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>1.EtherCAT状态机 EtherCAT 设备必须支持4 种状态，负责协调主站和从站应用程序在初始化和运行时的状态关系。
Init：初始化，简写为I； Pre-Operational：预运行，简写为P； Safe- Operational：安全运行，简写为S； Operational：运行，简写为O。
从初始化状态向运行状态转化时，必须按照“初始化→预运行→安全运行→运行”的顺序转化，不可以越级。从运行状态返回时可以越级转化。状态的转化操作和初始化过程如下表：
| 状态和状态转化 | 操作 | | 初始化(I) | 应用层没有通信，主站只能读写ESC 寄存器 | | I->P(初始化->预运行) | 主站配置从站站点地址； 配置邮箱通道； 配置DC 分布时钟； 请求“预运行”状态。 | | 预运行(P) | 应用层邮箱数据通信 (SDO) | | P->S(安全运行S) | 主站使用邮箱初始化过程数据映射； 主站配置过程数据通信使用的SM 通道； 主站配置FMMU； 请求“安全状态”。 | | 安全运行(S) | 有过程数据通信，但是只允许读输入数据，不产生输出信号(SDO、TPDO) | | S->O | 主站发送有效的输出数据； 以请求“运行状态”。 | | 运行状态 (O) | 输入和输出全部有效； 仍然可以使用邮箱通信。 (SDO、TPDO、RPDO) |
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2.数码管状态指示
大家在使用汇川EtherCAT伺服的时候，在上电过程中应该会注意到我们的伺服数码管 显示的 数值是变化的。一般如果使用EtherCAT模式，第三个数码管显示的就是8-周期同步位置模式。
第二个数码管是变化的，变化过程1->2->4->8,其过程就是上面我们提到的I-P-S-O四个过程。
第一个数码管代表的就是我们伺服的CN3/CN4端子连接状况，如果一个端子连接就显示1个杠。
通信与伺服状态与通信连接状态于同一界面显示，面板的5 位LED 指示灯中的左起第3 位数码管以十六进制 数字形式显示伺服当前的运行模式，不闪烁。 伺服运行模式包含以下： 伺服运行模式显示6060h 面板显示 1：轮廓位置模式 1 3：轮廓速度模式 3 4：轮廓转矩模式 4 6：原点回归模式 6 8：周期同步位置模式 8 9：周期同步速度模式 9 10：周期同步转矩模式 A
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