拆卸KUKA QUANTEC-2 的2轴平衡缸

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连接电缆，标准

R 120 R2700-2 工作空间

拆卸地装机器人平衡缸1. 松开螺纹卡箍，将波纹管向后推 。

2. 沿正向移动大臂，直至在气缸和铰接头之间可以装入夹紧衬套。3. 按下紧急停止按钮，固定好机器人。4. 将夹紧衬套置于铰接头与液压缸之间敞露的活塞杆上，并将其用螺栓固定。

5. 将机器人投入运行，并将大臂小心地往负向移动，直到夹紧衬套刚好卡住。锁定的平衡缸会造成财产损失不得继续沿负向移动平衡缸。否则可能损坏平衡缸、大臂或转盘。‒ 按下紧急停止按钮，固定好机器人。

1 夹紧衬套2 带螺纹卡箍的波纹管3 平衡缸6. 用吊带和起重机固定平衡缸，然后移动起重机，直至由吊带承受重量

7. 将 4 个内六角螺栓 M8x20-10.9 连同碟簧垫圈一起拧出，取下止动垫圈。

1 定距环 2 销 3 止动垫圈 4 内六角螺栓 M8x20-10.9（4个）5 碟簧垫圈6 销栓固定件7 吊带8 止推环8. 将销栓固定件装在铰接头和大臂之间的右侧。

9. 使用拔销器 M16 将销栓从大臂中拔出。将销拔出约 25 mm 后就离开配合区。10. 将机器人投入运行，并将大臂小心地往正向移动，直到铰接头露出。在移动大臂时，同时移动起重机和吊带，使小臂的重量可由起重机承受。11. 按下紧急停止按钮，固定好机器人。12. 将平衡缸向上从大臂中转出，使吊带随起重机一起移动。13. 将露出的销栓固定件、止推垫圈和定距环取下。小心从转盘上顶出时，可能会因重心位置不正确而导致平衡缸意外运动。为了避免伤害和损失，必要时应调整吊带张力和位置。14. 拧出 2 个内六角螺栓 M12x30 及止动垫圈，取下盖板和转盘

15. 将平衡配置从转盘的销栓中顶出。顶出时，检查吊带张力并修正，使部件不会歪斜。

16. 继续用起重机吊起平衡缸，然后放到合适的垫子上。17. 如果不重新安装平衡缸，则对平衡缸进行防锈处理和仓储。如果不立即安装新的平衡缸，可将机器人运行至安全的位置并拆下大臂的止动件。只允许在安装平衡缸前重新移动机器人。




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