西门子PLC入门级应用实例:自动搬运机械手控制系统设计

今天，小编给大家介绍一个西门子PLC入门级应用实例，简易机械手的控制。

下面进入正题：



如上图所示，M1为控制机械手左右移动的电动机，M2为控制机械手上下升降的电动机，YV线圈用来控制机械手夹紧防松，SQ1为左到位检测开关，SQ2为右到位检测开关，SQ3为上到位检测开关，SQ4为下到位检测开关 ，SQ5为工件检测开关。

控制要求如下：

1.机械手要将工件从工位A移到工位B处；

2.机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；

3.若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。

如下图所示：



编程前理顺动作如何转移：



定义符号表：



硬件的接线图：



满足所有动作的程序如下：



下面我们一段一段分析这个机械手是如何工作的：