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今天，正运动小助手为大家分享一下应用C#开发一个多段连续插补的运动控制应用。
我们主要从新建项目，添加函数库讲起，再了解PC函数使用，最后通过项目实战——连续插补运动例程讲解，来让大家熟悉它的项目开发。
在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2418和ECI2618。这两款产品分别是4轴，6轴运动控制卡。
ECI2418支持4轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。
ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。
ECI2418，ECI2618均使用同一套API函数，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等开发语言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平台，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系统。
以下是C#
开发流程
01
新建MFC项目，添加函数库。
1.在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目” ，启动创建项目向导。
2.选择开发语言为“Visual C#”和.NET Framework 4以及Windows 窗体应用程序。
3.找到厂家提供的光盘资料里面的C#函数库，路径如下（64位库为例）：
1）进入光盘资料找到PC函数文件夹。
2）选择函数库2.1。
3）Windows平台。
4）根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。
5）解压C++的压缩包,里面有C#对应的函数库。
6）函数库具体路径如下图所示。
4.将厂商提供的C#的库文件以及相关文件复制到新建的项目里面。1）将zmcaux.cs文件复制到新建的项目里面中。
2）将zaux.dll和zmotion.dll文件放入bin\debug文件夹中。
5.用vs打开新建的项目文件，在右边的解决方案资源管理器中点击显示所有，然后鼠标右键点击zmcaux.cs文件，点击包括在项目中。
6.双击Form1.cs里面的Form1，出现代码编辑界面，在文件开头写入 using cszmcaux,并声明控制器句柄g_handle。
至此项目新建完成。
02
查看PC函数手册，了解其用法。
1.PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下。
2.PC编程，一般先根据控制器连接方式选择对应的连接函数连接控制器，返回控制器句柄。接着用返回的控制器句柄，实现对控制器的控制。
3.比如通过网口连接控制器，先使用ZAux_OpenEth（）链接控制器，获取控制器句柄handle。
项目应用截图
4.通过获取到的控制器句柄handle，对控制器进行单轴运动控制。
5.通过获取到的控制器句柄handle，进行多轴绝对插补运动。
int[] axislist = { 0, 1, 2, 3 }; //轴列表float[] destdis = { 100, 100, 200, 100 }; //运动距离列表zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);
6.通过获取到的控制器句柄handle，获取控制器缓冲区剩余的缓冲数量。
//获取存放直线的剩余缓冲zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0,ref remin_buff);//获取存放空间圆弧的剩余缓冲，空间圆弧也是占缓冲最大的运动zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_Buffer(g_handle,0, ref remin_buff);
03
项目实战之连续插补运动例程讲解。
1.例程以建立板卡的连接，执行4段连续轨迹的加工为目标。
2.例程简易流程图。
3.通过网口方式连接控制器，获取控制器连接句柄。
//连接控制器privatevoidbutton_link_Click(object sender, EventArgs e){if (g_handle != (IntPtr)0) { zmcaux.ZAux_Close(g_handle);//断开连接 g_handle = (IntPtr)0; } zmcaux.ZAux_OpenEth(comboBox_IpList.Text, out g_handle);//连接控制器if (g_handle != (IntPtr)0) {this.Text = "已连接"; timer1.Enabled = true;//初始化轴参数for (int i = 0; i < 4; i++) { zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, 1);//轴类型 脉冲轴 zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, 1);//脉冲当量 } }else { MessageBox.Show("控制器链接失败，请检测IP地址!", "警告"); }}
4.通过定时器1更新控制器轴0-3的位置和速度等信息。
//定时器刷新privatevoidtimer1_Tick(object sender, EventArgs e){int runstate = 0;float[] curpos = newfloat[4];float vspeed = 0;int remin_buff = 0;int curmark = 0;//获取轴位置for (int i = 0; i < 4; i++) { zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, i, ref curpos); }//获取轴运动状态 zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 0, ref runstate);//获取插补运动合速度 zmcaux.ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, 0, ref vspeed);//判断存放直线的剩余缓冲 zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref remin_buff);//判断当前运动到第几条运动， zmcaux.ZAux_Direct_GetMoveCurmark(g_handle, 0, ref curmark); label_pos.Text = "X:" + curpos[0] + " Y:" + curpos[1] + " Z:" + curpos[2] + " U:" + curpos[3]; label_state.Text = Convert.ToString(runstate == 0 ? " 运行状态：运行中" : " 运行状态：停止中"); label_vspeed.Text = "当前速度：" + vspeed; label_buff.Text = "剩余缓冲：" + remin_buff; label_mark.Text = "当前MARK：" + curmark;}
5.通过启动按钮的事件处理函数来启动插补运动。
//启动按钮privatevoidbutton_start_Click(object sender, EventArgs e){int[] axislist = { 0, 1, 2, 3 }; //轴列表float[] destdis = { 0, 0, 0, 0 }; //运动距离列表int corner_mode = 0; //拐角模式int merge_flag = 0; //连续插补int iresult = 0; //PC函数返回值int remin_buff = 0; //剩余直线缓冲数if (checkBox1.Checked) { corner_mode = corner_mode + 2; }if(checkBox2.Checked) { corner_mode = corner_mode + 8; }if(checkBox3.Checked) { corner_mode = corner_mode + 32; }if (checkBox4.Checked) { merge_flag = 1; }//设置插补速度 zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_sp.Text));//设置插补加速度 zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_acc.Text));//设置插补减速度 zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_dec.Text));//设置连续插补 zmcaux.ZAux_Direct_SetMerge(g_handle, axislist[0], merge_flag);//S曲线时间 zmcaux.ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(SRAMP.Text));//设置SP速度 zmcaux.ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_for_sp.Text));//设置拐角模式 zmcaux.ZAux_Direct_SetCornerMode(g_handle, axislist[0], corner_mode);//开始减速角度，转换为弧度 zmcaux.ZAux_Direct_SetDecelAngle(g_handle, axislist[0], (float)(Convert.ToSingle(textBox_ang1.Text) * 3.14 / 180));//停止减速角度，转换为弧度 zmcaux.ZAux_Direct_SetStopAngle(g_handle, axislist[0], (float)(Convert.ToSingle(textBox_ang2.Text) * 3.14 / 180));//小圆半径 zmcaux.ZAux_Direct_SetFullSpRadius(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_radio.Text));//倒角 zmcaux.ZAux_Direct_SetZsmooth(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_zsmooth.Text));//设置MARK = 0 ，来通过读取CURMARK实现判断当前执行到那里 zmcaux.ZAux_Direct_SetMovemark(g_handle, axislist[0], 0);//选择base轴 zmcaux.ZAux_Direct_Base(g_handle, 4, axislist); zmcaux.ZAux_Trigger(g_handle);//计算剩余直线缓冲数量 zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref remin_buff);while(remin_buff<4) { zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref remin_buff); System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒 }//第一段插补运动 destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis1_X.Text); destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis1_Y.Text); destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis1_Z.Text); destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis1_U.Text); iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4轴插补指令//函数返回非0 则表示发送不成功，缓冲区可能满了，重新发送while (iresult != 0) { iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis); System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒 }//第二段插补运动 destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis2_X.Text); destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis2_Y.Text); destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis2_Z.Text); destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis2_U.Text); iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4轴插补指令//函数返回非0 则表示发送不成功，缓冲区可能满了，重新发送while (iresult != 0) { iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis); System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒 }//第三段插补运动 destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis3_X.Text); destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis3_Y.Text); destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis3_Z.Text); destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis3_U.Text); iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4轴插补指令//函数返回非0 则表示发送不成功，缓冲区可能满了，重新发送while (iresult != 0) { iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis); System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒 }//第四段插补运动 destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis4_X.Text); destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis4_Y.Text); destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis4_Z.Text); destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis4_U.Text); iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4轴插补指令//函数返回非0 则表示发送不成功，缓冲区可能满了，重新发送while (iresult != 0) { iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis); System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒 }
}
6.通过停止按钮的事件处理函数来停止插补运动。
//停止运动privatevoidbutton_stop_Click(object sender, EventArgs e){//取消主轴运动 zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, 0, 2);}
7.轴坐标清零。
//坐标清零privatevoidbutton_zero_Click(object sender, EventArgs e){if (g_handle == (IntPtr)0) { MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示"); }else {for (int i = 0; i < 4; i++) { zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, i, 0); } }}
8. 编译运行演示。
编译运行示教例程，同时通过ZDevelop软件连接控制器，对运动控制的轴参数进行监控。
9.连续插补加自动倒角的位置波形。
10.不开启连续插补的速度波形。
11.连续插补加合适的拐角减速的速度波形。
正运动技术《运动控制卡应用开发教程之C#》就讲到这里。更多学习视频及图文，请关注我们的公众号“正运动小助手”。
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