Codesys的轨迹可视化------G代码文件的图形显示及运行轨迹形...

Codesys的轨迹可视化

           ------G代码文件的图形显示及运行轨迹

1、序言

Codesys可以通过读取ASCII格式的G代码文件，并通过软件编程实现G代码的运行，参考博客地址：https://blog.csdn.net/qq_19979629/article/details/122674096

我们可以选择不同的G代码文件来改变程序的运行结果，但无法确定所选择的文件是否是我们所需要的。如果我们在更换G代码文件时，可以看到我们选择的G代码轨迹的话，就可以确认所选择的文件是否正确。而Codesys可视化功能中的3D路径模块就提供了这样的效果。

2、3D路径功能模块

2.1、3D路径可视化

Codesys可视化视图的Visualization ToolBox，选择特殊控制，可以看到“路径3D”的控件，而"Controlpanel"控件可以路径3D控件中的图形显示，如图所示：



2.2、路径解析模块

路径3D的属性设置，路径描述设置需要跟SMC_PathCopierFile模块一起配置，通过PathCopierFile将G代码文件解析出来，转换成路径配置输出VS3Dt，控件模块如图所示：



该功能块常用引脚及功能如下：

a、bExecute，类型开关量BOOL，作用：输入，激活功能块，上升沿启动；

b、sFileName，类型字符串STRING，作用：输入，是导入文件的文件路径；

c、udiNumberOfPointsInArray，类型无符号整型UDINT，作用：引用数组中声明的点数；

d、pBuffer，类型指针POINTER TO VisuStruct3DPathPoint，作用：3d路径点数组的指针；

e、vs3dt，类型3D路径格式VisuStruct3DTrack，作用：输出3d路径供可视化使用；

其他引脚功能，有需要的读者可以参考codesys帮助文件学习。

2.3、变量连接

路径3D功能块需要设置的变量有：

a、路径描述的路径数据，用于显示当前G代码的图形，连接SMC_PathCopierFile模块的vs3dt；

b、跟踪描述的跟踪数据，用于显示当前G代码的动态线路，连接SMC_PositionTracker的vs3dt；

c、控制内容的控制数据，与Controlpanel连接相同变量，Controlpanel可以调整图形视角；



2.4、路径跟踪模块SMC_PositionTracker

路径跟踪模块可以单独使用，直接记录X轴，Y轴，Z轴的路径变化，输出到VS3Dt，配合插补器模块SMC_Interpolator可以有更好的效果，控件模块如图所示：



该功能块引脚及功能如下：

a、bEnable，类型开关量BOOL，作用：输入，功能块使能；

b、bClear，类型开关量BOOL，作用：输入，路径数据清零；

c、dX，dY，dZ，类型长实数LREAL，作用：输入，各个轴的位置数据；

d、udiNumberOfPointsInArray，类型无符号整型UDINT，作用：引用数组中声明的点数；

e、pBuffer，类型指针POINTER TO VisuStruct3DPathPoint，作用：3d路径点数组的指针；

f、vs3dt，类型3D路径格式VisuStruct3DTrack，作用：输出3d路径供可视化使用；

2.5、添加SMC_CNC_VISU库

要使用SMC_PathCopierFile和SMC_PositionTracker两个功能块需要添加SMC_CNC_VISU库文件，否则无法查到，库添加方法，在菜单栏，工具，打开库，再找到Intern，点开后，下拉，找到SoftMotion，点开就能看到SM3_CNC_Visu，（直接查找也可以），在右侧点击安装即可，如图：



3、程序编写

本例程序的编写只是在G代码文件读取及运行的基础上做修改，添加了SMC_PathCopierFile和SMC_PositionTracker两个功能块，可视化增加了路径3D和 Controlpanel两个控件，G代码文件读取及运行的内容地址：

https://blog.csdn.net/qq_19979629/article/details/122674096

程序增加部分如图所示：

a、fileread，ST语言增加SMC_PathCopierFile功能块及变量





b、插补器程序CFC模式增加SMC_PositionTracker功能块及变量





c、可视化界面增加控件及变量连接