倍福TwinCAT 2 扫描EtherCAT伺服从站

倍福TwinCAT2软件

倍福TwinCAT 2配置Ethercat伺服做运动控制

一、扫描Kinco伺服

在打开软件之前，我们需要把KINCO伺服的设备描述XML文件拷贝到TwinCAT 2 的安装目录下，默认路径C:\TwinCAT \Io\EtherCAT

打开TwinCAT System Manager软件



选择目标，我们这里使用的是Beckhoff的CX5020控制器，选中点击OK



如果控制器不是在config模式，需要点击下面这个图标，将控制器切换到config模式



伺服参数设置参考：

TwinCAT3扫描EtherCAT从站伺服并修改伺服参数

在I/O Devices上右键，点击Scan Devices，扫描Ethercat的从站，扫描到从站后继续点击 Scan boxes.扫描到最后点击自动添加到NC模式。如果控制器Ethercat接口已经正确连接了Kinco伺服，在device的下面，可以看到（Kinco FD）的device，并且已经和控制器的NC模式自动连接了



扫描结果：



二、配置PDO

1、当你用TwinCAT 2 扫描出Kinco伺服驱动器，如下图是驱动器默认的RPDO（0x1A00）和TPDO(0x1600)组，此默认的参数已经完全足够进行NC控制。



说明：如果发现驱动器默认的RPDO、TPDO对象和图片中的不一样，是因为我们对EtherCAT驱动器的XML文件进行了升级和完善，XML如有变更，恕不另行通知。

2、如果PDO组中没有你需要的数据对象，或者有你不需要的数据对象，可以进行增加和删除。

配置RPDO&配置TPDO操作如下：

不建议修改默认的RPDO（0x1600）和TPDO（0x1A00），应将其前面勾选去掉，并勾选其它PDO组，并确认组内数据是否是需要的数据对象，然后进行操作，如非必要对象可不做选择，以减小总线的负荷

编辑RPDO：如图在POD Content窗口点击鼠标右键，“Delete”删除默认的PDO映射对象，并“Insert”添加需要PDO映射对象（TPDO与RPDO操作方法一样）



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未完待续……