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>晚上学习伺服使能状态机流程，记录一下。 使用IS620N 驱动器必须按照标准402 协议规定的流程引导伺服驱动器，伺服驱动器才可运行于指定的状态。 各个状态说明 初始化 | 驱动器初始化、内部自检已经完成。驱动器的参数不能设置，也不能执行驱动功能。 |
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| 伺服无故障 | 伺服驱动器无故障或错误已排除 。驱动器参数可以设置 | | 伺服准备好 | 伺服驱动器已准备好。驱动器参数可以设置。 | | 等待打开伺服使能 | 伺服驱动器等待打开伺服使能。
驱动器参数可以设置。 | | 伺服运行 | 驱动器正常运行，已使能某一伺服运行模式，电机已通电，指令不为0 时，电机旋转。驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置，其他不可。 | | 快速停机 | 快速停机功能被激活，驱动器正在执行快速停机功能。驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置，其他不可。 | | 故障停机 | 驱动器发生故障，正在执行故障停机过程中。驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置，其他不可。 | | 故障 | 故障停机完成，所有驱动功能均被禁止，同时允许更改驱动器参数以便排除故障。 |
| 序号 | 描述 | 6040控制字 | 6041状态字 |
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| 2 | 伺服无故障 伺服准备好 | 0x0006 | 0x0231 | | 3 | 伺服准备好 等待打开伺服使能 | 0x0007 | 0x0233 | | 4 | 等待打开伺服使能 伺服运行 | 0x000F | 0x0237 |
也就是向6040PDO中依次写入6-7-15（要根据6041状态字反馈信号依次写入）
6040控制字寄存器各个位描述
6041状态字寄存器各个位描述
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