ABB机器人与汇川PLC总线Ethernet/IP通讯介绍

一、概述

本文内容为汇川H5U通过EtherNet/IP与ABB机器人通讯的配置组态及运行结果

注：H5U PLC做EtherNet/IP主站

（扫描器）

ABB机器人做EtherNet/IP从站

（适配器）

如下图所示：



B，点击上方栏中“请求写权限“，将会弹出一个弹框，在示教器上点击” 同意”获取授权

如下图所示：



C，打开左侧栏中的 “配置“ ，点击“Communication“，中间类型栏中单击右键” IP Setting” ，选中”新建 IP Setting ”

如下图所示：





如下图所示：





如下图所示：





如下图所示：





如下图所示：





如下图所示：



I，在类型栏中，单击右键Signal” ，选中” 新建Signal…”，创建输入输出信号DI_0 和DO_0，用于测试监控信号

如下图所示：



J，在实例编辑器弹窗中，对信号进行配置，设置完点击确认。

如下图所示：





K，重启控制器，机器人控制器侧网络配置完毕。

如下图所示：







B，打开AutoShop软件，新建项目，并选择相应的PLC，本文使用的H5U系列。

如下图所示：



2，EtherNet/IP组态

A，在软件右侧“工具箱”里找到EtherNet/IP Devices，单击右键并选择“导入EDS”

如下图所示：



B，出现选择界面，选择ABB机器人自带的EDS文件” enip.eds”

如下图所示：



C，添加完成后看到新添加的设备。

如下图所示：

双击图中的“ABB EtherNet/IP Adapter Device” 使其加入EtherNet/IP 中。



D，在左侧栏中” 配置” →”EtheNet/IP”，单击右键”EtheNet/IP”，然后点击”自动扫描”；跳出弹框界面，点击”开始扫描”；扫描完成后，右侧框出现可组态的设备，点击更新组态。

如下图所示：



E，在左侧栏中，双击”ABB_Adapter”，然后点击”通用”进入页面，修改IP地址，如IP正确无需修改。

如下图所示：



F，在”连接”页面，确认输入输出字节数和机器人控制器侧配置一致，输入32bytes，输出32bytes。

如下图所示：



G，在“Ethernet/IP I/O映射“页面可以监视或设置IO变量。

如下图所示：



3，程序下载

A，配置后，下载程序到PLC。点击带蓝色向下箭头的按钮进行下载

如下图所示：



B，点击后弹出如下图所示的提示，点击确认进行程序下载。



C，下载完毕后，点击监控按钮和运行按钮

如下图所示的提示：



D，连接成功后

如下图所示：



4，运行结果

A，在PLC信号映射表中，PLC输出信号Byte0置1

如下图所示



可以看到机器人示教器的ENDI0 显示1

如下图所示



B，在可看到机器人示教器的EN_DO0仿真置1

如下图所示



PLC信号映射表中，可以看到PLC输入信号Byte0显示1

如下图所示：



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