西门子PLC 博图(TIA Portal)与安川机器人进行Modbus TCP通信你会...

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一、 前序

Modbus TCP作为工业以太网常用通讯协议，目前已经已成为成熟最完整的工业协议之—，今天我们就来讲下西门子PLC 博图（TIA Portal)与安川机器人进行Modbus TCP通信。

二、 机器人侧设定

1.按【主菜单】键接通电源，进入维护模式

2.将安全模式设为管理模式及以上

3.选择系统、设置、选项功能，找到MODBUS/TCP(CPU基板)。

*（如果未找到此功能，则控制柜版本需要升级YAS4.71.00-00 以上，另外启用）*

4.选择【选项功能】进入

5.选择【MODBUS/TCP(CPU基板)

6.设定MODBUS/TC参数如下，然后回车确认修改，这里需要多次按回车键确认修改

7.MODBUS/TC参数说明

8.外部IO设置_分配模式_选择自动模式
*（这里可以也可以选择手动）*

9.外部IO设置_外部IO分配_详细设置，确认输入输出的分配地址

10.外部IO设置_外部IO分配_详细设置完成，按回车键，确认修改内容，随后重启机器人到在线模式

三、 西门子PLC（TIA博途）PLC设定

1.打开TIA 软件，选择新建项目

2. 点击项目视图，进入项目

3.打开博图软件，新建项目，进入项目视图，在硬件目录中找到对应的PLC
，CPU 1516-3 PN/DP 

4.点击程序块中的Main[OB1]，在右侧指令中找到MB_Client,添加到程序段中

5.给MODBUS的Client块命名，然后确认

6.建立数据块，定义变量CONNECT，数据类型需要定义TCON_IP_v4

7.填写参数

8.设置Client块的引脚定义

9.双击编写名称，然后右键定义数据类型

10.数据类型说明

EN、REQ、DISCONNECT需要是布尔型 MB_MODE可以是常数或者整型 MB_DATA_PTR需要是指针型 CONNECT 需要是 上一步骤定义的数据块 CONNECT型

11.新建监控表
这里可以将默认变量表中的数据，复制或者拖拽到监控表，并在监控表中设置MB_DATA_PTR指针指向的变量

12.网络一致性确定
点击PLC图标，在属性中确认IP地址和机器人对应的LAN口IP在同一网段*（需要用HUB连接PLC、PC、机器人控制柜，三者IP在同一网段）*

四、 程序下载及调试

1.选择程序下载方式
右键点击PLC图标，选择下载设备

14.点击开始搜索PLC

15.选择搜索到PLC，点击下载

16.下载完成之后，点击转至在线。确认PLC处于RUN模式

17.在监控表点击全部监视图标，更改修改值，右键点击，可立即修改之后结合机器人IO或寄存器，确认数据传输状态

18.参考案例如下，更改相应的数据，查看通信状态

延伸小知识：PLC-Recorder专业数据采集与分析软件可以采集字符串变量，和数值变量一样便捷。