PID的无扰动切换

求助：

200smart完成一个燃烧加热温度控制回路，编程调试一切正常。温度控制回路采用PID控制，基本功能均正常。为控制器添加了无扰动切换功能，但是存在一个无法解决的问题：当PID从“自动”→“手动”后，手动改变了反馈输出值（此时SP正常跟踪这个输出值一同改变），当重新将PID从“手动”→“自动”的时候，问题就来了：不管这个时候的反馈输出值是多少，会立刻自动调回到之前第一次切换“自动”→“手动”的时候“记忆”的输出值。
想请教大神，已经正常跟踪的输出值，怎么样才能不会被“记忆”值替代？

200smart有示波器 状态图标，可以观察到数据走向，才能判断，另外你的PID是系统自带还是自己写的，如果条件复杂的话，建议自己写一个