FX5-ENET/IP与川崎机器人EIP通讯

今天针对FX5-ENET/IP这个模块，通过一个和机械手连接的实际案例，给大家讲讲他的用法。

大概分以下6个步骤：

1、获取FX5-ENET/IP的设置软件安装包

     获取FX5-ENET/IP的设置软件安装包，全称为EtherNetIPConfiguration Tool for FX5-ENET IP，请向供应商索取。否则无法使用该模块。

2、在GX Works3中登陆配置文件

     初次使用FX5-ENET/IP时，在GX WORKS3中的模块配置窗口中找不到FX5-ENET/IP模块，所以需要先登陆FX5-ENET/IP的一个Profile文件，类似使用Profibus时添加的GSD文件，对一个模块进行描述。如下图是没有登陆FX5-ENET/IP的Profile文件时的GX Works3界面，红框里面的FX5-ENET是通用以太网模块，不是EIP模块，不要错误添加，否则参数下载到CPU后会报。



登陆FX5-ENET/IP的Profile文件步骤：

      打开GX Works3，在没有新建任何工程时，菜单栏点击[工具]  [配置文件管理][登陆]，然后在弹出的文件选择对话框里找到从供应商索取的EtherNetIP Configuration Tool for FX5-ENETIP的存储路径选择文件夹EtherNetIP Configuration Tool for FX5-ENETIPsw1dnn-eipctfx5-ed_00a_aProfile





然后选择文件夹里面的其中一个文件即可（两个文件，一个是英文描述，一个是日文描述，都不影响模块使用），点击“登陆”即可。登陆后，关闭GX Works3，然后重新打开GX Works3，新建项目，这时在模块配置窗口就出现了FX5-ENET/IP，如下图，拖拽到CPU右侧即可，或者[导航窗口]-[参数]-[模块信息]-右击- [添加新模块]-选择”FX5-ENET/IP”。



3、设置FX5-ENET/IP模块的IP地址等参数
    添加好FX5-ENET/IP后，打开[导航窗口]-[参数]-[模块信息]-[FX5-ENET/IP]，进行设置IP地址，其他全部使用默认参数即可。然后下载到CPU中。必须重启CPU或者RESET，参数即可生效。


也可以参考手册第7.1章节描述的具体操作步骤，如下部分截图。



4、使用EtherNet/IP Configuration Tool for FX5-ENET/IP设置软件添加EDS文件

      安装设置软件EtherNet/IP Configuration Tool for FX5-ENET/IP，然后启动该软件，新建工程项目，默认FX5-ENET/IP的IP是192.168.3.251,可以根据上述在Works3中设置的FX5-ENET/IP模块IP对应修改一致。或者后续在属性里修改也可以，如下图。





然后通过EDSManagement向导，将EtherNet/IP设备添加到“DeviceLibrary”中。主要步骤为：在[Device  Library]栏内右击鼠标，选择[Add]，然后打开“EDSManagement”画面。



在“EDS Management”画面中，点击[下一步]按钮。选择添加的EDS文件，这里选择川崎机械手提供的EDS文件，点击[下一步]按钮。然后按照向导提示操作即可。





以上步骤或者查看手册8.2章节，有详细介绍。

5、使用FX5-ENET/IP设置软件设置链接刷新参数等

      在步骤4内成功添加川崎EDS文件后，会在EtherNet/IP Devices目录下显示川崎机械手的设备信息。然后把它拖拽到右侧的网络配置窗口内，进行详细设置。


拖拽到右侧网络配置窗口后，会直接跳出属性设置窗口，或者添加好后再右击选择属性也可。

在这里的General选项内设置设备名称，站号，注释备注，川崎机械手的IP地址。还可以直接进行Ping测试，测试网络硬件链接是否有问题。



在Connections选项内选择General，右侧会显示具体需要设置的内容，在这里设置输入输出长度（Input Size，Output  Size），需要与川崎机械手的设置保持一致，如下图机械手设置的是输入输出各32bytes，这里设置也为32bytes，然后把输入输出RequestPacket Interval(RPI，指定通信周期）修改为合理值，其他参数全部默认即可。





然后保存参数，点击软件的绿色图标启动在线模式，在线模式才可下载参数。或者在菜单栏File里启动Go Online也可。



把网线一端插入FX5-ENET/IP的任意一个网口内，一端连接电脑或者交换机，然后与电脑链接，电脑与FX5-ENET/IP在同一个网段。在菜单栏File里点击Download，在IP正确前提下，即可下载参数。





下载参数成功后会提示下载成功，不成功则需要重新下载。下载参数成功后，必须重启CPU或者RESET，参数才能生效。

6、启动链接，监控数据

     确认网线等硬件链接没有错误。把UnG37缓存的Bit0位置ON即可启动模块通讯，然后从收发的缓存里读写收发的数据，也可以使用Works3自带的FB块直接读写数据。默认每个站之间间隔750个字的缓存，下图是具体收发数据的缓存。每个站的数据存储间隔可通过设置输入数据开始偏置地址（UnG5134～UnG5165）进行设定。







启动通讯时可以看到模块的NS灯闪烁绿灯3-5次后一直常亮绿灯，即表示正在正常通讯。如果无法通讯或者有其他错误，NS灯不会常亮绿灯，会闪烁或者亮红灯等。如果有通讯错误请使用设置软件，或者从缓冲存储器内读出错误代码。然后根据手册解释排除错误。







以下是测试的部分截图

下图是第一站川崎机械手输入数据时的PLC监控和川崎机械手监控。





下图是第二站川崎机械手输入数据时的PLC监控和川崎机械手监控。





      

     最后总结一下，看起来似乎使用很麻烦，其实说白了就是用软件导入EDS文件，设置参数，然后就能通信啦，简单方便实用。