FA技术 | 通过PLC程序实现卡尔曼滤波及粗大误差数据过滤的...

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本栏目将邀请三菱电机自动化的顶尖专家&资深工程师主笔，以图文并茂加以短视频的形式，生动讲解涵盖控制产品、驱动产品、机器人......乃至全系列FA主流产品。新功能、常用功能和典型应用，你想要的全都有！

本期看点

GX Works3卡尔曼滤波的方法实现

GX Works3中粗大误差数据过滤方法的实现

01

看点

GX Works3卡尔曼滤波的方法实现

视频介绍

本视频主要介绍通过PLC程序实现卡尔曼滤波器的方法，通过观看本视频，用户可以了解该方法的应用场景，掌握该方法的原理和程序实现过程。

卡尔曼滤波器

卡尔曼滤波对于持续变化的系统是理想的选择。

由于卡尔曼滤波除了记忆前一个状态而不需要保留其他的历史记忆信息，因此卡尔曼滤波具有轻量化的特点，运行速度非常快，非常适合处理实时的问题。



*蓝色的波形是实际测得的数据，红色的波形是经卡尔曼滤波后的数据波形

功能亮点

可以在任何含有不确定信息的动态系统中使用卡尔曼滤波，对系统的下一步动作做出有根据的猜测，即使伴随着各种干扰。

功能使用及操作步骤

①.卡尔曼滤波器系数初始化

②.使能FB并触发执行

③.滤波后输出预估数值





02

看点

GX Works3中粗大误差数据过滤方法的实现

视频介绍

本视频主要介绍通过PLC程序实现格拉布斯准则过滤粗大误差数据的方法，通过观看本视频，用户可以了解该方法的应用场景，掌握该方法的原理和程序实现过程。

格拉布斯准则

格拉布斯准则是以正态分布为前提的，理论上较严谨，使用也方便。某个测量值的残余误差的绝对值 |Vi |>Gg，则判断此值中有较大误差，应以剔除，此即格拉布斯准则。

原理浅析

基本思路是：给定一置信概率，确定相应的置信区间，凡超过置信区间的误差就认为是粗差，应予以剔除。



功能亮点

根据统计分析学自动确定合法阈值并进行判断和剔除，直至待处理数据中没有可疑值为止。

功能使用及操作步骤

①.为待处理数据数组赋值

②.设定处理规则和数据个数

③. 触发执行数据处理