第一章:初识Codesys及ST-1.1codesys是什么?

  CoDeSys 是一种功能强大的PLC软件编程工具，它支持IEC61131-3标准IL 、ST、 FBD 、LD、 CFC、 SFC 六种PLC编程语言，用户可以在同一项目中选择不同的语言编辑子程序，功能模块等。

    CoDeSys是德国 3S 智能软件系统方案有限公司（3S-Smart Software Solutions GmbH）开发的软件平台。3S公司是一家经验丰富的跨国高科技IT公司，也是全球范围内工业信息技术、自动化编程软件和智能制造装备编程开发平台领域的技术领导者。

    目前全球有近400家的控制系统生产制造商是CODESYS的用户：如汇川技术、ABB、施耐德电气SchneiderElectric、倍福BECKHOFF、德国控创KontronAG、法国阿尔斯通ALSTOM、丹佛斯Danfoss、日立HITACHI、三菱自动化MITSUBISHI、欧姆龙OMRON、研华科技、许继电气、东方电气、和利时集团等。

CoDeSys的架构图(图来自互联网)：



    3S公司提供的是一整套自动化控制器产品的解决方案，从上图我们也可以看出来，codesys系统实际上是由三部分组成的：开发层也就是应用层、通信层以及设备层。

1、CodeSys应用层-IDE。

    即CoDeSys集成开发环境，符合IEC61131编程规范，安装于PC机上，运行于Windows或者Linux下。由最终应用用户所使用的开发工具。这个也就是我们应用层工程师需要学习使用的编程工具，我们将使用CodeSys提供的IDE来进行程序开发。它支持IEC61131-3标准IL 、ST、 FBD 、LD、 CFC、 SFC 六种PLC编程语，不过在国内我们常用的也只有2种：ST文本以及LD梯形图编程。

    大家看一下上图，开发层IDE主要具有代码编写后编译调试功能，总线配置功能，codesys目前也已经集成了运动控制功能-电子凸轮，电子齿轮，单轴多轴运动以及CNC控制等多种运动控制技术。同时呢codesys平台也集成了HMI功能，不过大多厂家并不常用Codesys的HMI功能。使用codesys最重要的功能就是总线和运控。

2、通信层

    应用开发层和硬件设备层之间的通讯是由CODESYS中的网关服务器来实现的，CODESYS网关服务器中安装了OPC服务器。

    CODESYS网关服务器。作用在应用开发层和硬件设备层之间，可以使用TCP/IP协议或通过CAN等总线实现远程访问，是CODESYS开发工具包不可分割的一部分。CODESYS OPC服务器。对基于CODESYS进行编程的控制器，无需考虑所使用的硬件CPU，已经集成并实现了OPC V2.0规范的多客户端功能，且能同时访问多个控制器。

    这里给大家简单介绍一下OPC：

    OPC全称是OLE for Process Control，它的出现为基于Windows的应用程序和现场过程控制应用建立了桥梁。在过去，为了存取现场设备的数据信息，每一个应用软件开发商都需要编写专用的接口函数。由于现场设备的种类繁多，且产品的不断升级，往往给用户和软件开发商带来了巨大的工作负担。通常这样也不能满足工作的实际需要，系统集成商和开发商急切需要一种具有高效性、可靠性、开放性、可互操作性的即插即用的设备驱动程序。在这种情况下，OPC标准应运而生。OPC标准以微软公司的OLE技术为基础，它的制定是通过提供一套标准的OLE/COM接口完成的，在OPC技术中使用的是OLE 2技术，OLE标准允许多台微机之间交换文档、图形等对象。

3、设备硬件系统层     硬件供应商必须要在设备层预先安装CODESYS的运行时核（CODESYS Runtime）。Runtime这玩意我查了挺长时间，大致意思就是当应用层序运行的时候这个运行时runtime系统才起作用。而就我自己的理解，codesys的runtime其实就是codesys提供给客户的底层硬件的API接口，codesys的客户拿到codesys提供的runtime之后，可以使用接口里面的函数，使用其提供的功能。在此基础上进行自己产品的二次开发。