干货分享 S7-200 SMART 运动控制（二）

感谢大家的持续关注，上期我们组态到运动控制的输入，接上一期运动控制向导输出后续部分；

8、组态伺服开启信号

9、组态电机速度

10、组态手动速度

11、组态加减速时间及急停时间

12、组态反冲补偿及参考点

反冲补偿为当方向发生变化时，为消除系统中因机械磨损而产生的误差，电机必须运动的距离。反冲补偿务必为正值。

13、组态寻找参考点位置参数

如左为正极限，右为负极限，原点在中间时，起始方向选择正逼近方向选择负时，工件会先往（左）正向移动，碰触原点限位后再以逼近方向负方向（右）移动后停止；

如起始方向选择负 逼近方向选择正时，工件会先往右（负）向移动，碰触右极限位后再以逼近方向正方向（左）移动后停止

结束方向的改变会影响寻找参考的位置是在左侧还是右侧

14、组态偏移量

15、组态RP搜索顺序

S7-200 SMART 提供4中寻找参考点顺序模式

每种模式定义如下：

1/2两种模式不需要使用Z脉冲回原点，3/4需要使用Z相脉冲回原点

RP 搜索模式 1（默认）：RP 是从工作区一侧逼近时参考点开关 (RPS) 输入开始激活的位置。

RP 搜索模式 2：RP 在 RPS 输入有效区内居中。

RP 搜索模式 3：RP 位于 RPS 输入的有效区之外。参考点零计数 RP_Z_CNT)显示 RPS 变为未激活后接收多少零脉冲 (ZP) 输入计数。

RP 搜索模式 4：RP 位于 RPS 输入的激活区域内。RP_Z_CNT 显示 RPS 变为激活后接收多少 ZP 输入计数

16、组态曲线步

并为每条曲线设定步数及速速和位置

17、存储器分配

注意：程序中其他部分不能占用该向导分配的存储区

18、组态完成

当组态完成后对运动控制向导的组态时，只需点击生成，然后运动控制向导会执行以下任务：

1. 将组态和曲线表插入到您的 S7-200 SMART CPU 的数据块（AXISx_DATA）中；

 为运动控制参数生成一个全局符号表（AXISx_SYM）；

初始化模块（AXISx_CTRL）

2. 在项目的程序块中增加运动控制指令子程序，可在应用中使用这些指令；

如要修改任何组态或曲线信息，我们可以再次运行运动控制组态向导

19、映射表

未完待续，欢迎关注我们

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