埃夫特工业机器人代码编辑

一．添加指令

假如，为 modbus 通讯总线中地址为 40071 内存值自加 1。（提前通过查询“监控”页面中“Modbus”栏中“Output”条目，得知 40071 地址存储类型为 int，对应示教变量为fidbus.mobtxint[0]。）

1. 新建行与进入代码编辑页

新建文件的程序编辑初始页面如图1所示，点击图1中左下角的“编辑”按钮（图1

中标记1）进入编辑模式。



图 1

图2为进入编辑模式下的“代码”页面。

1）在程序最后一行添加代码：点击选中程序末尾行的“...”行（如图2中标记 1），如果是添加一般运动指令，可直接通过单击图2中标记2所示的快捷运动指令栏中的按钮来添加运动指令（点的位置默认为当前机器人的位置），也可通过点击标签栏“编辑”标签（图2中标记 3）进入指令选择页面。



图2

2）在程序中的某一行上方添加一行代码：选中该行（图 7 中标记 4）点击新建行按钮“

”，则会在该行上方新建一行“...”（与程序末尾行相同），选中新出现的行，点击标签栏“编辑”标签（图2中标记3）进入指令选择页面。

2. 指令选择

图3为指令选择页面，这里可以选择所有 rpl 程序指令（每条指令的功能请详见《埃夫特机器人 ROBOX 控制器机器人编程语言 RPL》）。



图3

双击赋值运算符“:=”（图4中标记1处），或选中赋值运算符“:=”（图4中标记 1

处），单击添加按钮“<<”（图4中标记 2 处），完成指令选择。



图4

3. 指令参数填写

1）单击红色高亮的“<dest>”字样进行被赋值变量选择，如图5所示，在右侧弹出候选变量列表中选择添加“fidbus.mobtxint”变量（添加操作与添加指令操作相同），结果如图6所示。由于“fidbus.mobtxint”变量为数组变量，因此其后缀为“[???]”（图6中标记1），点击右变量列表下面的附加操作按钮中的“值”按钮（图6中标记 2），输入“0”，点击确认按钮“√”完成值输入。

说明：对于移动指令，若要将目标点设为机器人当前点，点击点的函数名（图 10中标记 2 位置，函数名称为 POINTJ、POINTL 等），再点击“记录”按钮（图10中标记 4）即可完成。



图5



图6

2）单击红色高亮的“<expr>”字样进行赋值表达式编辑。首先如步骤2将fidbus.mobtxint[0]变量，结果如图7所示，点击“fidbus.mobtxint[0...]”变量的变量名“fidbus.mobtxint”，“expr”输入栏表达式将变为“fidbus.mobtxint[0]...”结果如图8所示。



图7



图8

点击图8中标记 1 所示的“...”可进入操作符选择界面。如图9所示，右侧栏为操作符列表，这里选择“+”，单击“+”操作符即可，结果如图10所示。点击新出现的“！！！”（图10 中的标记 1）添加值“1”。



图9



图10

最后，点击“确认”按钮（图10中标记 3），将编辑好的代码添加入程序中！！！！

二．修改指令

图 3为一 rpl 程序示例，现由于工程需要，要对第二行的运动指令 MJOINT（）进行修改，操作如下：



图1

1. 点击左下角“编辑”按钮，进入编辑模式，点击第二行选中（图 14 中标记 2），点击“编辑”标签（图1中标记3）进入标记页面，如图2所示。



图2

1）修改指令

点击指令“MJOINT”（图2中标记1），再点击删除按钮“

”（图2中标记 3）将当前指令删除，再次操作后，可以重新选择指令，最后点击“确认”按钮完成修改。

2）修改指令参数

对于指令参数的修改，只需点击相应参数位置中变量、函数的名称或值，右侧候选列表就会相应刷新为对应的候选列表，找到目标后，双击或选中后点击右下角添加按钮“<<”，最后点击“确认”按钮完成修改，即可完成指令修改。

对于移动指令，若要将目标点修改为机器人当前点，点击点的函数名（图2中标记 2），再点击“记录”按钮（图 2中标记 4）即可完成。

三．删除指令

若想删除 rpl 程序中某行代码，其操作如下：

1. 选中该行代码（如图3标记 1）

2. 点击删除按钮“

”（图3中标记 2）



图3

四．注销指令

若想注释某行，操作如下：

1. 选中该行（图4中标记 1），点击“编辑”标签（图4中标记 2），进入编辑页面。



图4

2. 点击注销按钮“

”（图5中标记 1），再点击确认（图5中标记 2）即可完成

对该行的注销。



图5

五．添加注释

Rpl 程序中可以在代码中添加注释，但是注释将占用一整行，不能和需注释代码处于同一行。添加注释的操作为：

1. 新建行，进入编辑页，

2. 在右侧指令候选栏中，点击“通用”标点栏（图 19 中标记 1），选择注释指令“(**)”（图6中标记 2）并添加，



图6

3. 点击“text”栏中的“...”（图 20 中标记 1），再点击右下角“值”按钮（图7中

标记 2）进行注释内容填写，填写完成后点击“确认”按钮（图7中标记 3），将注释添加进程序。



图7