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一、任务描述：
(1)点动控制（速度10u/s，加减速为100u/s²）
1)按下点动正转按钮，电机正转；松开后，电机停止。
2)按下点动反转按钮，电机反转；松开后，电机停止。
(2)速度控制(速度10u/s，加减速为100u/s²)
1)按下速度运行正转按钮，电机匀速正转运行。
2)按下速度运行反转按钮，电机匀速反转运行。
(3)绝对位置控制(速度10u/s,加减速为100u/s²)
1)按下绝对位置正转按钮，电机正向运行并停在绝对位置90°位置
2)按下绝对位置反转按钮，电机反向运行并停在绝对位置-90°位置
(4)相对位置控制(速度10u/s，加减速为100u/s²)
1)按下绝对位置正转按钮，电机正向运行并停在相对位置60°位置
2)按下绝对位置反转按钮，电机正向运行并停在相对位置-60°位置
(5)停止控制。在上述(2)~(4)运行过程中，按下停止按钮，电机减速后停止运行
二、任务实施流程：
指令介绍：
MC_Power 用于启动和禁用轴
MC_Jog 用于点动控制轴运动
MC_MoveVelocity用于控制轴做匀速运动
MC_MoveAbsolute用于控制轴以指定的动态值(速度、加减速、加加速度)移动到绝对位置
MC_MoveRelative用于控制轴以指定的动态值(速度、加减速、加加速度)移动到相对位置
MC_Halt 用于控制轴的停止
三、新建工程：
选择设备时，选择“Codesys SoftMotion Win V3”，则在产生的工程项目树中自动添加“SoftMotion General Axis Pool”，通过它可进行添加和设置轴驱动，编程语言选择ST。
四、添加轴驱动
在设备树下右击选择“SoftMotion General Axis Pool”，在弹出的窗口中选择"添加设备.."，将弹出"添加设备窗口，选择"虚拟驱动器-SM_Drive_Virtual"后，单击"添加设备"，此时"SM_Drive_Virtual"将添加到设备树"SoftMotion General Axis Pool"下面。
五、轴驱动设置
在设备树选中并单击SM_Drive_Virtual，弹出设置窗口，选择"SoftMotion 驱动:通用"，可进行轴类与限位、动态限制、速率斜坡类型设置，本示例仅将动态限制下的速度和加速度进行修改。
六、程序：
变量部分：
PROGRAMPLC_PRGVARFB_MP :MC_Power;bJog_Backward :BOOL;bStop:BOOL;bJog_Forward :BOOL;bMV_Forward :BOOL;bMV_Backward :BOOL;bMA_Forward :BOOL;bMA_Backward :BOOL;bMR_Forward:BOOL;bMR_Backward :BOOL;FB_MJ :MC_Jog;FB_MV_0 :MC_MoveVelocity;FB_MV_1 :MC_MoveVelocity;FB_MA_0:MC_MoveAbsolute;FB_MA_1:MC_MoveAbsolute;FB_MR_0:MC_MoveRelative;FB_MR_1:MC_MoveRelative;FB_MH:MC_Halt;END_VAR
主程序部分：
FB_MP(Axis:=SM_Drive_Virtual,Enable:=TRUE,bRegulatorON:=TRUE,bDriveStart:=TRUE);//使能FB_MH(Axis:=SM_Drive_Virtual,Execute:=bStop,Deceleration:=100);//停止FB_MJ(Axis:=SM_Drive_Virtual,JogForward:=bJog_Forward,JogBackward:=bJog_Backward,Velocity:=10,Acceleration:=100,Deceleration:=100);FB_MV_0(Axis:=SM_Drive_Virtual,Execute:=bMV_Forward,Velocity:=10,Acceleration:=100,Deceleration:=100,Direction:=1);FB_MV_1(Axis:=SM_Drive_Virtual,Execute:=bMV_Backward,Velocity:=10,Acceleration:=100,Deceleration:=100,Direction:=-1);FB_MA_0(Axis:=SM_Drive_Virtual,Execute:=bMA_Forward,Position:=90,Velocity:=10,Acceleration:=100,Deceleration:=100,Direction:=1);FB_MA_1(Axis:=SM_Drive_Virtual,Execute:=bMA_Backward,Position:=-90,Velocity:=10,Acceleration:=100,Deceleration:=100,Direction:=-1);FB_MR_0(Axis:=SM_Drive_Virtual,Execute:=bMR_Forward,Distance:=60,Velocity:=10,Acceleration:=100,Deceleration:=100);FB_MR_1(Axis:=SM_Drive_Virtual,Execute:=bMR_Backward,Distance:=-60,Velocity:=10,Acceleration:=100,Deceleration:=100);
七、可视化：
测试效果：
注意：
记得开仿真机
本文案例取自于《CODESYS编程应用与仿真》
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