FA技术 | MELFA FR系列工业机器人功能介绍(5)

CC-Link IE Field Basic通信应用(二)




1.CC-Link IE Field Basic通信功能简介CC-Link IE Field Basic通信，是基于标准100Mbps以太网的总线网络，专为不需要高速控制的小规模系统提供低成本的控制网络。该协议只需要通过软件的开发即可实现通信的兼容性，更加容易实现控制设备的网络化，有利于实现透明而高效的制造过程管理。具有可直接安装于标准的以太网设备，传承了CC-Link IE与上位系统互联的优点，兼容从站设备的低成本和短期内开发等优势。IQ-F系列FX5U、FX5UC，Q系列Q**UDVCPU，IQ-R系列R**CPU、R**ENCPU，L系列L**CPU(-P/-BT/-PBT)，支持该协议。IO模块、变频器、 GOT 、机器人等设备也对应该协议。

CC-Link IE Field Basic通信系统配置和网络结构图
2.CC-Link IE Field Basic通信功能特点（1）不需要购买PLC模块和机器人板卡，节省设备开发成本。（2）以太网总线网络，不需要相关电气接线，便于安装和调试，节省调试和后期维护时间。（3）CC-Link IE Field Basic网络是基于标准100Mbps以太网的总线网络，通信速度相比CC-Link的通信速度（最大10Mbps）要快，网络实时性高。（4）三菱电机PLC和机器人软件上的相关参数设置简单，使用便捷。（5）相对TCP/IP通信，CC-Link IE Field Basic通信不需要编写相关通信程序，减少PLC和机器人的程序编写和调试时间。（6）三菱电机PLC做主站，三菱电机FR机器人做从站，一台FR机器人最多占用4个站，每个站有64个输入信号，64个输出信号，32个字读，32个字写，如下图所示。


3.CC-Link IE Field Basic通信实现的操作步骤（1）三菱电机FR系列机器人软件RT ToolBox3 Pro相关参数设置① 现场网络参数CC-Link IE Field Basic设置

② 专用输入输出信号参数的设置




③ JOG信号参数的设置


（2）三菱电机R08CPU系列PLC软件GX WORKS3相关参数设置① 打开PLC软件GX WORKS3，如下图所示，依次点击：工具 → 配置文件管理(P) →登录(R)。选择相关CSPP文件登录。②  依次点击 参数→ R08CPU → 模块参数。③ 点击CC-Link IEF Basic设置，使用有无选择“使用”。④ 点击网络配置设置，右边的模块一览可以看到RC机器人控制器 CR800-R，放在PLC主站后面作为从站，一台机器人最多占用4个站。⑤ 设置机器人控制器 CR800-R的IP地址。⑥ 刷新设置，根据需要设置软元件地址。

看点二


工业机器人以太网通讯功能



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点击视频快速掌握设置方法

在机器人的通信中，最常用的就是以太网通信方式。三菱机器人标配1个千兆以太网口（支持10BASE-T／100BASE-TX／1000BASE-T），可以高速的和周边设备进行通信。如进行三菱编程软件RT ToolBox3和机器人之间的通信连接，机器人和上位机、视觉传感器等之间的通信。我们可以通过以太网通信方便的将机器人当前位置等机器人信息发送给上位机，或者接收视觉传感器发送过来的目标位置数据，然后引导机器人动作。



本视频详细说明了通信连接的设置步骤、参数设置方法和常用指令，最后还举例说明了通信功能的一般编程方法。当出现无法正常通信连接时，可以通过以下几个方面去排查。
1.程序监视确认可以确认程序是否编写有误，如对应的通信端口号及文件编号是否正确。通信端口无法正常打开时，对应端口连接状态变量M_Open不为1。（当机器人为服务器等待连接时，状态变量为0，其他情况为-1）


2.通信参数确认确认通信参数中通信模式，是否正确，如机器人为客户端时，则对方需要为服务器，反之亦然。如果机器人为客户端时，对方IP地址设置是否正确。双方的端口号设置是否一致。机器人侧通信协议是否选择为【数据连接】。

3.周边硬件确认通过HUB连接时，确认HUB是否通电，对应的网线接口是否亮起。插拔机器人和连接对象侧的连接接头，确认是否有松动。如果以上确认没有问题情况下，还是无法正常连接时，需要交换测试确认网线、机器人、通信对象硬件是否损坏。


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CC-Link IE Field Basic通信应用(二)工业机器人以太网通讯功能

MELFA FR 系列工业机器人
三菱电机从1982年开始销售工业机器人，经过将近40年的发展，现在的外形小巧、动作灵活、速度快精度高、为提高设备生产效率和产品质量配备了多种软硬件功能。MELFA FR系列是通过新的智能化解决方案，实现更为简单、先进、柔性制造的“下一代自动化”。高刚性、高静定性的特点，决定了三菱电机FR系列机器人的在速度与精度的综合性能上处于行业内的较高水准。

ＭELFA FR系列提供的三大支柱



主要特点：

选件：机器人可以选配CC-Link、CC-Link IE Field、EIP、Profinet等网络板卡，可以连接到多种网络系统中。除此之外还可以选配电磁阀、抓手电缆、力觉传感器等配件，充分发挥了我们机器人产品的实用性。
软件：RT ToolBox3是机器人编程调试软件，MELFA Works是用于机器人动作模拟的模拟软件。