关于上银伺服位置偏移解决方案

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项目问
题
项目共计9个轴，其中第9轴用于转台旋转，转台分5个工位，分别为：上下料工位，粗铣工位，精铣工位，钻孔工位，倒角工位。工位每次前进旋转72度，现出现在转台第一圈旋转时各工位均正常，在第二圈旋转工作发现工件中心点有偏差，再后面的几圈偏差会越来越大。

问题总结


转台伺服用的是HIWIN D1-N-90，如下图所示：

与伺服厂家薄工沟通，现场伺服线均为屏蔽线，且部分添加了磁环，柜内还具有滤波器等，可以排除干扰的元素，PLC监控伺服也走的脉冲没有丢失，也无丢步现象，而薄工示波器软件监控发现在伺服抱闸的时候，会产生一个极小的位置偏差，并且这位置偏差不会消除，在旋转前进到下一个工位抱闸时，两次抱闸产生的位置偏差会叠加，这样反复旋转前进均会叠加，转台在工位的零位就不对，造成钻孔工位钻孔中心点会不断偏离，工件就会产生不合格现象。



解决方案
经过商议，针对目前转台的问题，做出以下改变：转台伺服抱闸松开，短暂延迟后给予伺服放大器一个信号，称作9轴寻原位信号，该信号给伺服放大器内部处理，如果在该工位伺服抱闸出现位置偏离时会自动寻找该工位的零点位，零位寻找结束后，伺服放大器反馈一个脉冲信号回来，称作9轴寻原位结束，经过短暂延时，PLC再将前进到下一个工位的距离脉冲发给伺服，这样保证转台前进前提是在该工位的零点，不会产生位置偏差。

如上图所示，程序中添加抱闸结束时发送一个9轴寻原位信号

如上图所示，程序内部添加9轴寻原位结束信号

如上图所示，在9轴原位信号结束反馈回来的短暂延时后，PLC将前进到下一个工位的距离脉冲发送给伺服，这样保证伺服每次前进均在该工位的零位。



项目总结
以此方案修改后，试生产一天，并无发现工件的中心点有偏离，整体改善效果达到客户要求。


总结：伺服走定位如果不准，可能为以下两种情况：
（1）判断是否为干扰问题，伺服的部分线是否为屏蔽线，现场是否有干扰造成脉冲丢失，实际走的脉冲的和PLC发送的脉冲数是否一致，


（2）伺服与PLC连接部分监控点，就可以在示波器软件中监控，可以查看是否是伺服抱闸时产生的累积位置偏差，此位置偏差不会消除，部分伺服具有自身找原位的功能，将PLC与该伺服的点位连接，以此文章方式可解决。


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