FX5S通过点位表控制JET-G伺服

大家好！上次我们介绍了三菱的IQ-F系列PLC通过PLCopen来控制JET-G伺服实现定位，还是有部分客户对其中的全局标签设置不太理解。这次，我们再用点位表的方式来控制JEG-G伺服的定位，相信这个方法上手应该更容易了。

一、先设置伺服参数：

根据需要，设定伺服IP地址，例如：192.168.3.10，驱动器面板上的指拨开关选为0。




网络协议设定PN13参数设置为4，表示选用CC-LINK IE Field Basic协议通讯。控制模式PA01.0参数设置为6：定位模式（点设置一览表方式）。如下截图：




通过参数PA04.2、PD01.2来对应设置：伺服强制停止、前后极限信号是否屏蔽。例如没接线时，选择：







定位单位的选择：PT01.2参数。本文就用最常用的mm为单位举例，则定位数据表示的单位为0.001mm。例如定位数据10000，表示10mm。MR-JET-G的编码器分辨率为4194304，假如电机旋转一圈，驱动负载移动距离为10mm，则设置电子齿轮比PA06\07如下：







二、新建PLC工程，配置CC-LINKIE Field Baisc网络。设置举例如下：




对网络中的伺服IP地址设置及刷新地址设置如下：







三、编写通讯连接程序。举例如下：




四、伺服使能

控制字6040为F时，即W201为F时，伺服使能。




五、JOG运行

当控制模式6060赋值为-100时，表示JOG运行模式。事先需赋值JOG速度、加减速度。在速度/加减速度单位选择参数PT01.1为默认的0时，速度单位为0.01转/分钟。例如JOG速度为30000时，电机JOG运行300转/分钟。如下截图：







六、当前位置、速度等的读取。

本案例中将伺服参数PN22.0改为2，表示选用模式3，对应的读取情况举例如下：




七、回原点

当运行模式6060设置为6时表示回原点模式。通过控制字6040变更为1F来触发回原点。关于回原点的模式，可以根据伺服参数PT45来设定，本案例设为37，表示数据设定型回原点。







八、定位

先要设定定位的点位表。在伺服软件“点设置一览表”中进行设置。举例如下：







案例中，第一个点的数据为：目标位置20.000mm，为绝对位置数据，对应电子齿轮比后，刚好对应电机轴旋转2圈。速度为20转/分钟，完成后停留时间3秒后进行下一个点的定位，辅助功能设为1表示绝对定位NO1后，继续运行NO2。若设置为3则表示相对定位NO1后，继续运行NO2的点。完成点位运行后，会有对应M代码的改变，可以通过W10读取，程序截图如下：




九、轴暂停

可以通过控制字的Bit8置ON后暂停。再次启动仍由定位启动来启动运行。




十、LSP\LSN\DOG信号的读取

这些开关量信号可以通过地址60FD，也就是W17读取状态，例如：




十一、关于定位表中的辅助说明，及刷新地址含义，截图说明如下：








怎么样，这个方法很简单了吧，欢迎有需要的朋友找我们获取该测试原程序