ZMotion系列教程之快速入门

前面跟大家介绍过一些关于雷赛、固高的板卡，都是比较传统的PCI板卡，从长远的角度来看，Ethernet以太网总线卡必然是趋势。

最近入手了一款正运动ZMotion的运动控制卡，打算写一系列的文章，带大家一起来了解运动控制卡的入门使用。
1 Zmotion 简介

相信有很多小伙伴都听说过Zmotion——正运动，之前也在展会上看到过，主要是他们的标语令人印象深刻，做最好用的运动控制，不是最好，而是最好用，耐人寻味。


2 板卡介绍

Zmotion提供的产品很多，包括运动控制器、运动控制卡，还有VPLC及视觉一体化平台之类，具体可以通过他们的官网深入了解：

http://www.zmotion.com.cn/

我这里使用的是ECI2000系列的一款板卡，具体型号为ECI2628。因为之前用雷赛、固高的卡，都是卡+电缆线+接线盒独立的形式，需要自己去连接，这款板卡把这些都集成到一起了，显得比较简洁。



因为主要是学习使用，所以不管是选择PLC还是选择运动控制卡，我们的原则一般都是看接口，接口对我们来说，越丰富越好，因此，这款的接口也很丰富。

默认6轴，最多可扩展至16轴默认24输入/16输出，可扩展支持脉冲，方向/脉冲或双脉冲支持手轮支持CAN总线支持RS232串口支持Ethernet以太网支持EtherCAT总线支持2路AI及2路AO

3 初步连接

在大致看了一遍用户手册之后，了解了大致的编程方式，于是就直接24V供电了，默认的IP地址是192.168.0.11，如果你的电脑的IP地址不是这个网段，当然你可以手动将电脑的IP地址也改成同一网段，然后连接上之后，再改板卡的IP地址，就像PLC一样，还有一种方式，就是可以先通过串口连接上，然后再改板卡的IP地址。

我这里把板卡的IP地址改成了192.168.1.240，然后通过ZDevelop软件成功建立了连接。


4 硬件连接

建立连接之后，下一步需要进行硬件的接线，这里我先以步进驱动器+步进电机来进行说明。

ZMotion有一套ZMC的光盘资料，建议大家在使用ZMotion的产品之前，先找厂家要一份，里面的资料很全。

先通过光盘资料 >> 产品资料 >> 硬件手册，找到你对应的产品的硬件手册，这里主要是找接线图，通过下图可以知道，如果步进控制，我们可以采取单端接线的方法，只需要接三根线，分别是7号、11号、22号。

接线完成后，可以通过光盘资料 >> PC编程相关 >> 函数库 >> windows平台 >> 64位库，找到对应的C# Demo程序，可以先运行最基础的单轴运动进行测试。代码里默认的IP地址是127.0.0.1，这里需要手动改成控制卡的IP地址。

        public Form1()
        {
            InitializeComponent();

            //链接控制器
            zmcaux.ZAux_OpenEth("192.168.1.240",out g_handle);
            if (g_handle != (IntPtr)0)
            {
                MessageBox.Show("控制器链接成功!", "提示");
                timer1.Enabled = true;
            }
            else
            {
                MessageBox.Show("控制器链接失败，请检测IP地址!", "警告");
            }
        }

调整合适的参数，这样一个简单的单轴运动控制就形成了。