干货分享 S7-200 SMART 运动控制(一)

一、运动控制的概述：

1、S7-200 SMART CPU 通过本体的晶体管输出点，实现运动轴控制：内置于 CPU，用于速度和位置控制。

2、S7-200 SMART CPU 提供了三种开环运动控制方法：运动控制向导，PTO（脉冲串输出）及PWM（脉宽调制）

二、电机运行的控制方式及框架：

PLC控制电机的两种方式：一种是采用通信控制变频器；另一种是高速脉冲输出的方式控制伺服电机（此种方式只支持晶体管型CPU）



控制框架图：有CPU发脉冲给到伺服/步进驱动器，通过驱动器的控制信号 控制电机的启停、相对定位、绝对定位等；再通过编码器反馈给驱动器做半闭环控制



三、运动控制总览：

S7-200 SMART 提供3个轴的开环位置控制所需要的功能和性能：

1、提供高速控制，速度从每秒2个脉冲到每秒100,000个脉冲（2HZ到100KHZ）；

2、提供可组态的测量系统，既可以使用工程单位（例如英寸和厘米）也可以使用脉冲数；

3、提供可组态的反冲补偿；

4、支持绝对、相对和手动位控方式；

5、提供连续运行操作；

6、提供多达32组移动曲线，每组最多可有16步；

7、提供4种不同的参考点寻找模式，每种模式都可对起始的寻找方向和最终的接近方向进行选择。



运动控制输入/输出定义：



四、运动控制向导

1、打开“运动控制”向导，“工具”->“向导”->“运动控制”



2、选择需要配置的轴



3、命名轴名称；也可默认不更改



4、选择测量系统的方式；



（1）有工程单位和相对脉冲两种方式

（2）指电机一圈所需要的脉冲数，如是步进电机时，具体根据驱动器的细分决定

（3）选择工程单位时，可根据实际情况选用CM、MM、M、英尺、弧度、度、英寸这几种测量单位

（4）步进/伺服所走一圈的距离；也就是通常提到的螺距

如选用相对脉冲上诉参数忽略

5、设置脉冲方向输出

脉冲输出的方式有4种

（1）单相1输出：但发脉冲，没有方向信号；适合连续旋转

（2）单相2输出：P0发脉冲，P1作为方向信号（通常使用这种模式）

（3）双相两输出：正反方向各一个输出发脉冲信号

（4）AB正交相两输出：AB相互成90°的相位角的差动输出

极性选择：正表示P1=1时正方向旋转 P1=0 时表示反方向旋转

                 负表示 P1=0时正方向旋转 P1=1 时表示反方向旋转



7、组态输入点:



LMT+/-表示运动旋转的最大极限位 ，“+”表示正方向的极限位；“-”反方向的极限位

RPS表示参考点信号  ZP表示Z相脉冲信号

STP表示停止信号输入点

TRIG表示变速信号，主要用于GOTO指令的连续旋转功能

以上输入信号可组态I点的任意一个，但同一个点不得重复定义