步进MC_HOME回原点模式（入门篇）

硬件接线

MC_HOME的模式：
一般情况下，西门子PLC的运动控制在使能绝对位置定位之前必须执行“回原点”或是“寻找参考点”。
Position： 位置值
·Mode = 1时：对当前轴位置的修正值
·Mode = 0,2,3时：轴的绝对位置值
Mode： 回原点模式值
·Mode = 0： 绝对式直接回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
·Mode = 1： 相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置 + 参数“Position”的值
·Mode = 2： 被动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
·Mode = 3： 主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
·Mode = 6：绝对编码器相对调节，将当前的轴位置设定为当前位置+参数“Position”的值
·Mode = 7：绝对编码器绝对调节 ，将当前的轴位置设置为参数“Position”的值
Mode 6 和 7 仅用于带模拟驱动接口的驱动器和 PROFIdrive 驱动器

（1）直接绝对回原点（Mode = 0）
该模式下的 MC_Home 指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关。指令执行后的结果是：轴的坐标值更直接新成新的坐标，新的坐标值就是 MC _Home 指令的“Position”管脚的数值。例子中，“Position”=0.0mm，则轴的当前坐标值也就更新成了 0.0mm。该坐标值属于“绝对”坐标值，也就是相当于轴已经建立了绝对坐标系，可以进行绝对运动。

『优点』MC_Home的该模式可以让用户在没有原点开关的情况下，进行绝对运动操作。
（2）直接相对回原点（Mode = 1）
与Mode = 0 相同，以该模式触发 MC_Home 指令后轴并不运行，只是更新轴的当前位置值。更新的方式与 Mode = 0 不同，而是在轴原来坐标值的基础上加上“Position”数值后得到的坐标值作为轴当前位置的新值。如下图所示，指令 MC_Home 指令后，轴的位置值变成了 210mm.，相应的a和c点的坐标位置值也相应更新成新值。

（3）绝对编码器相对调节 (Mode=6)
此模式只针对连接的编码器类型为绝对值编码器，该模式下的 MC_Home 指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关，会将当前位置值设为“当前位置值 + 参数 "Position"的值”，绝对值偏移值保持性地保存在 CPU 内，CPU 断电再上电后轴的位置值不会丢失。
（4）绝对编码器绝对调节 (Mode=7)
此模式只针对连接的编码器类型为绝对值编码器，该模式下的 MC_Home 指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关，会将当前位置值设为“参数"Position"的值”，绝对值偏移值保持性地保存在 CPU 内，CPU 断电再上电后轴的位置值不会丢失。
S7-1200 支持通过 PROFIdrive 或者模拟量输出（AQ）方式控制伺服驱动器实现闭环控制。与开环运动控制相比以下新元素将添加到组态导航中：编码器、模数、位置监控（定位监控、跟随误差和静止信号）、控制回路等。
（5）被动回原点（Mode=2）
用例子说明如何实现一个被动回原点的功能：
步骤一：在上图中选则“参考点开关一侧”为“上侧”；
步骤二：先让轴执行一个相对运动指令，该指令设定的路径能让轴经过原点开关；
步骤三：在该相对运动指令运行的过程中，碰到原点开关之前，触发MC_Home指令，设置模式为Mode=2.
当轴以MC_MoveRelative指令指定的速度运行的过程中碰到原点开关的有效边沿时，轴立即更新坐标位置为MC_Home指令上的“Position”值，如下图所示。在这个过程中轴并不停止运行，也不会更改运行速度。直到达到MC_MoveRelative指令的距离值，轴停止运行。

注意：
①被动回原点功能的实现需要MC_Home指令与MC_MoveRelative指令，或MC_MoveAbsolute指令，或是MC_MoveVelocity指令，或是MC_MoveJog指令联合使用。
②被动回原点需要原点开关。
③被动回原点不需要轴不执行其他指令而专门执行主动回原点功能，而是轴在执行其他运动的过程中完成回原点的功能。
（6）主动回原点（Mode=3）
当轴触发了主动回参考点操作，则轴就会按照组态的速度去寻找原点开关信号，并完成回原点命令。
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