RTSys:自主自研、简单易用的运动控制集成开发平台(上)

机器视觉运动控制开发软件RTSys
RTSys新版现已正式发布！上一版本ZDevelop自发布以来便受到大量应用，用户遍及3C，包装，印刷，激光，医药等各大产业及全国众多客户。



在取得一系列应用成果的同时，也在吸纳大量用户反馈。RTSys的重磅升级包括以下几个方面：
01软件开发环境风格全面提升美观度提升、模块分类清晰、多种主题风格可选。


02软件支持在线升级功能RTSys在市场需求下也在持续优化，后续优化推出的版本可直接在软件中收取通知并选择是否升级。免去重新卸载安装等繁琐步骤。


03文件视图更新为工程视图
新增便捷的轴配置和EtherCAT总线配置功能。


04支持的编程语言由3种新增至4种
在支持RTBasic、RTPlc梯形图、RTHmi的基础上新增了C语言。

05示波器全面升级
界面全新升级；新增“叠加通道、对比波形、搜索波形”，新增“XYZD”模式等功能。


06HMI编程全新升级使用便捷性提升、控件风格画质全面提升、控件新增便捷的属性等。


RTSys更多精彩等你来发现！
下面正式介绍RTSys开发环境在运动控制中的优势及功能！由于RTSys功能丰富多样，本文分为上下两篇，本篇主要介绍以下内容：

一、RTSys开发环境介绍及优势

二、RTSys安装的环境要求

三、RTSys的安装步骤

四、RTSys模拟仿真功能

五、RTSys主要视图窗口介绍

六、RTSys控制器常用操作工具

01RTSys开发软件简介以及优势▶▶▶ RTSys开发环境简介RTSys是正运动推出的一款纯国产自主工业软件IDE的开发环境，集成了运动控制+机器视觉功能，支持RTBasic、RTPlc梯形图、RTHmi、C语言、RTVision机器视觉等二次开发，支持四种语言混合编程。其优势在于可快速面向不同开发需求的用户，通过一个软件配合运动控制器即可实现一站式开发。
同时RTSys软件提供了实时仿真、在线跟踪以及诊断与调试等工具/功能。有利于用户通过软件实现快速、实时地对程序进行调试。通过RTSys软件可快速实现智能装备的视觉定位、测量、识别、检测和复杂的运动控制等系统的开发。RTSys软件开发界面如下图所示。


▶▶▶ RTSys开发环境优势使用RTSys支持的编程语言配合正运动的运动控制器产品进行开发，程序可直接下载到控制器中，并支持掉电保存和脱机运行。相比于用上位机等高级语言开发多了一层保护，PC上位机开发不支持脱机运行。RTSys支持多任务运行，其中Basic可以多任务运行，支持与Plc和Hmi、C语言编程混合编程并互相调用。另外RTSys提供了仿真器和XPLC Screen工具，可用于无控制器或无触摸屏场合时进行编程调试。▶▶▶ RTSys软件与控制器开发系统


▶▶▶ 使用RTSys软件有如下硬件要求



02RTSys开发环境安装
RTSys软件采用安装包下载形式，由此实现支持在线升级更新功能。当软件升级更新推出时，软件出现新版更新提示，用户可及时、实时使用到最新版RTSys软件。
▶▶▶ 软件安装步骤如下1.从正运动技术官网获取RTSys软件安装包，存放至目标路径下（用户自行选择路径）。将安装包解压后，得到如下图所示的.exe应用程序。


注：下图版本号不一定固定，软件版本号会随软件更新而更新。从正运动技术官网下载最新版的即可。



2.鼠标双击打开该.exe应用程序。弹出如下窗口，点击“下一步”。

3.点击“浏览”选择软件安装路径。确定安装路径后点击“确定”，并点击“下一步”。


4.点击“安装”即可开始安装软件。右图即正在安装。


5.安装成功则弹出如下窗口，点击“完成”即可。


RTSys开发环境主要功能
1.支持RTBasic、RTPlc、RTHmi、C四种编程环境；

2.实时监控控制器的运行状态；

3.支持在线调试；

4.支持多任务运行；

5.支持控制器与触摸屏仿真（针对没有控制器或触摸屏的场合）；

6.支持手动操作控制器--手动运动视图；

7.支持查看各类寄存器数据--寄存器视图；

8.支持示波器采集显示多种类型的数据（示波器视图）；

9.支持操作输入口输出口的状态（输入口/输出口视图）；

10.支持PWM写入/读取、SDO数据字典读取/写入；

11.支持加密下载程序、锁定控制器、保护客户知识产权（生成ZAR文件、锁定控制器）；
12.方便客户快速升级固件与用户程序升级（固件升级、下载ZAR文件）。

03RTSys模拟仿真
▶▶▶ 仿真控制器
正运动为用户考虑无控制器使用场合的情况下，使用RTSys软件支持仿真控制器。支持在线仿真调试，通过仿真器控制器输入口的开关状态及监测输出口状态变化等。


▶▶▶ 仿真组态触摸屏
RTSys提供了xplc screen组态插件用于显示HMI组态界面，仿真HMI组态界面有以下两种方式：（1）仿真器界面“显示”按钮功能（仅支持使用仿真器编程时显示组态界面）；通过RTSys中自带的xplc screen工具插件，该种方式支持连接控制器或仿真器时使用。（菜单栏“工具”→“插件”→“xplc screen”）（2）用户可以通过HMI编程在RTSys中将界面编辑好后运行显示在xplc screen中，支持模拟点击控件触发效果，解决了部分由于缺少触摸屏等外部设备时的局限性。


04RTSys主界面布局各窗口介绍
▶▶▶ 工程视图/标签视图/组态视图
1.工程视图：显示查看当前项目中包含的文件数量、类型和文件的任务号，同时支持添加程序文件或配置文件(.bas/.plc/.hmi/.c/.zml)。新增：轴配置和EtherCAT总线配置功能，支持一键分配轴类型、轴号等功能，对各轴进行配置。（详细功能操作请参考《RTSys使用手册》）


2.标签视图：显示查看所有文件中含有的SUB函数列表。


3.组态视图：显示查看Hmi文件中含有的所有窗口及每个窗口中包含的元件。


▶▶▶ 命令与输出
命令与输出窗口主要用于查看程序返回信息及报错信息。主要有控制器的各种参数、控制轴运动、打印程序运行结果、打印程序错误信息等。在线命令则用于实时发送命令并立即执行，常见用于打印控制器参数（?*max / ?*set等）、打印寄存器数值、发送运动指令等。打印的输出函数有：?、PRINT、WARN、ERROR、TRACE等。?为PRINT的简写，WARN为警告信息，ERROR为错误信息，TRACE为打印信息。其中WARN、ERROR、TRACE等命令是否输出由ERRSWITCH指令控制。（详细语法可参考RTBasic编程手册）执行在线命令和打印错误信息提示：


另外，该窗口还提供了“捕获”功能，用于将该窗口中的信息内容保存为.txt文件，便于工程师对于信息抓包分析。▶▶▶ 轴参数窗口支持监控各轴运动控制中常见的参数，运动过程中参数的实时变化可在该窗口查看。部分可写参数支持双击修改，只读参数不支持修改。要监控的轴号可通过“轴选择”按钮选择；“参数选择”则用于自定义选择需要监控显示的轴参数。（参数指令含义参考《RTSys使用手册》、《RTBasic编程手册》）






05RTSys控制器常用操作工具
▶▶▶ 控制器状态
显示当前连接的控制器状态信息，便于用户随时查看控制器相关参数信息或Zcan/EtherCAT总线节点状态等。基本信息包含：最大虚轴数、最大电机轴数、任务数、文件数量、各类寄存器空间大小、程序容量大小、存储器大小、控制器的型号、软件版本号与时间、IP地址、硬件版本号，控制器硬件ID以及各轴上可配置的类型及映射等。


ZCAN节点：读取显示can总线上的节点设备信息，包含：CANID、设备ID、轴数、输入/输出数量、模拟量输入/输出数量。Can总线一般用于接ZIO系列/ZMIO-CAN扩展模块。


槽位0节点：读取显示EtherCAT总线节点上的设备信息，包含：设备节点号、厂商/设备ID、轴数、输入/输出数量、模拟量输入/输出数量。该窗口可用于检查控制器是否扫描到相应数量的EtherCAT设备。

通讯配置：查看CAN通讯配置和RS232/RS485/RS422串口参数配置。此时CAN通讯的设置：CANIO_ADDRESS = 32,CANIO_ENABLE=1结合CANIO_ADDRESS与CANIO_ENABLE的信息可以知晓，此时控制器是ZCAN Master主站模式，CAN总线通讯速率500kbps，CAN使能状态。如需修改CAN通讯的设置，修改CANIO_ADDRESS与CANIO_ENABLE相关参数即可。（1）Port0为RS232串口，ModbusSlave状态，地址1，VR与MODBUS寄存器是两片独立区间。（2）Port1为RS485串口，ModbusSlave状态，地址1，VR与MODBUS寄存器是两片独立区间。（3）Baud为串口波特率，DataBits为数据位，StopBits为停止位，Parity为校验位。


▶▶▶ 固件升级固件升级用于对控制器现有固件版本更新，当前固件版本若无法满足程序运行要求，或部分指令功能不支持，就需要对固件进行升级。固件升级有两种方法，一种是使用RTSys软件自带的固件升级功能，另一种是采用zfirmdown工具软件下载zfm固件包，进行固件升级。先找控制器厂家获取当前型号的固件文件，点击RTSys软件菜单栏“控制器”→“固件升级”后，在弹出的窗口里点击“浏览”选择目标固件文件进行固件升级操作。固件升级详细操作点击→脉冲全闭环EtherCAT运动控制器的固件升级。


▶▶▶ 修改IP地址
控制器出厂IP为192.168.0.11，修改控制器网口的IP地址可以通过IP_ADDRESS指令发送在线命令修改，或通过RTSys中“控制器”→“修改IP地址”窗口直接修改。IP地址在连接上控制器之后修改，修改成功之后自动断开连接，在线命令打印控制器连接错误信息，需要选择新IP地址再次连接控制器，修改成功后永久有效。

注意：修改的新IP地址不能超出范围（一般范围为xxx.xxx.xxx.1 - xxx.xxx.xxx.254），超出范围将导致连接不上控制器。




还有更多好用的功能和工具将在下一篇为大家介绍！下一篇将会介绍知识产权保护相关工具、示波器、输入/输出口调试工具、手动运动工具等！



video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_3734061323890278409

教学视频
更多精彩且听下回分解！1
RTSys安装包下载地址：

https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/SCa6nsPi1
2
RTSys免安装版下载地址：

https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/FdyG7gquh

本次，正运动技术RTSys发布：自主可控、简单易用的运动控制集成开发平台（上），就分享到这里。

更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号，需要相关开发环境与例程代码，请咨询正运动技术销售工程师：400-089-8936。
本文由正运动技术原创，欢迎大家转载，共同学习，一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。


回顾往期内容

开奖啦！参与《运动控制系统应用与实践》赠书活动的粉丝们看这里

送书福利！全自主IDE的《运动控制系统应用与实践》

简单易用的以太网数据采集卡应用开发之C#

简单易用的以太网IO控制卡：C#读写测试

以太网IO控制卡：C#实时读写时间测试

脉冲全闭环EtherCAT运动控制器的固件升级

EtherCAT运动控制器配套用手持示教器快速入门

8轴/4轴的EtherCAT轴模块EIO24088-V2及EIO16084的使用（一）：RTSys总线配置与使用

8轴/4轴的EtherCAT轴模块EIO24088G-V2及EIO16084G的使用（一）：TwinCAT总线配置与使用

BissC绝对值编码器在EtherCAT运动控制器中的应用

SSI绝对值编码器在EtherCAT运动控制器中的应用

开放式激光振镜运动控制器在Ubuntu+Qt下自定义图形标刻

开放式激光振镜运动控制器在Ubuntu+Qt下CAD图形标刻

开放式激光振镜运动控制器在Ubuntu+Qt下的文本标刻

开放式激光振镜运动控制器在Ubuntu+Qt下的激光振镜校正

EtherCAT运动控制器上位机开发之Python+Qt（三）：PDO配置与SDO读写

EtherCAT运动控制器上位机开发之Python+Qt（二）：回零

EtherCAT运动控制器上位机开发之Python+Qt（一）：链接与单轴运动

C#之Delta并联机械手的视觉相机标定与形状匹配

C#之Delta并联机械手正逆解的建立和手动运动

C#之Delta并联机械手的视觉同步分拣

PCIe EtherCAT实时运动控制卡PCIE464的安装与调试

PCIe EtherCAT实时运动控制卡PCIE464的IO与编码器读写应用

PCIe EtherCAT实时运动控制卡的DXF图形的CAD导图与多条运动指令的快速加工

VPLC7机器视觉运动控制一体机在三轴SCARA机械手螺丝锁付的应用

VPLC系列机器视觉运动控制一体机在五轴联动点胶上的应用

基于VPLC7机器视觉运动控制一体机的UVW视觉对位解决方案

基于VPLC711的曲面外观检测XYR运动控制解决方案

基于VPLC532E开放式数控系统在五轴义齿机上的应用

机器视觉运动控制一体机在SCARA机械手柔性上下料的应用

机器视觉运动控制一体机在DELTA并联机械手视觉上下料应用

机器视觉运动控制快组态软件RTFuse在XYZ三轴运动平台的应用方案

机器视觉运动控制一体机在光伏汇流焊机器人系统的解决方案

机器视觉运动控制一体机VPLC532E在汽车胶带缠绕的开放式CNC应用

机器视觉运动控制一体机在喇叭跟随点胶上的应用

机器视觉运动控制一体机在点胶胶路检测上的应用

机器视觉运动控制一体机在智能磁驱输送线的应用

机器视觉运动控制一体机在PCB跟随点胶上的应用

开放式激光振镜运动控制器在动力电池模组连接片的焊接应用
开放式激光振镜运动控制器的视觉校正振镜精度解决方案

开放式激光振镜运动控制器的激光清洗应用

PCIe实时运动控制卡的双盘视觉筛选机上位机开发应用

PCIE超高速实时运动控制卡在六面外观视觉检测上的应用

超高速PCIe EtherCAT运动控制卡在高速异形插件机上的应用

运动控制器多工位位置比较输出在转盘式视觉筛选设备中的应用

EtherCAT总线冗余让制造更安全更可靠更智能

机器视觉运动控制一体机结构体功能上线，助力客户高效开发

正运动携手EPLAN，以高效的电气设计助力运动控制的数字化设计

EtherCAT运动控制器在SCARA和码垛机械手中的应用

EtherCAT运动控制器PT/PVT实现用户自定义轨迹规划

EtherCAT运动控制器在UVW对位平台中的应用

EtherCAT运动控制器Delta机械手应用

EtherCAT运动控制器的MATLAB开发

运动控制器/运动控制卡配套ZCAN总线ZIO模块的使用

运动控制卡/运动控制器的ZCAN总线ZMIO310扩展模块使用

运动控制器/运动控制卡的EtherCAT总线ZMIO310扩展模块使用

EtherCAT运动控制器在ROS上的应用（下）

EtherCAT运动控制器在ROS上的应用（上）

皮带同步跟随：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（十四）

自定义电子凸轮曲线的运动：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（十三）

连续轨迹加工和速度前瞻：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（十二）

PT/PVT运动模式介绍：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（十一）

项目工程下载与XML配置文件下载：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（十）

EtherCAT驱动器回零与控制器回零：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（九）

二维/三维的多轴PSO视觉飞拍与精准输出：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（八）

单轴PSO视觉飞拍与精准输出：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（七）

硬件位置比较输出和编码器锁存：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（六）

EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（五）：通过RTSys进行调试与诊断

EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（四）：板载IO与总线扩展IO的编码器与脉冲配置的应用

EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（三）：EtherCAT总线CSP，CSV，CST模式切换

EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（二）：EtherCAT总线初始化

EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（一）：驱动安装与建立连接

全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（六）：RtBasic文件下载与连续轨迹加工的Python+Qt开发

全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（五）：IO配置与回零运动的Python+Qt开发

全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（四）：轴参数配置与单轴运动PC上位机C++控制

全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（三）：外设读写与RTSys开发诊断

全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（二）：统一的上位机API接口

全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（一）：ZMC432H硬件接口

高柔SS加减速曲线在锂电池焊接中的应用


EtherCAT和Ethernet的不同点有哪些, 通信周期又是什么意思?

工业以太网时代，该如何选择总线运动控制器？

正运动技术运动控制器如何快速实现单轴/多轴同步跟随功能？

EtherCAT运动控制器的MATLAB开发

EtherCAT总线运动控制器中简单易用的直线插补

EtherCAT运动控制器在数控加工手轮随动中的应用

EtherCAT运动控制器在数控加工手轮随动中的应用之C++

EtherCAT运动控制器在LabVIEW中的运动控制与实时数据采集

运动控制器PSO视觉飞拍与精准输出的C++开发（三）：二维/三维/多轴PSO输出

运动控制器PSO视觉飞拍与精准输出的C++开发（二）：多轴PSO等距/周期输出

运动控制器PSO视觉飞拍与精准输出的C++开发（一）：单轴PSO

运动控制器八通道PSO的视觉飞拍与精准输出

Windows实时运动控制软核(七):LOCAL高速接口测试之Labview

Windows实时运动控制软核(六):LOCAL高速接口测试之Matlab

Windows实时运动控制软核(五):LOCAL高速接口测试之VC6.0

Windows实时运动控制软核(四):LOCAL高速接口测试之VB.NET

Windows实时运动控制软核(三):LOCAL高速接口测试之C++

Windows实时运动控制软核(二):LOCAL高速接口测试之Qt

Windows实时运动控制软核(一):LOCAL高速接口测试之C#

开放式激光振镜运动控制器：C++ 快速调用图形库应用

开放式激光振镜运动控制器：C++振镜矫正方法与实现

开放式激光振镜运动控制器：C++快速开发

开放式激光振镜运动控制器(五)：ZMC408SCAN 光纤激光器的能量控制

开放式激光振镜运动控制器(四)：ZMC408SCAN振镜控制光纤激光器加工

开放式激光振镜运动控制器(三)：ZMC408SCAN轴控光纤激光器加工

开放式激光振镜运动控制器(二)：ZMC408SCAN激光接口与控制

开放式激光振镜运动控制器(一)：ZMC408SCAN接口与功能
运动控制器PSO位置同步输出(三)：高精度等间距二维三维PSO输出

运动控制器PSO位置同步输出(二):PSO模式详解
运动控制器PSO位置同步输出(一):硬件平台与PSO指令简介
经济型EtherCAT运动控制器(十）：EtherCAT总线快速入门

经济型EtherCAT运动控制器(九）：示波器使用

经济型EtherCAT运动控制器(八）：轴参数与运动指令

经济型EtherCAT运动控制器(七）：运动缓冲

经济型EtherCAT运动控制器(六）：数据储存

经济型EtherCAT运动控制器(五）：多任务运行

经济型EtherCAT运动控制器(四）：ModbusRTU或ModbusTcp与触摸屏通讯

经济型EtherCAT运动控制器(三)：PLC实现多轴直线插补与电子凸轮

经济型EtherCAT运动控制器(二)：ZBasic实现多轴直线插补运动

经济型EtherCAT运动控制器(一)：功能简介与应用场景
运动控制+机器视觉Demo软件框架(三)：视觉纠偏+连续插补的配方编辑

运动控制+机器视觉Demo软件框架(二):移动标定和形状匹配

运动控制+机器视觉Demo软件框架(一):机械参数和配方文件的管理

运动控制+机器视觉Demo软件框架系统概述
开放式激光振镜+运动控制器(六)：双振镜运动

开放式激光振镜+运动控制器(五)：ZMC408SCAN控制器硬件介绍

开放式激光振镜+运动控制器(四)：PSO位置同步输出在激光振镜加工中的应用

开放式激光振镜+运动控制器(三)：振镜矫正

开放式激光振镜+运动控制器(二)：振镜填充
开放式激光振镜+运动控制器(一)：硬件接口EtherCAT轴扩展模块EIO16084在运动控制系统中的应用EtherCAT运动控制器中脉冲接口的快速调试与诊断EtherCAT运动控制器之ZMIO300模块的使用EtherCAT运动控制器的PLC编程(四) 电子凸轮
EtherCAT运动控制器的PLC编程(三) 电子齿轮
EtherCAT运动控制器的PLC编程(二) 圆弧插补

EtherCAT运动控制器的PLC编程(一) 直线插补

快速入门 | 篇二十一：运动控制器ZHMI组态编程简介一

快速入门 | 篇二十一：正运动技术运动控制器自定义通讯

快速入门 | 篇二十：正运动技术运动控制器MODBUS通讯

快速入门 | 篇十九：正运动技术运动控制器多轴同步与电子凸轮指令简介
快速入门 | 篇十八：正运动技术脉冲型运动控制器的使用

快速入门 | 篇十七：运动控制器多轴插补运动指令的使用

快速入门 | 篇十六：正运动控制器EtherCAT总线快速入门

快速入门 | 篇十五：运动控制器运动缓冲简介

快速入门 | 篇十四：运动控制器基础轴参数与基础运动控制指令

快速入门 | 篇十三：正运动技术运动控制器ZDevelop 编程软件的使用
快速入门 | 篇十二：正运动技术运动控制器U盘接口的使用

快速入门 | 篇十一：正运动技术运动控制器中断的应用

快速入门 | 篇十：运动控制器多任务运行特点

快速入门 | 篇九：如何进行运动控制器示波器的应用？

快速入门 | 篇八：如何进行运动控制器EtherCAT总线的基础使用？

快速入门 | 篇七：如何进行运动控制器ZCAN总线扩展模块的使用？
快速入门 | 篇六：如何进行运动控制器数据与存储的应用？

快速入门 | 篇五：如何进行运动控制器输入/输出IO的应用？

快速入门 | 篇四：如何进行运动控制器与触摸屏通讯？

快速入门 | 篇三：如何进行运动控制器ZPLC程序开发?

快速入门 | 篇二：如何进行运动控制器ZBasic程序开发?

快速入门 | 篇一：如何进行运动控制器固件升级?
EtherCAT与RTEX驱动器轴回零的配置与实现

G代码在运动控制器上的应用

运动控制器的自定义G代码编程应用

离线仿真调试，加快项目进度！

8轴EtherCAT轴扩展模块EIO24088的使用

运动控制器之追剪应用Demo

运动控制器激光振镜控制运动控制器轴回零的配置与实现
运动控制器位置锁存功能的应用

ZMC运动控制器SCARA机械手应用快速入门

运动控制器RTEX总线使用入门

正运动技术CAD导图软件配合控制器的使用方法
EtherCAT总线运动控制器应用进阶一EtherCAT运动控制卡开发教程之Qt(下)：SCARA机械手正反解的建立
EtherCAT运动控制卡开发教程之Qt(中)：小线段连续轨迹加工、暂停与继续

EtherCAT运动控制卡开发教程之Qt(上)：开发环境配置与简单运动控制应用
EtherCAT运动控制卡开发教程之python

EtherCAT运动控制卡的自定义运动曲线
EtherCAT运动控制卡的SCARA等机器人指令的应用EtherCAT运动控制卡的PWM与模拟量输出和运动速度同步EtherCAT运动控制卡硬件比较输出以及编码器锁存EtherCAT运动控制卡IO动作与运动控制的同步
EtherCAT运动控制卡实时程序的运行和读写控制

EtherCAT运动控制卡的运动暂停、恢复与系统安全设置

EtherCAT运动控制卡小线段前瞻的连续插补运动

EtherCAT运动控制卡的多轴插补运动和手轮运动

EtherCAT运动控制卡的辅助调试工具与方法介绍

EtherCAT运动控制卡的总线轴参数设置和轴运动

EtherCAT运动控制卡的硬件接线与C#的硬件外设读写与回零运动

EtherCAT运动控制卡的硬件接线与C#的单轴运动控制

简单易用的运动控制卡(十六)：螺距补偿和反向间隙补偿

简单易用的运动控制卡(十五)：PC启停控制器的实时程序

简单易用的运动控制卡(十四)：PWM、模拟量输出与运动控制的同步

简单易用的运动控制卡(十三)：IO动作与运动控制的同步

简单易用的运动控制卡(十二)：运动控制系统的安全设置

简单易用的运动控制卡(十一)：运动的暂停恢复和速度倍率设置

简单易用的运动控制卡(十)：连续插补和小线段前瞻

简单易用的运动控制卡(九)：圆弧插补和螺旋插补

简单易用的运动控制卡(八)：直线插补和手轮运动

简单易用的运动控制卡(七)：一次性加载多条连续小线段数据

简单易用的运动控制卡(六)：Basic文件下载和连续轨迹加工
简单易用的运动控制卡(五)：IO配置与回零运动

简单易用的运动控制卡(四)：函数库的封装

简单易用的运动控制卡(三)：轴参数配置和单轴运动控制

简单易用的运动控制卡(二)：外设读写与ZDevelop诊断

简单易用的运动控制卡(一)：硬件接线和上位机开发

运动控制卡在ROS上的应用（下）

运动控制卡在ROS上的应用（上）

EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(五)

EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(四)

EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(三)

EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(二)

EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(一)

EtherCAT运动控制卡在LabVIEW中的运动控制与数据采集

运动控制卡应用开发教程之MATLAB

运动控制卡应用开发教程之C++

运动控制卡应用开发教程之Python

运动控制卡应用开发教程之C#

运动控制卡应用开发教程之Linux
运动控制卡应用开发教程之VB.NET
运动控制卡应用开发教程之VB6.0

运动控制卡应用开发教程之VC6.0

运动控制卡应用开发教程之使用Qt

运动控制卡应用开发教程之LabVIEW

运动控制卡应用开发教程之激光振镜控制
运动控制卡应用开发教程之硬件比较输出
关于正运动技术

深圳市正运动技术有限公司成立于2013年，专注于纯国产运动控制技术研究和通用运动控制软硬件平台和产品的研发，是国家级高新技术和专精特新“小巨人”企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才。力求创新，目前公司拥有专利、著作权等知识产权五十余项。在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校和科研院所协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。正运动技术除本部研发中心外，设有中山、武汉、上海三个研发分部。为更好地服务客户，本部之外设有苏州、东莞两个区域性服务中心，设有佛山、厦门、青岛、西安、武汉、成都、天津、郑州等销售和技术服务机构。
经过众多合作伙伴多年的开发应用，正运动技术的产品广泛地应用于3C电子、半导体、新能源、机器人、包装印刷、纺织服装、激光加工、医疗制药、数控机床、传统加工等领域。




点分享

点收藏

点在看

点点赞