教材(二)第7章 TwinCATNC 控制AX5000

为了便于搜索，计划把4本教材中的内容按章节陆续发布出来，此处仅供索引查询。由于正文太长，这里仅提供目录和章节的PDF链接。同一章节多次群发，以最后一次为准。

本章内容：

AX5000安装和接线；

配置和调试步骤；

访问AX5000内部参数；

PID调试步骤；

驱动第三方电机；

限位和探针；

以下文档待集成：

Wake And Shake；

第二反馈及全闭环；

安全扩展卡AX5805；

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7 TwinCATNC 控制AX5000

全文共57页，适合下载到电脑阅读

http://www.baclizzy.com.cn/97TutorialA5/02NcPtp/Ch07/0700AX5000.pdf

离线链接：Ch07/0700AX5000.pdf

7.1 AX5000功能介绍

http://www.baclizzy.com.cn/97TutorialA5/02NcPtp/Ch07/0701Overview.pdf

7.1.1 AX5000的特点

7.1.2 接口总览

7.1.3 接线和供电注意

7.2 配置和调试AX5000

http://www.baclizzy.com.cn/97TutorialA5/02NcPtp/Ch07/0702Configuration.pdf

离线链接：

Ch07/0702Configuration.pdf

7.2.1 扫描并配置AX5000和电机

1) 准备工作

2) 扫描I/O设备和从站：

3) 选择电机型号（可选）

4) 设置电子齿轮比。

5) 设置ProcessData and Operation Mode（可选）

6) Sercos设置（可选）。

7) 激活配置。

8) 使能NC轴。

7.2.2 Drive Manager界面介绍

1) 配置工作Drive Manager的安装

2) 按钮介绍

3) 界面移动控制板

4) AX5000基本状态显示区：

5) 树形结构：

7.2.3 完整配置AX5000和电机

1) 电源设置（可选）

2) 扫描电机

3) 修改其它参数（可选）

4) 在Startup List中确认修项（可选）

7.2.4 AX5000的工作模式OP Mode

1) 模式描述

2) 选择AX5000的工作模式：

3) 设置AX5000的第二操作模式：

7.2.5 AX5000的Process Data

7.3 PLC程序访问AX5000

http://www.baclizzy.com.cn/97TutorialA5/02NcPtp/Ch07/0704ParameterAccess.pdf

离线链接：

Ch07/0704ParameterAccess.pdf

7.3.1 读写SOE参数

7.3.2 从PLC程序控制AX5000执行硬件命令

7.4 AX5000的PID参数调整

http://www.baclizzy.com.cn/97TutorialA5/02NcPtp/Ch07/0704TuningPID.pdf

离线链接：

Ch07/0704TuningPID.pdf

7.4.1 基本原则

7.4.2 准备工作

1) 设置AX5000的OP Mode操作模式

2) 在Process Data中增加Torque feedback Value和Following Distance

3) 在NC Configuration中设置Position Lag Monitor

4) 使能EtherCAT总线的ADS通讯

5) 确认目标设备的ADS通讯地址

7.4.3 在Scope View中设置监视的变量

7.4.4 AX5000速度环调节

1) 准备工作

2) 阶跃响应

3) 在Scope View中观察速度曲线。

4) 调节Kp值

5) 调节积分时间值Tn

7.4.5 AX5000位置环调节

1) 在Function页面让电机作两点往复运动。

2) 在Dynamics页面设置需要的最大加减速度

3) 在AX5000位置环PID控制器调节页面，修改Kv值。

7.4.6 保存调试结果

1) 确认Startup List

2) 保存tsm文件，并激活配置

7.4.7 常见问题

1) 关于转动惯量

7.5 AX5000驱动第三方电机

http://www.baclizzy.com.cn/97TutorialA5/02NcPtp/Ch07/0705ThirdPartyMotor.pdf

离线链接：

Ch07/0705ThirdPartyMotor.pdf

7.5.1 准备工作

1) 第三方电机的基本参数

2) 关于电机文件的制作

7.5.2 第三方同步电机

1) 电机接线

2) 扫描和配置AX5000驱动器和电机

3) 校正磁偏角

4) 导出电机参数文件（可选）

7.5.3 其它注意事项（可选）

1) 接线

2) 如何确定编码器极数

3) 如何确定电机极对数

4) 编码器类型与磁偏角的关系

5) 关于几种反馈类型

6) 编码器与电机的方向一致性

7) Commutation的原理:

8) 直流母线电压和电压常数

7.6 常见问题

http://www.baclizzy.com.cn/97TutorialA5/02NcPtp/Ch07/0706FAQ.pdf

离线链接：Ch07/0706FAQ.pdf

7.6.1 关于限位开关

1) 硬件接线

2) 驱动器设置

3) 程序处理

7.6.2 更新Firmware

7.6.3 AX5000第二反馈及全闭环

7.6.4 AX5000安全扩展卡件

7.6.5 Wake And Shake方式找磁偏角

7.6.6 探针功能

7.6.7 第三方直线电机

7.6.8 AX5000的报警代码

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