在NC模式对Ethercat伺服控制前对TwinCAT3软件进行基本设置

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五 TwinCAT3软件设置

1、将PLC的基本扫描时间Real-Time设置为1ms。



2、在已经自动连接上的NC任务上设置NC PTP 的控制周期，通常说的NC 周期，是指NC Task SAF 的周期，这里设置为1ms。在该任务中，TwinCAT NC 完成位置、速度、加速度设定值生成和计算，并确定方向。



3、勾选时钟同步使能，这里要注意Cycle Time的设置，要和伺服驱动器里面ECAN同步周期（前面提到的301101的值）设置的一致，如：伺服驱动器里面同步周期为2（4ms），则PLC应设置为4。这个周期不一致会导致伺服运行抖动且出错。



4、另一个NC 周期，是NC Task SVB 周期，典型值为10ms。在该任务中，TwinCAT NC 完成全局路径规划，检查规划条件是否合理等。TwinCAT NC 任务的优先级高于TwinCAT PLC。





5、在NC轴里边设置NC运行的单位， 测试时单位选择mm。



6、在Axix 1_ENC中可以设置ScalingFactor每个位置反馈的编码器脉冲对应的距离，比如：KINCO伺服电机转动一圈10000个脉冲，若电机转动一圈对应1mm，则Scaling Factor 应为1/10000=0.0001mm/Inc，若目标位置增加10mm，则伺服实际位置应增加100000INC。需要在Axis里边设置好相应NC控制的速度等参数等，否则伺服容易报警。



7、如下图所示速度设成5.0mm/S

则：伺服转速=5.0/0.0001=50000inc/S/10000=5rps(转/秒)

=(5*60)转/分=300rpm

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8、防止PLC报跟随误差可将Following ErrorCalculation 设定为:Extern。



9、或者加大死区时间补偿，这个时间要设置成同步周期的整数倍，推荐值为同步周期的4倍。下图示例中同步周期为2ms，死区时间补偿值设为0.008s。



以上就完成倍福NC模式下对Kinco Ethercat伺服的基本设置

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未完待续……