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公司给项目配了一台工控一体机，显示器和主机一体，使用起来比较方便。 硬件资源 工控一体机是四核四线程处理器；有4个DB9接口（COM1-COM4），其中COM1和COM2支持RS232和RS485，COM3和COM4只支持RS232；以太网口有2路，由于只连接PLC，没有连接其它设备，只用了第一路网口。 工控一体机需要与3台设备交互：PLC、温度变送器、伺服驱动器。 与PLC的交互采用ModbusTCP 与变送器、伺服驱动器均采用ModbusRTU 硬件上的连接方式如下图所示
由于设备连接的硬件比较少，且工控一体机的硬件资源足够，虽然一路RS485可以接变送器和伺服驱动器，但是为了程序考虑，就使用2个COM口带2台ModbusRTU设备。
在上位机软件开发上，工控机拥有四核四线程CPU，所以一路通讯占用一路线程。这样做的好处在于当某一路通讯无连接时，防止软件卡顿及数据交互不及时。 软件要实现的功能就是读写PLC，读取两台ModbusRTU设备数据，工控机的作用和人机界面一样，多了逻辑处理、文件保存、参数保存功能。PLC只作为执行机构，不做参数保存功能。 调试的时候，遇到一个问题：要读取伺服驱动器内的累计脉冲数量，根据反馈编码器脉冲数、减速比，从而计算当前电机所带的产品旋转所在的角度数值。想要得到的角度数值取值0.00-360.00度。
当时计算角度时，计算的结果一直是0，即使电机转动，数值也是固定的几个数值在跳动。一开始以为是读取的电机脉冲数是一个INT64的一个长整形数值太大，计算结果有问题，就在 [工业技术互联交流群] 微信群中询问，@万物生 和我一起解决。后来发现，实际忽略了一个小问题，就是在换算角度的时候，不仅需要用double类型的数据承载计算结果，并且整数除以整数时候，得到的结果不会产生double类型，需要将除数更改为double类型，即可得到角度数据。例如：double A = 5/7.0 就会得到一个带小数的值，但是double A = 5/7 得到的数值结果就是0，之前就是将7.0写成了7，才导致这个问题。 当时在群里说，我读取到了一个很大的当前脉冲数据，后来查看伺服驱动器内的数据，也不过14382，而我读取出来的数据却非常大，用十进制表示足有十几位，第一反应就是获取的数据高低位解析有问题。我将原来的数据解析由ABCD改为CDAB后，解决读取编码器反馈量大问题。
经过一系列的程序优化，目前设备在正常运行。
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