步进和伺服为什么要回原点

上一篇文章介绍了相对和绝对定位的区别，了解到绝对定位必须要有一个原点，也就是参考点或零点，有了原点之后整个行程里面的所有位置都可以以它为参考进行确定。那么在什么情况下必须执行回参考点呢？


video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_1419041367426449409
一、 初次运行程序。第一次运行程序，虽然当前位置可能是0，也有原点信号输入，但系统并不知道原点信号在什么位置，要执行绝对定位，必须要利用回原点指令通过特定的方式搜寻到原点信号，才是真正的原点。二、 经过多次定位后为了消除误差，需执行回原点。步进系统为开环控制，在运动中容易出现丢步或越步产生误差，机械本身也存在间隙产生误差，经过多次反复定位后，累积的误差会越来越大，使定位精度无法满足要求，所以要执行回原点操作。伺服系统虽然为闭环控制，不会产生丢步和越步现象，但是PLC发送的脉冲传输到伺服驱动的线路上可能会产生干扰，以及机械间隙造成的误差，也会影响定位的精度，所以一段时间后也要执行回原点操作。三、 断电后位置改变或丢失，需执行回原点。步进电机没有编码器，伺服电机通常安装的是增量型编码器，断电后无法设别位置变化，所以当切断电源后，有人为、重力或惯性等原因造成位置改变，PLC再也无法准确的得知当前位置，为了保证定位的精准性，需要执行回原点操作。如果断电后没有改变电机的位置或者电机安装了绝对值编码器，再次上电还需要执行回原点吗？虽然增量型编码器断电后无法识别位置，但是在断电前我们可以将当前位置存储在PLC断电保持存储区地址中，即使断电当前位置也不会丢失，上电后不需要回原点。绝对值编码器断电后即使转动了，上电后也能自动识别当前位置，所以不需要回原点，但是值得注意的是，绝对值编码器分为单圈和多圈，断电后转动的位置一定要在可识别的范围内，否则也需要回原点。四、 执行复位等操作清除了当前位置。当程序出现故障，为了能够重新开始，我们需要执行复位操作，将所有状态包括当前 位置全部复位成初始状态，这样我们必须执行回原点操作。以上介绍了四种回原点的场合，仅代表个人对回原点的理解，不排除还有其它情况需要回原点，欢迎参与交流探讨。