倍福TwinCAT 2配置Ethercat伺服做运动控制

操作案例

下面以倍福公司的 TwinCAT 主站为例，讲述 伺服驱动器的简单配置使用过程。

1 、安装 TwinCAT

2， 把  EtherCAT 配置文件.XML）拷贝到 TwinCAT 安装目录：\TwinCAT\IO\EtherCAT。

3， 打开 TwinCAT。



4， 安装 TwinCAT 网卡驱动



打开上图菜单“Show Real Time Ethernet Compatible Devices…”，跳出下图对话框，在“Incompatble devices”栏选上本地网站后，点击“install”。安装完成后如下图在“Instaled and ready to use devices ”栏出现已经安装好的网卡。



5， 设备搜索新建一个新的工程页后，开始搜索设备，选上“

” 点击“

”如下图：





“确定”



“OK”



“是”



“否”(如果不需要使用 NC 轴，此步点击“否”)



“否”，到这里设备已经搜索完成，如下图：



6， 烧写 XML 文件



按上述 1， 2， 3 步骤，点击 3 后显示如下：



依次点击“ESC Access”-“E2PROM” -“Smart View”后

点击“Write E2 PROM”，出现下述对话框：



点击“ok”后，等待 XML 文件烧录完毕，对话框自动关闭并自动返回下述界面：



点击“确定”，XML 文件烧录成功。

需要重新重新扫描

7， 配置 PDO

7.1 配置 RPDO：

默认的 RPDO 为 1701,，将其勾选去掉，选择 0x1600在 PDO Content 窗口右击，“Delete(删除)”默认的 607A 和 60B8，并“Insert(插入)”60FF



7.2 配置 TPDO：

默认的 TPDO 为 1B01,，将其勾选去掉，选择 0x1A00在 PDO Content 窗口右击，“Delete(删除)”默认的不要用的对象，并“Insert(插入)”预使用的对象：606C(速度反馈)，6074(转矩指令)、200B-1C(驱动器温度)等。



7.3， 点击图中圆圈内向配置模式转变，或者快捷键“Shift F4”



加载 I/O 设备对话框，点击“是”



是否激活选择“是”



“是”后设备进入 OP 状态。



8， 通过 PLC 程序控制伺服

8.1 打开 TwinCAT PLC Control 软件，新建一个工程，弹出对话框，选择“CX…”



8.2 弹出对话框按如下选择



8.3输入相应的变量定义以及 PLC 逻辑



8.4 选择工具栏“Online”——“Choose Run-time System”弹出对话框，选择相应主站的 Port，点击 OK。



9，  在 TwinCAT System Manager 里面，选择左侧的“PLC…”右键 “Append PLC

Project…”，选择新建立的 PLC 程序（.tpy）



10，  添加 PLC 程序后，选择 PDO 变量，点击“Linked to”，或者直接双击变量，将变量与 PLC 程序链接起来。选择对应的 PLC 变量，点击“OK”



变量完成链接后，变量名的左下角出现一个向右上方的小箭头。如下图，左边为未链接时变量名字，右边是链接后的变量名字。



11，  依次点击“Generate mapping”、“Check Configaration”和“Activate Configaration”，如图中的“1”、“2”和“3”



激活配置对话框，点击“确定”



用运行模式重新启动，点击确定。



12，  配置伺服参数

通过 SDO 通讯设对象 0x6060 的值为 3，即轮廓速度模式下运行。操作模式如下图的 1 2 3 4



13，  打开 TwinCAT PLC Control 软件之前建立的工程，点击“Online”——“Login”，或者快捷键 F11，弹出确认下载新的程序。



14，  点击“Online”——“Run”，或者快捷键 F5，可运行用户 PLC 程序。