在CoDeSys中如何实现CSV模式?一文让你明白

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   对于单轴运动控制来说，周期同步速度模式（CSV）也是经常需要使用的，意思就是说在周期同步速度模式下，PLC将计算好的目标速度60FF周期性同步发送到伺服从站中，再由伺服从站自行处理输出。但是在CoDeSys原生态中并没有相关处理CSV指令，本文通过MC_MoveVelocity为主导，重新封装成CSV功能块。





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新建工程项目——添加功能块SMC_DyVelocity





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功能块SMC_DyVelocity在各个区域进行变量的声明。





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对于MC_MoveVelocity功能块来说，在轴上使能成功后，对功能块中Velocity进行赋值，并且启动功能块中Execute后，轴就会进入速度模式运行中，但是功能块中Execute只接收上升沿有效，意味着并不能真正意义上实现CSV模式。下图为该功能块引脚的解释。







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根据这些特点，编写相关的迹象逻辑程序。大概意思如下：当输入的速度为负时，将negative赋值给Direction，否则赋值positive给Direction；当外部输入换速度与内部速度不一致时进行重新触发MC_MoveVelocity功能块中的Execute引脚；当外部关闭速度模式时，需要使用MC_Stop将轴停止下来。





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对功能块进行实例化。





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在程序中进行调用及实例化。









结语

在CoDeSys中，周期同步速度模式（CSV）也是经常需要使用的；本文通过MC_MoveVelocity为主导，重新封装成CSV功能块。