【原创案例】三菱FX PLC控制MR-J4/JE-A伺服

01

伺服驱动器的设定

三菱FX PLC控制MR-J4/JE-A伺服时，按照以下步骤设定伺服驱动器。

1. 打开mr configurator2伺服软件，选择新建工程。– 显示新建工程画面



2. 选择相应的伺服驱动器，点击确定。– 显示mr configurator2软件画面



3. 选择参数 ，再选择列表显示下拉框里的基本设置，– 显示出参数设置画面



4. 选择参数PA.05每转指令脉冲数，输入 相应的值。下图中PA.05为10000，表示电机转一圈需要发10000个脉冲。



5. 选择参数PA.13指令脉冲输入形式，当前值为0111，表示指令输入脉冲串在1Mpulse/s以下，脉冲串为负逻辑，脉冲形态为有符号脉冲串。

（各个设定项目的说明）



0h：厂商设定用

1h：0：指令输入脉冲串在4Mpulses/s以下时

1：指令输入脉冲串在1Mpulse/s以下时

2：指令输入脉冲串在500kpulses/s以下时

3：指令输入脉冲串在200kpulses/s以下时

1h：脉冲串逻辑选择

0：正逻辑

1：负逻辑

1h：0：正转、反转脉冲串

1：有符号脉冲串

2：A相、B相脉冲串（伺服放大器以4倍频获取输入脉冲。）

6. 参数设置好后，选择轴写入，显示出确认对话框，选择确定，表示参数已下入伺服驱动器，然后将伺服驱动器电源切断重启。



02

PLC程序的编写

1. 下图为原点回归指令，K5000表示原点回归速度，K100为原点回归爬行速度，X15为伺服原点，Y0为伺服脉冲。当M4016条件成立，执行原点回归指令。



2. 下图为伺服相对定位指令指令，K-9999999表示JOG的距离（JOG-），D320为JOG速度， Y0为伺服脉冲，Y4为伺服方向。当M4057条件成立，执行相对定位指令。



3. 下图为伺服相对定位指令指令，K9999999表示JOG的距离（JOG+），D320为JOG速度， Y0为伺服脉冲，Y4为伺服方向。当M4057条件成立，执行相对定位指令。



4. 下图为伺服绝对定位指令指令，D330表示定位的距离，D322为定位速度， Y0为伺服脉冲，Y4为伺服方向。当M4026条件成立，执行相对定位指令。



5. 下图为伺服运动需要设定的位置，D8340表示伺服当前值。



6. 下图为，当伺服没有报警的时候，伺服使能打开。



7. 下图为，当X16接通表示伺服在反转极限，当X17接通，表示伺服在正转极限。



8. 下图为，设定伺服运行的最高速度，和伺服加减速时间。