|
内容：图+文
1.WHILE：满足条件时执行使用“满足条件时执行”指令可以重复执行程序循环，直至不满足执行条件为止。该条件是结果为布尔值（TRUE或FALSE）的表达式。可以将逻辑表达式或比较表达式作为条件。执行该指令时，将对指定的表达式进行运算：如果表达式的值为TRUE，则表示满足该条件；如果其值为FALSE，则表示不满足该条件。当然，也可以嵌套程序循环，即在程序循环内，可以编写包含其他运行变量的其他程序循环，通过指令“复查循环条件”(CON-TINUE)，可以终止当前连续运行的程序循环，通过“立即退出循环(EXIT)”指令终止整个循环的执行，可按如下方式声明此指令：
2.REPEAT：不满足条件时执行使用“不满足条件时执行”指令可以重复执行程序循环，直至不满足执行条件为止。该条件是结果为布尔值（TRUE或FALSE）的表达式。可以将逻辑表达式或比较表达式作为条件。执行该指令时，将对指定的表达式进行运算：如果表达式的值为TRUE，则表示满足该条件；如果其值为FALSE，则表示不满足该条件。即使满足终止条件，此指令也只执行一次。当然，也可以嵌套程序循环，即在程序循环内，可以编写包含其他运行变量的其他程序循环，通过指令“复查循环条件”(CONTINUE)，可以终止当前连续运行的程序循环，通过“立即退出循环”(EXIT)指令终止整个循环的执行，可按如下方式声明此指令：
2、ABB机器人系统电源模块的检测和诊断
| 名称 | 含义 |
DCOK指示灯
|
绿灯：所有直流输出都超出指定的最低水平，正常状态。
关：一个或多个直流输出低于指定的最低水平，异常状态。
|
系统电源模块DC OK指示灯（DC OK led）的含义如上表
| 步骤号 | 测试 | 注释 | 操作 | | 1 | 检查DSQC661上的LED指示灯。 | LED指示灯标记为DC OK LED | 如果LED为：• 该灯为绿色时，DSQC661 应正常工作。• 脉冲绿色，直流输出没有正确连接任何单元（负载）或者输出存在短路。继续步骤 2。• 该灯熄灭说明DSQC661有故障或者输入电压不足。继续执行步骤4。 | | 2 | 检查直流输出和所接的单元之间的连接情况 | 确保电源连接到 DSQC662。为使DSQC661正确工作，要求直流输出连接器X2上带有最低2A的负载。 | 如果连接正常，继续步骤3。如果连接有故障或者电源未接到 DSQC662，请维修连接并将其接好。检查确认故障已经排除，必要时重新开始本指南 | | 3 | 检查直流输出是否存在短路 | 检查 DSQC661上的直流输出连接器X2和DSQC662上 的输入连接器X1。测量电压引脚和地之间的电 阻。该电阻不应小于10欧姆。注意：不要测量两个引脚之间的电阻。对电源和地都使用了双引脚。 | 如果没有发现短路，继续至步骤4。如果发现DSQC661短路，继续执行步骤10。如果发现DSQC662短路，维修该设备使其正常工作。检查确认故障已经排除，如有必要，重新开始本指南。 | | 4 | 在输出连接到DSQC 662或其他负载的情况 下测量直流电压 | DSQC661需要至少2A的负 载以输出+24V。在直流输出连接器X2处用电压表测量电压。该电压应为： +24V<U<+27V。如果在负载处测得的电压低于+24V，说明电缆和连接器中有电压降。 | 如果检测到电压正确且DC OK LED 为绿色，则电源工作正常。如果检测到电压正确且DC OK LED 熄灭，则认为电源有故障但不必立即更换。如果检测到没有电压或者电压错误，继续步骤5。 | | 5 | 测量到DSQC661的输入电压 | 使用电压表测量电压。电压应为：172<U<276V。 | 如果输入电压正确，继续步骤10。如果检测到没有电压或者输入电压错误，继续步骤6。 | | 6 | 检查开关 Q1-2 | 确保它们是闭合的。 | 如果开关闭合，继续步骤7。如果开关是开路的，则将它们闭上。验证故障已经修正并且如果有必要重新启动本指南。 | | 7 | 检查断路器 F2和可选断路器F6（如有使用） | 确保它们是接通的。 | 如果断路器接通，继续步骤8。如果断路器断开，则将它们闭合或更换。验证故障已经修正并且如果有必要重新启动本指南。 | | 8 | 确保到机柜的输入电压是该特定机柜的正确电压 |
| 如果输入电压正确，继续步骤9。如果输入电压不正确，请进行调整。验证故障已经修正并且如果有必要 重新启动本指南。 | | 9 | 检查电缆 | 确保电缆正确连接且无故障。 | 如果电缆正常，问题很可能是由变压器T1或输入滤波器引起的。尝试使这部分电源工作。验证故障已经修正并且如果有必要 重新启动本指南。如果发现电缆没有连接或者有故障，连接或更换电缆。验证故障已经修正并且如果有必要 重新启动本指南。 | | 10 | DSQC661可能有故障，更换并检查确认故障已经排除 |
|
|
系统电源模块的检测、诊断故障排除流程指南如上表
名称
|
含义
|
DC OK指示灯
|
绿灯：所有直流输出都超出指定的最低水平，正常状态。
关：一个或多个直流输出低于指定的最低水平，异常状态。
|
电源分配板DC OK指示器（StatusLED）的含义如上表
电源分配板的检测、诊断故障排除流程指南如上表
3、真空发生器
(1)真空发生器原理
真空发生器是利用压缩空气产生真空的元件。使用真空发生器的真空吸附系统,气动装置外不必再设置真空气源。
真空发生器的分类见上图
(2)结构原理真空发生器本身无运动件,利用气体的喷射原理来产生真空。① 普通型真空发生器。真空发生器的基本结构如图3⁃17所示,在工作时,压缩空气从供气口P流入真空发生器,经喷嘴(拉伐尔喷嘴)1,气流的速度增大。在喇叭形的扩压室(又称负压室)2前,因气流速度的增大而带走了扩压室前的气体,一起从排气口O排入大气。位于扩压室前的真空进气口A由于气体被引射而压力降低,不断从真空进气口吸入气体。真空进气口通常与真空吸盘等执行元件相连接,真空吸盘与被吸工件接触后形成密闭空间,其中的气体被真空发生器中扩压室前的高速气流引射排出,真空度逐渐增大到最大值。当供气口无压缩空气输入时,抽吸过程则停止。
喷射式真空发生器的基本结构原理上图
1—喷嘴;2—扩压室;3—扩散器;4—真空进气口
带附加功能的集成式真空发生器(Festo产品)上图
1—电磁开关阀;2—气室;3—气动喷射脉冲阀;4—消声器;5—真空发生器内芯
② 带附加功能的真空发生器。真空发生器除了单一型结构外,还常有带附加功能、将电磁阀、过滤器等集成为一体的集成型结构。如图3⁃18所示真空发生器(Festo产品),它将电磁开关阀1、气室2、气动喷射脉冲阀(其原理与快速排气阀类同)3、消声器4及内芯5集成为一体,具有真空产生和解除功能。当阀1通电切换至上位工作时,真空发生器内芯5进行抽吸,排气经消声器4排向大气,同时压缩空气经通道A充满气室2,同时压缩空气将气动喷射脉冲阀的阀芯压在阀座上将排气通道B关闭,真空口为负压,与之相连的真空吸盘(图中未示)上的工件被吸附;当阀1断电复至图示下位时,抽吸过程停止,因通道A无压缩空气输入,贮存在气室2内的压缩空气将阀3的阀芯推离阀座,气室内的压缩空气经通道B从真空口快速排出,从而使与真空口由负压迅速变为正压,相应地与之相连的真空吸盘上的工件快速脱开。
连续耗气的组合型真空发生器(SMC产品)上图
1,2—电磁阀;3—真空发生器内芯; 4—消声器;5—真空过滤器;6—真空压力表;7—真空开关;8—节流阀
③ 组合型真空发生器。上图所示为一种连续耗气的组合型真空发生器,它由电磁阀1和2、真空发生器内芯3、消声器4、真空过滤器5、真空压力表6、真空开关7和节流阀8等组合而成。从A口进入的压缩空气由内置电磁阀控制。电磁阀1和2分别为真空发生阀和真空破坏阀。当阀1通电切换至上位时,压缩空气从进气口A流向消声器4(排气口),真空发生器在真空口B产生真空。当阀2通电(阀1断电)时,压缩空气从A口流向B口,真空口的真空消失,吸入的空气通过内置真空过滤器5和压缩空气一起从排气口排出。内置消声器可减小噪声。真空压力表6和真空开关7用于监控真空度大小。
断续耗气的组合型真空发生器
1,2—电磁阀;3—真空发生器内芯; 4—消声器;5—节流阀;6—单向阀;7—真空过滤器; 8—真空压力开关
上图所示为一种断续耗气的组合型真空发生器。从A口进入的压缩空气由内置电磁阀控制。当阀1通电切换至右位时,压缩空气从进气口A流向消声器4(排气口),真空发生器在真空口B产生真空。待真空压力低于所期望的调定的真空上限时,真空开关8使阀1断电复至图示左位,关闭阀1。待真空压力低于所期望的调定的真空下限时,阀1再次通电接通,于是又产生了真空。阀2是真空破坏阀(电磁阀),当阀2通电(阀1断电)时,压缩空气从A口流向B口,真空口的真空消失,吸入的空气通过内置过滤器5和压缩空气一起从排气口排出,与B口相连的真空吸盘上的工件立即脱开。内置消声器可减小噪声。单向阀6的功用是当在阀1真空上限时被关闭后,使真空发生器不再耗气,处于省气状态。吸盘吸住物体后,与喷嘴发生器的喷射口排气区域之间的通道被单向阀封堵,保证吸盘内的真空压力免遭外界破坏。一旦吸盘在吸取物体过程中,由于吸附表面不平等原因使其真空压力消失过快时,只要降至设定真空下限时,阀1的电磁铁将立即通电,瞬时便可产生能满足上限值时的真空压力。这一过程使这种组合式真空发生器实现断续瞬时耗气,大大节约了真空发生器耗气量。
END
这世间，对强者宽容，对弱者苛刻，就如，女人和有钱的男人谈感情，和没钱男人谈金钱
听歌时间
机器人调试规范92.建立抓件例行程序（注意工具坐标及工件坐标系名称）PROCC229_PICK1_UB21_V080_000_G1()MoveAbsJPHome,vNormsl,Fine,tG_Gripper1;！机器人原点WaitForSegment1;!等PLC允许抓件GripDetect1,CheckOFF\SensorNb1\SensorNb2\SensorNb3\SensorNb4;！抓手检测开关为没件状态0Gripper1,GripCls,1;!抓手1第一组阀片夹紧Gripper1,GripOpen,2;!抓手1第二组阀片打开Gripper1,GripOpen,3;!抓手1第三组阀片打开ISV_Init;！初始化视觉系统MoveJ*,vmax,z20,tG_Gripper1;MoveJ*,vmax,z200,tG_Gripper1;RetryCapFlag：！重拍标志位MoveL*,vNormsl,Fine,tG_Gripper1;！一定要用直线运动，否则无法返回IFDiDryRun=1GOTODryRunSkip;！空循环跳过寻件SearchLISV_CaptureFail;!判断拍照失败后报警，机器人等待确认工件状态SearchL\PStop,DiGrp1WorkDetect1,PreStartSearch,PreEndSearch,v500,tG_Gripper1;！SearchL指令DiGrp1WorkDetect2:此信号为减速信号SearchL\PStop,DiGrp1WorkDetect2,StartSearch,EndSearch,v100,tG_Gripper1;！SearchL指令PStop：机器人停止,DiGrp1WorkDetect1b：拍照位检测信号StartSearch：本次拍照位置数据EndSearch：最后一个拍照位置点！MoveLStartSearch,vNormsl,fine,tG_VS1;！移动到拍照位（机器人点位与SearchL存储数据一致，TCP：相机标定TCP）ISV_Ready12;！发送拍照车型,等待系统OKISV_Capture\refWObj:=wobj0,AutoGuide,1;！执行拍照引导测量ISV_MeaEndisvlimitation_C229\refWObj:=wobj0,ISV_OffsetWobj_V010;！引导测量结束，将测量结果赋值ISV_OffsetWobj_C229_V010ISV_CycEnd\DF;！本次拍照循环结束IFRetryCap()=TRUEGOTORetryCapFlag;！本次拍照不成功重新跳回拍照MoveL*,vSlow,z10,tG_Gripper1\WObj:=ISV_OffsetWobj_C229_V010;!Pick_C229_V080_000MoveLPick_V080,vSlow,fine,tG_Gripper1\WObj:=ISV_OffsetWobj_C229_V010;！视觉检测抓件到位点DryRunSkip:！空循环标志位GrpPartChkGrp_part_H1P1,1\Part2:=Grp_part_H1P2\Value2:=1;！抓手检测开关为有件状态1Gripper1,GripCls,1;!抓手1第一组阀片夹紧Gripper1,GripCls,2;!抓手1第二组阀片夹紧Gripper1,GripCls,3;!抓手1第三组阀片夹紧!robotfinishV080pickGripLoadHE229_PART1;！更改工具坐标负载数据EndSegment1;！结束抓件Seg |
