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在发那科工业机器人编程调试中有时会需要将位置寄存器清除，除了手动在示教器里面清除的方法之外还有KAREL程序清除位置寄存器的方法，该方法在前面的文章中已有介绍当时是一个一个清除的，这次我们来组合上次的方法实现清除多个位置寄存器，首先来复习下这次用到的重要内置程序及指令：
CLR_POS_REG 内置程序
用途 : 删除指定位置寄存器中指定组的所有数据
语法 : CLR_POS_REG(register_no, group_no, status)
输入输出参数 :
[输入] register_no :INTEGER
[输入] group_no :INTEGER
[输出] status :INTEGER
FOR...ENDFOR 指令
用途：基于 INTEGER 计数器的循环
语法 : FOR count = initial || TO | DOWNTO || final
DO{stmnt} ENDFOR
其中 :
[输入]count : INTEGER 变量
[输入]initial : INTEGER 表达式
[输入]final : INTEGER 表达式
[输入]stmnt : 可执行的 KAREL 语句
下面一起来做一下这个程序，按下图步骤创建一个“KAREL”程序。
编写如下程序：
PROGRAM TEST_CLEAR_100POS --程序名
VAR
STATUS : INTEGER
COUNT : INTEGER
BEGIN --程序开始
FORCE_SPMENU(TP_PANEL,SPI_TPUSER,1) --显示用户菜单界面
WRITE('WAIT...',CR) --提示
FOR COUNT = 1 TO 100 DO --循环100次
CLR_POS_REG(COUNT,1,STATUS) --清除1-100号位置寄存器
ENDFOR --循环结束
DELAY 1000 --延时
END TEST_CLEAR_100POS --程序结束
编辑好程序后按下图步骤点击编译按钮进行编译。
按下图步骤关闭编译成功输出窗口。
按下图步骤关闭KAREL程序编辑器。
按下图步骤打开工业机器人示教器。
点击“DATA”进入数据界面。
按下图步骤点击“类型”选择“位置寄存器”。
按下图步骤记录当前位置。
位置已记录。
调整到第100号位置寄存器并记录位置。
点击“SELECT”进如程序选择界面。
按下图步骤选择程序。
按下图步骤运行程序。
运行完毕后显示。
按下图步骤进入数据界面。
查看PR[100]数据已被清除。
PR[1]数据也被清除。
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