[CodeSys] Codesys使用电子凸轮实现追剪功能

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查看40964 | 回复0 | 2024-7-31 11:01:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
追剪是对运动中的材料进行垂直切割的工艺。从轴刀架由等待位置开始加速,其速度达到同步速度后,刀架与材料的运动速度相等,两者相对静止,由刀架上的切刀对材料进行剪切。追剪在管材,型材的裁切中十分常见,即避免了材料的变形,又可以减小电机功率,降低成本 。追剪动作示意如下。

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2、实现方法

之前我们已有介绍codesys电子凸轮的使用和凸轮曲线规划调整的方法,电子凸轮应用可参考博文:https://blog.csdn.net/qq_19979629/article/details/122426709

而追剪功能如果使用凸轮功能,实现起来也会相对方便,其难点在于凸轮曲线的规划。

2.1、追剪数学模型

要想实现追剪功能,首先需要确定追剪的配置和控制方法;

a、工艺流程:送料伺服(记为Y轴)输送原材料,不停歇,刀架移动伺服(记为X轴)左右移动,调整切刀位置,切刀升降伺服(记为Z轴)上下移动切断材料;

b、控制要求:在切割长度周期内,Y轴匀速运转,X轴从静止加速然后降速,必须在切割点时与Y轴速度相同,然后与Y轴同步匀速运行,Z轴在X轴Y轴同步区间内开始下降进行切割,切割完成后退回,X轴Y轴同步周期结束,X轴减速,再反向运行回到原点等待下一次动作,如视频动作所示;

c、控制方法,电子凸轮功能可以实现两轴的联动控制,追剪有3轴,那么我们需要建立两个凸轮关系,以Y轴为主轴,X轴与Z轴分别为从轴,建立Y轴与X轴凸轮关系记为凸轮1,Y轴与Z轴凸轮关系记为凸轮2;那么X轴与Z轴都会跟随Y轴动作实现各自的凸轮动作。

2.2、建立凸轮表与凸轮曲线

建立了追剪的数学模型,追剪主要分为3段,以此作为建立凸轮的依据,先创建Y轴与X轴的cam表,同时我们还需要考虑一些实际的情况:

a、比如切割材料,如果是木材,塑料等,切割速度可以快速,如果是金属,那切割速度就需要根据实际情况考虑,反应在模型里就是X轴Y轴同步的区间内,因此这段区间所占的时间T2不能小于完成切割的时间,那么Z轴的速度也就由此时间决定,因为机械设计确定后,Z轴下降完成切割的距离也就确定了;

b、X轴匀速运动,Y轴从0开始加速,两轴起点相同,到切割点速度也相同,因此在伺服额定转速下,需要给Y轴留够追X轴的时间T1;切割完成后,Y轴减速,再退回到原点,而且需要在下一次切割位置到达前回到原点,因此,也需要给Y轴留够足够的时间T3;因此,速度一定的情况下,切割长度越长,T1+T2+T3的时间也越长,追剪也越容易实现,同理,切割长度一定的情况下,速度越慢,追剪越容易实现。

根据以上结论,我们建立凸轮表cam1,以360为一个周期,T2区间(即X轴Y轴同步区间)为60-120,建立cam表先确定两个点,两点之间的段类型为Line,如图所示;



那么T1区间为0-60,在此区间Y轴为加速,减速,需要用多项式,段类型为Poly5,增加一个点,方便曲线调整修改,如图所示;



T3区间为120-360,此区间我留的时间较大,考虑Y轴需要先减速,再后退,若是Y轴可以提前退回到原点等待,并不影响整体追剪的流程,而多余的时间也可以分配给T1与T2,整体追剪的速度提升也可以以此为依据调整,如图所示;



此凸轮表建立后,Y轴与X轴凸轮曲线如图所示;



再建立Y轴Z轴的凸轮曲线cam2,只需要在60-120之间动作即可,其他都为0,如图所示:





2.3、程序编写

程序编写与之前的凸轮控制一致,只不过多一组 凸轮控制的程序,输入对应的轴与cam表就可以,主轴运行只需要写一条,再编写使能,停止程序就可以了,如图所示













3、可视化仿真

可视化页面的创建和变量连接这里不在详细叙述,画面如下:



三轴联动结果如视频所示,以此创建的凸轮可以实现追剪的功能。

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4、综述

本文主要介绍codesys通过电子凸轮实现追剪的功能,而实际应用种会碰到的包括追剪的精度问题,追剪速度匹配问题,以及切割长度调整问题等,设计和编写程序时都是需要考虑的,而本文使用仿真设计,并未涉及这些问题。

本文所涉及的codesys源程序可以在以下地址下载:

https://download.csdn.net/download/qq_19979629/75828416

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CSDN博客链接:Codesys使用电子凸轮实现追剪功能_tnt1314的博客-CSDN博客_追剪电子凸轮曲线


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