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在发那科工业机器人KAREL语言进行二次开发中有时会需要使用等待信号逻辑，在发那科工业机器人的KAREL语言中提供了该逻辑的支持，使用一个指令实现，该指令为WAIT FOR，下面来看下该指令在KAREL语言中的使用介绍：
WAIT FOR 语句
用途：延迟程序执行的继续，直到满足一些条件
语法 : WAIT FOR cond_list
其中 :
cond_list: 一个或多个条件
详细 :
①必须同时满足单个 WAIT FOR 语句中的所有条件才能继续执行。
接下来创建一组程序测试该语句，其中还会用到TEST、FOR循环语句等配合测试，多种指令结构组合使用更有趣↓。
按下图步骤创建一个KAREL文件。
编写如下程序：
PROGRAM TEST_WAIT_FOR --程序名
VAR
A : INTEGER
BEGIN --程序开始
FORCE_SPMENU(TP_PANEL,SPI_TPUSER,1) --显示用户菜单界面
WRITE('WAIT...SELECT',CR) --提示
FOR A = 1 TO 4 DO --FOR循环四次
SELECT A OF --选择指令开始分支
CASE (1):
WRITE('1',CR) --A与1相等进入这里执行
DELAY 1000 --延时
CASE (2):
WRITE('2',CR) --A与2相等进入这里执行
DELAY 1000 --延时
CASE (3):
WRITE('3',CR) --A与3相等进入这里执行
DELAY 1000 --延时
ELSE:
WRITE('ELSE',CR) --A与前面的条件不相等进入这里执行
DELAY 1000 --延时
ENDSELECT
ENDFOR
WAIT FOR DIN[1] --等待DI1输入接通后继续程序
WRITE('DONE',CR) --提示
END TEST_WAIT_FOR --程序结束
点击编译按钮进行编译。
关闭编译输出窗口。
关闭KAREL程序编辑器。
打开示教器。
点击“MENU”菜单，进入“下页”。
点击“系统”进入“变量”。
将步骤13处位置变量改为1。
点击“SELECT”进入程序选择界面。
选择刚才编辑的程序。
运行该程序。
打开“工具”进入“IO面板功能”。
准备操纵DI1，目前DI1为断开状态。
再点击“DI1”用户界面已显示“DONE”。
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