S7-200 SMART 控制V90 PN 伺服电机实现EPOS基本定位控制总结

   

S7-200 SMART PLC可以通过PROFINET接口与V90 PN伺服驱动器进行通信连接进行位置控制，在不挂其他PROFINET设备下，最多可以控制8个V90 PN。以下是实现EPOS基本定位控制的步骤：

一、软件和固件要求：需要STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4 及以上调试软件和S7-200 SMART PLC固件版本 V2.4开始的PROFINET通信功能。同时，需要安装STEP 7 Micro/WIN V2.4 SINAMIC control 库更新工具和SINAMICS V-ASSISTANT 软件 。二、V90 PN配置：• 设置控制模式为"基本定位器控制(EPOS)"
• 配置通信报文为西门子报文111（P922=111)
• V90在线后点击"设置PROFINET->配置网络"，设置V90的IP地址及设备名称：注意：设置的设备名称一定要与200 SMART项目中配置的相同。
参数保存后需重启驱动器才能生效。三、S7-200 SMART项目配置步骤V90 PN与PLC采用PROFINET RT通信方式并使用报文111，项目步骤如下：1. 创建项目后，安装V90 PN的GSD文件。V90GSD文件下载链接如下：https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109737269

2. 通过向导功能，配置PROFINET 通信站点和报文信息,首先选择PLC为PROFINET控制器。

3. 设置PLC的IP地址，并且添加V90 PN驱动器并设置IP地址和设备名称

4. 在配置报文的视图中添加西门子报文111到模块列表中，默认最小的更新时间为4 ms。

5. 编写程序，注意St_I_add和St_Q_add的地址必须和报文1的IO地址对应。

6. 分配程序库使用的V地址区，需要注意库存储区不能与其他使用的V存储区冲突。7. SINA_POS功能块输入输出参数说明

输入信号	类型	含义
ModePos	INT	运行模式:1 =  相对定位2 = 绝对定位3 = 连续运行模式(按指定速度运行)4 = 主动回零5 = 直接设置回零位置6 = 运行程序段 0～157 = 按指定速度点动8  = 按指定距离点动
Position	DINT	ModePos=1或2时的位置设定值[LU]ModePos=6时的程序段号
Velocity	DINT	ModePos=1、2、3时的速度设定值[1000LU/min]
EnableAxis	BOOL	伺服运行命令：0 =  停止(OFF1)1 = 启动
CancelTraversing	BOOL	0 =  取消当前的运行任务1 = 不取消当前的运行任务
IntermediateStop	BOOL	暂停任务运行：0 =  暂停当前运行任务1 = 不暂停当前运行任务
Execute	BOOL	激活请求的模式
St_I_add	DWORD	PROFINET  通信报文I 存储区起始地址的指针，例如 &IB128
St_Q_add	DWORD	PROFINET  通信报文 Q 存储区起始地址的指针，例如 &QB128
Control_table（见注释3）	DWORD	Control_table  起始地址的指针，例如 &VD8000
Status_table（见注释4）	DWORD	Status_table  起始地址的指针，例如 &VD7500
ActVelocity	DWORD	实际速度(十六进制的40000000h对应  p2000参数设置的转速)
ActPosition	DWORD	实际位置[LU]
Warn_code	WORD	来自V90  PN的警告代码信息
Fault_code	WORD	来自V90  PN的故障代码信息
Done	BOOL	当操作模式为相对运动或绝对运动时达到目标位置

注释3：Control_table参数的定义：

注释1：ConfigEpos：可以通过此参数控制基本定位的相关功能，位的对应关系如下表：

注意：如果程序里对此进行了变量分配，必须保证初始数值为3（即ConfigEPos.%X0 和ConfigEPos.%X1 等于1，不激活OFF2和OFF3停止）注释4：Status_table参数的定义：

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