Smart200和伯朗特机器人通过ModbusTcp通讯实现

第一次这么近距离的了解伯朗特

源于一个西南那边的朋友让我帮他

搞定smart200和伯朗特机器人的

ModbusTcp通讯

为了查阅资料

查阅了伯朗特的官网 抖音号 视频号

抛开其他的（没有用过也无法评论）

感觉就资料还有宣传这一块

确实做得挺好的

方便应用商客户查阅

分类清晰

应有尽有

总之希望国产机器人

越来越好

不仅仅是便宜

好了 步入正题

硬件：

一台伯朗特机器人

一台Smart200 SR60 PLC

软件：

STEP 7-MicroWIN SMART

Modbus Poll

步骤1：Modbus Poll和机器人测试

机器人设置

值得注意的四个参数：

主机ID 此处为1

主机IP 此处为192.168.2.4

端口号：502（伯朗特默认）

通信模式 此处机器人作为服务器



Modbus Poll设置



伯朗特支持功能码0x01 0x05 地址表定义



0x01 0x05 功能码



0x01读线圈

0x05写单个线圈

电脑和机器人用网线连接

先试试读写：



机器人侧

M20 置1

M120置1

测试结果：

ModbusPoll 地址168 对应机器人M20

ModbusPoll 地址200 对应机器人M120

和伯朗特提供的资料一致

又测试了用ModbusPoll 0x05写单个线圈

也能写M20 M120

以下进入PLC编程测试：

因为机器人是服务器

所以PLC 开MBUS_CLIENT

IP地址填写机器人的

值得注意的是

ID号

查阅了samrt200的手册

才发现MBUS_CLIENT默认端口号

居然是255

所以不要你以为

经验主义有时候会犯错

你可以把机器人侧的端口号设置成255

或者麻烦点

你设置MBUS_CLIENT端口号为1



这个VB5989可能你的和我的不一样啊

要从这里看的：



先试试读：



测试结果：

PLC Addr 201 地址对应机器人的M120

对应的是PLC的位是：V40.0

再试试写：

值得注意的是伯朗特机器人的M寄存器

只支持功能码0x01 0x05

读是可以读多个

但是对于写来说只支持写单个线圈



Count 这里要填写1啊

测试结果：

PLC Addr169 地址对应机器人的M20

对应的是PLC的位是：V20.0

我这里V20.0 60S跳变一次

然后在机器人侧看M120的变化



总结：

这种机器人支持ModbusTcp的还是好用

终于知道电气工程师

为什么喜欢ModbusTcp了

请注意的是时效问题

本次测试 我开了两个MBUS_CLIENT

就是玩命

读了写 写了读 读了写 写了读

......

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