汇川Easy系列plc——EtherCAT总线轴初始化FB块封装ST语言

’汇川技术的Easy系列PLC支持多种编程语言，包括Structured Text (ST)。当使用EtherCAT总线控制伺服轴时，初始化过程通常涉及到配置总线参数、扫描网络上的设备、配置PDO（Process Data Object）映射等步骤。

在ST语言中，为了封装一个初始化EtherCAT总线轴的功能块（Function Block, FB），你可以按照以下步骤进行设计：

1. 创建功能块

首先，在你的PLC项目中创建一个新的功能块，例如命名为FB_EtherCATAxisInit。

2. 定义输入输出参数

为这个功能块定义必要的输入和输出参数。例如：

• 输入参数：

• EN : BOOL, 使能信号，用于启动初始化过程。

• AxisID : INT, 轴的标识符或地址。

• ConfigData : STRUCT, 包含轴配置所需的数据结构。

• 输出参数：

• Done : BOOL, 表示初始化是否完成。

• Error : BOOL, 表示是否有错误发生。

• ErrorMsg : STRING, 错误信息描述。

一、总线轴配置（采用信捷DS5C系列伺服）

1.导入XML文件

2.从站扫描

3.轴配置

二、FB块封装

/轴使能

MC_Power(Enable := EN_Power,    

         Axis := Axis,

         Status =>DONE[0] ,

         Busy => Busy[0],

         Error =>Error[0] ,

         ErrorID =>ErrorID[0] );

//轴复位

MC_Reset(Execute := EX_Rest,

         Axis :=Axis,

         Done =>DONE[1],

         Busy => Busy[1],

         Error => Error[1],

         ErrorID => ErrorID[1] );

// 轴暂停

MC_Stop(Execute := EX_Stop,

        Axis := Axis,

        Deceleration := Stop_Dec,

        CurveType := 1,

        Done => DONE[2],

        Busy =>Busy[2] ,

        Error => Error[2],

        ErrorID =>ErrorID[2] );

// 轴回原

MC_Home(Execute := EX_Home,

        Axis := Axis,

        Position := Home_position,

        Done => DONE[3],

        Busy =>Busy[3] ,

        Error =>Error[3] ,

        ErrorID => ErrorID[3] );

// 轴点动

MC_Jog(Enable := DONE[0],

       Axis := Axis,

       JogForward := JOG_up,

       JogBackward := JOG_dowm,

       Velocity :=JOG_VEL,

       Acceleration := JOG_ACC,

       Deceleration := JOG_DEC,

       CurveType := 1,

       Busy =>Busy[4],

       CommandAborted => ,

       Error =>Error[4] ,

       ErrorID =>ErrorID[4]  );

Power_Done:=DONE[0];

rest_done:=DONE[1];

stop_done:=DONE[2];

home_done:=DONE[3];

jog_busy:=Busy[4];

轴当前位置监控

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