「核心」一分钟了解伺服控制中的EtherCAT总线步进应用

EtherCAT是目前工业以太网中一种主流的总线通讯协议，相比传统的工业以太网，有着众多突出的优点、应用简单是EtherCAT总线的一个显著特点。

概    述

EtherCAT是目前工业以太网中一种主流的总线通讯协议，相比传统的工业以太网，有着众多突出的优点，应用简单是EtherCAT总线的一个显著特点。

应用特点

应用简单？！关于EtherCAT总线的应用具有以下几个特点：

1）拓扑灵活——几乎支持任何形式网络拓扑结构

2）线缆长度最大1000米，节点之间的线缆长度无需规划

3）节点地址自动分配

4）通讯速率固定100M

5）无需配置通讯参数

6）无需再次优化通讯参数

调试步骤

基于以上特点，EtherCAT总线产品的应用可以简单分为以下几个步骤：



举个栗子

本例程采用本公司EtherCAT步进产品DM3E-556和欧姆龙控制器NJ501-1500为例进行说明。

步骤1

硬件系统组建

硬件系统的搭建主要包含主站、从站和配套通讯线，举例：如下图所示是NJ501-1500与两台DE3E-556的组网连接示意图：



说明：

● 电脑安装好编程环境Sysmac Studio；

● 控制器的Ethernet口与电脑的网口联接；

● 控制器的EtherCAT口与驱动器的ECAT IN 联接；

● 第一台驱动器的ECAT OUT 联接下一台驱动器的ECATIN口；

步骤2

安装设备描述文件

将设备描述文件DM3E-556.xml复制到编程环境对应的安装目录下

OMRONSysmacStudioIODeviceProfilesEsiFilesUserEsiFiles

步骤3

做最易用的编辑器

1）打开Sysmac Studio的编程环境，新建工程，选择对应型号的控制器和软件版本

2）在配置和设置——EtherCAT  主站下添加节点



3）在运动控制设置——轴设置——（右击）添加轴，设置轴参数，如图所示







设置单位换算设置



设置速度参数



设置回原点方式



步骤4

编程、联机运行

在编程——POUs——程序——Program0——Section0 添加程序





在线运行：在程序编译没有错误的条件下，设置通讯连接，联机后下载程序，触发程序的enable可以实现对电机的使能操作，触发hms可以触发驱动器的回原点，触发moveabs可以触发驱动器的绝对位置运动。

至此，EtherCAT的简单联机入门已经完成了！