14.超维小课堂 | Arduilot无人船(车)全新参数列表(下)

显示全部楼层 · 2024-7-30 09:32:34

基于无人船（车）最新V4.6.0固件的全部参数列表，删减了一些很少用到的参数这是可以在地面站设置以控制无人船（车）各种行为的参数的全部列表。它们存储在飞控上的铁电存储器中。此列表是根据最新的ardupilot源代码自动生成的，因此可能包含尚未在稳定发布的代码版本中的参数。GPS参数GPS_NAVFILTER:导航过滤器设置导航过滤器引擎设置

Values

Value	Meaning
0	Portable
2	Stationary
3	Pedestrian
4	Automotive
5	Sea
6	Airborne1G
7	Airborne2G
8	Airborne4G

GPS_AUTO_SWITCH:自动切换设置自动切换到GPS报告最佳锁定，1:最佳使用选择具有最高状态的GPS，如果两者相等，则使用具有最高卫星计数的GPS 4:如果3D定位或更好，则使用主GPS如果3D定位在主GPS上丢失，将恢复到“最佳使用”行为

Values

Value	Meaning
0	Use primary
1	UseBest
2	Blend
4	Use primary if 3D fix or better

GPS _ SBAS _MODE:SBAS模式这将设置SBAS（基于卫星的增强系统）模式（如果此GPS可用）。如果设置为2，则GPS中的SBAS模式不会改变。否则GPS将被重新配置为启用/禁用SBAS。在世界上一些有SBAS信号但基线太长没有用的地方，禁用SBAS可能是值得的。

Values

Value	Meaning
0	Disabled
1	Enabled
2	NoChange

GPS_MIN_ELEV:最小高程这设定了用于导航的卫星在地平线以上的最低高度。将此值设置为-100会将最小高程设置为GPS模块的默认值。

Range	Units
-100 to 90	degrees

GPS _ INJECT _ TO:GPS _ INJECT _ DATA MAV link数据包的目的地GGS可以发送原始串口数据包以将数据注入多个GPSes。

Values

Value	Meaning
0	send to first GPS
1	send to 2nd GPS
127	send to all

GPS _ SBP _LOGMASK:Swift二进制协议日志掩码用SBP msg_type字段屏蔽，以确定是否记录SBR1/SBR2数据

Values

Value	Meaning
0	None (0x0000)
-1	All (0xFFFF)
-256	External only (0xFF00)

GPS_RAW_DATA:原始数据记录注意:更改后需要重新启动处理记录原始数据；在支持原始数据的uBlox芯片上，这将把RXM消息记录到记录器中；在Septentrio上，这将登录设备的SD卡，当设置为2时，飞控将尝试在解除解锁后停止登录并在解除解锁后重新启动

Values

Value	Meaning
0	Ignore
1	Always log
2	Stop logging when disarmed (SBF only)
5	Only log every five samples (uBlox only)

GPS_SAVE_CFG:保存GPS配置确定此GPS的配置是否应写入GPS上的非易失性存储器。目前为UBlox 6系列及以上版本工作。

Values

Value	Meaning
0	Do not save config
1	Save config
2	Save only when needed

GPS_AUTO_CONFIG:自动GPS配置控制飞控是否应根据参数和默认设置自动配置GPS

Values

Value	Meaning
0	Disables automatic configuration
1	Enable automatic configuration for Serial GPSes only
2	Enable automatic configuration for DroneCAN as well

GPS_BLEND_MASK:多重GPS混合遮罩当通过将GPS_AUTO_SWITCH设置为2（混合）选择软切换时，确定使用水平位置、垂直位置和速度中的哪一个精度测量来计算每个GPS接收器的权重

掩码

Bit	Meaning
0	Horiz Pos
1	Vert Pos
2	Speed

GPS _ DRV _OPTIONS:航行员选项附加后端特定选项

掩码

Bit	Meaning
0	Use UART2 for moving baseline on ublox
1	Use base station for GPS yaw on SBF
2	Use baudrate 115200
3	Use dedicated CAN port b/w GPSes for moving baseline
4	Use ellipsoid height instead of AMSL
5	Override GPS satellite health of L5 band from L1 health
6	Enable RTCM full parse even for a single channel
7	Disable automatic full RTCM parsing when RTCM seen on more than one channel

GPS_PRIMARY:主GPS当GPS_AUTO_SWITCH为0时，将使用该GPS，当GPS_AUTO_SWITCH = 4时，将优先使用该GPS。

Increment

Values

1

Value	Meaning
0	FirstGPS
1	SecondGPS

GPS1_参数GPS1_TYPE: GPS类型注意:更改后需要重新启动GPS类型

Values

Value	Meaning
0	None
1	AUTO
2	uBlox
5	NMEA
6	SiRF
7	HIL
8	SwiftNav
9	DroneCAN
10	SBF
11	GSOF
13	ERB
14	MAV
15	NOVA
16	HemisphereNMEA
17	uBlox-MovingBaseline-Base
18	uBlox-MovingBaseline-Rover
19	MSP
20	AllyStar
21	ExternalAHRS
22	DroneCAN-MovingBaseline-Base
23	DroneCAN-MovingBaseline-Rover
24	UnicoreNMEA
25	UnicoreMovingBaselineNMEA
26	SBF-DualAntenna

GPS1_GNSS_MODE: GNSS系统配置第一个GPS上使用的GNSS系统的位掩码（全部取消选中或为零以保留配置的GPS）

掩码

Bit	Meaning
0	GPS
1	SBAS
2	Galileo
3	Beidou
4	IMES
5	QZSS
6	GLONASS

GPS1_RATE_MS: GPS更新速率（毫秒）控制GPS提供位置更新的频率。不允许低于5Hz（默认值）。将速率提高到5Hz以上通常没有什么好处，并且对于某些GPS（例如Ublox M9N）来说可能会严重影响性能。

Range

Units

Values

50 to 200

milliseconds

Value	Meaning
100	10Hz
125	8Hz
200	5Hz

GPS1_POS_X:天线X位置偏移车身框架中第一个GPS天线的x位置。正X在原点的前方。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。

Increment	Range	Units
0.01	-5 to 5	meters

GPS1_POS_Y:天线Y位置偏移车身框架中第一个GPS天线的y位置。正Y在原点的右边。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。

Increment	Range	Units
0.01	-5 to 5	meters

GPS1_POS_Z:天线Z位置偏移车身框架中第一个GPS天线的z位置。正Z从原点向下。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。

Increment	Range	Units
0.01	-5 to 5	meters

GPS1_DELAY_MS: GPS延迟（毫秒）注意:更改后需要重新启动控制飞控补偿的GPS测量延迟量。设置为零以使用检测到的GPS类型的默认延迟。

Range	Units
0 to 250	milliseconds

GPS1_COM_PORT: GPS物理COM端口注意:更改后需要重新启动连接设备上的物理COM端口，目前仅适用于SBF和GSOF GPS

Increment

Range

Values

1

0 to 10

Value	Meaning
0	COM1(RS232) on GSOF
1	COM2(TTL) on GSOF

GPS1_CAN_NODEID:检测到GPS的CAN节点IDGPS的GPS节点id。除非设置了CAN_OVRIDE，否则检测到节点

ReadOnly

True

GPS1_CAN_OVRIDE: DroneCAN GPS节点IDGPS的GPS节点id。如果为0，gps将在先到先得的基础上自动选择。GPS1_MB_ ParametersGPS1_MB_TYPE:移动基类型注意:更改后需要重新启动控制使用移动基座时使用的移动基座类型。

Values

Value	Meaning
0	Relative to alternate GPS instance
1	RelativeToCustomBase

GPS1_MB_OFS_X:基站天线X位置偏移从第二根天线的位置到车身框架中基本（主）GPS天线的x位置。正X位于第二根天线的前方。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。

Increment	Range	Units
0.01	-5 to 5	meters

GPS1_MB_OFS_Y:基站天线Y位置偏移底座（主）GPS天线在车身框架中相对于第二根天线的y位置。正Y位于第二根天线的右侧。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。

Increment	Range	Units
0.01	-5 to 5	meters

GPS1_MB_OFS_Z:基站天线Z位置偏移从第二根天线的位置到车身框架中基本（主）GPS天线的z位置。正Z从第二个天线向下。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。

Increment	Range	Units
0.01	-5 to 5	meters

GPS2_参数GPS2_TYPE: GPS类型注意:更改后需要重新启动GPS类型

Values

Value	Meaning
0	None
1	AUTO
2	uBlox
5	NMEA
6	SiRF
7	HIL
8	SwiftNav
9	DroneCAN
10	SBF
11	GSOF
13	ERB
14	MAV
15	NOVA
16	HemisphereNMEA
17	uBlox-MovingBaseline-Base
18	uBlox-MovingBaseline-Rover
19	MSP
20	AllyStar
21	ExternalAHRS
22	DroneCAN-MovingBaseline-Base
23	DroneCAN-MovingBaseline-Rover
24	UnicoreNMEA
25	UnicoreMovingBaselineNMEA
26	SBF-DualAntenna

GPS2_GNSS_MODE: GNSS系统配置第一个GPS上使用的GNSS系统的位掩码（全部取消选中或为零以保留配置的GPS）

掩码

Bit	Meaning
0	GPS
1	SBAS
2	Galileo
3	Beidou
4	IMES
5	QZSS
6	GLONASS

GPS2_RATE_MS: GPS更新速率（毫秒）控制GPS提供位置更新的频率。不允许低于5Hz（默认值）。将速率提高到5Hz以上通常没有什么好处，并且对于某些GPS（例如Ublox M9N）来说可能会严重影响性能。

Range

Units

Values

50 to 200

milliseconds

Value	Meaning
100	10Hz
125	8Hz
200	5Hz

GPS2_POS_X:天线X位置偏移车身框架中第一个GPS天线的x位置。正X在原点的前方。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。

Increment	Range	Units
0.01	-5 to 5	meters

GPS2_POS_Y:天线Y位置偏移车身框架中第一个GPS天线的y位置。正Y在原点的右边。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。

Increment	Range	Units
0.01	-5 to 5	meters

GPS2_POS_Z:天线Z位置偏移车身框架中第一个GPS天线的z位置。正Z从原点向下。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。

Increment	Range	Units
0.01	-5 to 5	meters

GPS2_DELAY_MS: GPS延迟（毫秒）注意:更改后需要重新启动控制飞控补偿的GPS测量延迟量。设置为零以使用检测到的GPS类型的默认延迟。

Range	Units
0 to 250	milliseconds

GPS2_COM_PORT: GPS物理COM端口注意:更改后需要重新启动连接设备上的物理COM端口，目前仅适用于SBF和GSOF GPS

Increment

Range

Values

1

0 to 10

Value	Meaning
0	COM1(RS232) on GSOF
1	COM2(TTL) on GSOF

GPS2_CAN_NODEID:检测到GPS的CAN节点IDGPS的GPS节点id。除非设置了CAN_OVRIDE，否则检测到节点

ReadOnly

True

GPS2_CAN_OVRIDE: DroneCAN GPS节点IDGPS的GPS节点id。如果为0，gps将在先到先得的基础上自动选择。GPS2_MB_ ParametersGPS2_MB_TYPE:移动基类型注意:更改后需要重新启动控制使用移动基座时使用的移动基座类型。

Values

Value	Meaning
0	Relative to alternate GPS instance
1	RelativeToCustomBase

GPS2_MB_OFS_X:基站天线X位置偏移从第二根天线的位置到车身框架中基本（主）GPS天线的x位置。正X位于第二根天线的前方。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。

Increment	Range	Units
0.01	-5 to 5	meters

GPS2_MB_OFS_Y:基站天线Y位置偏移底座（主）GPS天线在车身框架中相对于第二根天线的y位置。正Y位于第二根天线的右侧。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。

Increment	Range	Units
0.01	-5 to 5	meters

GPS2_MB_OFS_Z:基站天线Z位置偏移从第二根天线的位置到车身框架中基本（主）GPS天线的z位置。正Z从第二个天线向下。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。

Increment	Range	Units
0.01	-5 to 5	meters

GRIP_ ParametersGRIP_ENABLE:抓手启用/禁用夹爪启用/禁用

Values

Value	Meaning
0	Disabled
1	Enabled

GRIP_TYPE:抓手类型夹爪启用/禁用

Values

Value	Meaning
0	None
1	Servo
2	EPM

GRIP_GRAB:抓手抓取PWM发送到抓手的PWM值（以微秒计），以开始抓取货物

Range	Units
1000 to 2000	PWM in microseconds

GRIP_RELEASE:抓手释放PWM发送到抓手以释放货物的PWM值（以微秒计）

Range	Units
1000 to 2000	PWM in microseconds

GRIP_NEUTRAL:空档PWM未抓取或释放时发送给抓取器的PWM值（以微秒计）

Range	Units
1000 to 2000	PWM in microseconds

GRIP_REGRAB:EPM抓手记录间隔EPM抓手重新抓取货物以确保抓力不减弱的时间（秒）；0表示禁用

Range	Units
0 to 255	seconds

GRIP_CAN_ID:EPM无人机挂载点ID参考https://docs.zubax.com/opengrab_epm_v3#UAVCAN_interface

Range

0 to 255

GRIP_AUTOCLOSE:抓手自动关闭时间抓手打开后关闭抓手的时间（秒）；0表示禁用

Range	Units
0.25 to 255	seconds

KDE参数KDE_NPOLE:电机极数设置电机极数以计算正确的RPM值LOG参数LOG_BACKEND_TYPE:AP日志记录器后端存储类型要启用的记录器后端类型的位图。基于块的日志记录在SITL和带有dataflash芯片的主板上可用。可以选择多个后端。

掩码

Bit	Meaning
0	File
1	MAVLink
2	Block

LOG_FILE_BUFSIZE:最大AP_Logger文件和块后端缓冲区大小（以千字节为单位）文件和数据块后端在写入数据块设备之前使用缓冲区来存储数据。提高此值可能会减少SD卡记录中的“间隙”。根据可用内存的不同，缓冲区大小可能会有所减小。PixHawk至少需要4kb。此处可用的最大值为64千字节。LOG_DISARMED:解除解锁时启用日志记录如果LOG_DISARMED设置为1，则日志记录将一直启用，包括解除时。启动前记录日志可能会产生非常大的日志文件，但在跟踪启动问题时很有帮助。如果通过LOG_REPLAY参数选择记录EKF重放数据，则有必要记录日志。如果LOG_DISARMED设置为2，则解除警报时将启用日志记录，但如果检测到USB连接则不会启用。当无人船（车）通过USB连接进行日志下载或参数更改时，这可用于防止生成不需要的数据日志。如果LOG_DISARMED设置为3，则日志记录将在解除解锁时发生，但如果无人船（车）从未启用，则使用文件系统后端的日志将在下次启动时被丢弃。

Values

Value	Meaning
0	Disabled
1	Enabled
2	Disabled on USB connection
3	Discard log on reboot if never armed

LOG_REPLAY:启用重放所需信息的日志记录如果LOG_REPLAY设置为1，则EKF2和EKF3状态估计器将记录卡尔曼滤波器诊断问题所需的详细信息。LOG_DISARMED必须设置为1或2，否则日志将不包含EKF重放测试所需的飞行前数据。建议您还提高LOG_FILE_BUFSIZE，以便为日志记录提供更多缓冲空间，并使用高质量的microSD卡来确保传感器数据不会丢失。

Values

Value	Meaning
0	Disabled
1	Enabled

LOG_FILE_DSRMROT:解除解锁时停止记录到当前文件该位置位时，当前日志文件在无人船（车）解除警戒时关闭。如果设置了LOG_DISARMED，则将打开一个新日志。适用于文件和数据块日志记录后端。

Values

Value	Meaning
0	Disabled
1	Enabled

LOG_MAV_BUFSIZE:最大AP_Logger MAVLink后端缓冲区大小分配给AP_Logger-over-mavlink的最大内存量

Units

kilobytes

LOG_FILE_TIMEOUT:放弃文件写入前的超时这控制了日志文件写入失败导致文件关闭和日志记录停止之前的时间。

Units

seconds

LOG _ FILE _ MB _ FREE:SD卡上的旧日志将被删除以保持此数量的可用空间设置此项，使可用空间大于最大的典型飞行日志

Range	Units
10 to 1000	megabyte

LOG_FILE_RATEMAX:文件后端的最大日志记录速率这将设置流日志消息记录到文件后端的最大速率。零值意味着禁用速率限制。

Increment	Range	Units
0.1	0 to 1000	hertz

LOG _ MAV _ rate max:MAV link后端的最大日志记录速率这将设置流日志消息记录到mavlink后端的最大速率。零值意味着禁用速率限制。

Increment	Range	Units
0.1	0 to 1000	hertz

LOG_BLK_RATEMAX:数据块后端的最大日志记录速率这将设置流日志消息记录到数据块后端的最大速率。零值意味着禁用速率限制。

Increment	Range	Units
0.1	0 to 1000	hertz

LOG_DARM_RATEMAX:解除警戒时的最大记录速率这将设置解除警报时将流日志消息记录到任何后端的最大速率。零值意味着应用正常的后端速率限制。

Increment	Range	Units
0.1	0 to 1000	hertz

LOG_MAX_FILES:日志文件的最大数量注意:更改后需要重新启动这将设置在开始轮换日志号之前写入dataflash或sd卡的日志文件的最大数量。上限为500个日志。

Increment	Range
1	2 to 500

MIS_ ParametersMIS_TOTAL:任务命令总数地面站装载的任务物品数量。请勿手动更改。

Increment	Range	ReadOnly
1	0 to 32766	True

MIS _ RESTART:进入自动模式时任务重新启动进入自动模式时控制任务起点（从任务起点重新开始或从上次命令运行恢复）

Values

Value	Meaning
0	Resume Mission
1	Restart Mission

MOT_参数MOT_PWM_TYPE:电机输出PWM类型注意:更改后需要重新启动这将选择输出PWM类型为常规PWM、单次脉冲、使用带独立方向信号的PWM（占空比）的有刷电机支持、带独立油门和方向PWM（占空比）的有刷电机支持

Values

Value	Meaning
0	Normal
1	OneShot
2	OneShot125
3	BrushedWithRelay
4	BrushedBiPolar
5	DShot150
6	DShot300
7	DShot600
8	DShot1200

MOT_PWM_FREQ:有刷电机的电机输出PWM频率注意:更改后需要重新启动有刷电机的电机输出PWM频率

Increment	Range	Units
1	1 to 20	kilohertz

MOT_SAFE_DISARM:解除时禁用电机PWM输出解除时禁用电机PWM输出

Values

Value	Meaning
0	PWM enabled while disarmed
1	PWM disabled while disarmed

MOT_THR_MIN:最小油门自动航行将应用的油门最小百分比。这对于处理低油门周围的死区和防止内燃机在执行任务时熄火非常有用。

Increment	Range	Units
1	0 to 20	percent

THR_THR_MAX:油门最大值自动航行将应用的油门最大百分比。这可以用来防止电动无人船（车）上的电子稳定控制系统或电机过热

Increment	Range	Units
1	30 to 100	percent

MOT_SLEWRATE:油门压摆率油门转换速率占每秒总射程的百分比。值为100时，电机可以在一秒钟内改变其全部范围。零值将禁用该限制。注:一些镍氢动力漫游者需要40的较低设置，以减少电流需求，避免电力不足。

Increment	Range	Units
1	0 to 1000	percent per second

MOT _ THST _EXPO:推力曲线博览会推力曲线指数（-1到+1，0是线性的）

Range

-1.0 to 1.0

MOT_SPD_SCA_BASE:电机速度换算基本速度使用常规转向/油门无人船（车）时，速度高于该速度时转向将按比例降低。零表示禁用速度缩放

Range	Units
0 to 10	meters per second

MOT_STR_THR_MIX:电机转向与油门优先转向与油门优先。较高的数字优先考虑转向，较低的数字优先考虑油门。仅适用于滑移转向无人船（车）

Range

0.2 to 1.0

MOT_VEC_ANGLEMAX:矢量推力角最大值使用矢量推力时，转向中间位置和最大位置之间的角度（仅限船只）

Range	Units
0 to 90	degrees

MOT _ THST _ASYM:电机推力不对称推力不对称。用于打滑转向。2.0意味着你的马达向前运动的速度是向后运动的两倍。

Range

1.0 to 10.0

NMEA_参数NMEA_RATE_MS:NMEA输出速率NMEA输出速率。这控制发送所有启用的NMEA消息的间隔。大多数NMEA系统预期100ms（10Hz）或更慢。

Increment	Range	Units
1	20 to 2000	milliseconds

NMEA_MSG_EN:消息启用位掩码这是已启用NMEA消息的位掩码。所有消息将以相同的速率间隔连续发送

掩码

Bit	Meaning
0	GPGGA
1	GPRMC
2	PASHR

NTF_参数NTF_LED_BRIGHT：LED亮度选择RGB LED亮度级别。当USB连接时，无论设置如何，亮度都不会高于低亮度。

Values

Value	Meaning
0	Off
1	Low
2	Medium
3	High

NTF_BUZZ_TYPES:蜂鸣器驱动程序类型控制将启用何种类型的蜂鸣器

掩码

Bit	Meaning
0	Built-in buzzer
1	DShot
2	DroneCAN

NTF_LED_OVERRIDE:指定RGBLed的颜色源指定LED的颜色和亮度来源。OutbackChallenge符合MedicalExpress(https://uavchallenge.org/medical-express/)规则，基本上“绿色”被解除解锁（安全接近），“红色”被解锁（不安全接近）。红绿灯是一个简化的颜色组，当启用时为红色，当安全开关未超压输出（但已解除）时为黄色，当超压和解除输出时为绿色，如果解除和未通过启用检查，LED将更快地闪烁。

Values

Value	Meaning
0	Standard
1	MAVLink/Scripting/AP_Periph
2	OutbackChallenge
3	TrafficLight

NTF_DISPLAY_TYPE：板载I2C显示器的类型这设置了板载I2C显示器的类型。默认情况下已禁用。

Values

Value	Meaning
0	Disable
1	ssd1306
2	sh1106
10	SITL

NTF_OREO_THEME:OreoLED主题启用/禁用Solo Oreo LED驱动器，0禁用，1用于无人船（车）主题，2用于无人船主题

Values

Value	Meaning
0	Disabled
1	Aircraft
2	Rover

NTF_BUZZ_PIN:蜂鸣器引脚允许将活动蜂鸣器连接到任意引脚。需要3针蜂鸣器或额外的MOSFET！一些关于如何确定给定飞控的引脚号的Wiki“GPIO”页面。

Values

Value	Meaning
-1	Disabled

NTF_LED_TYPES:LED驱动器类型控制将启用哪些类型的LED

掩码

Bit	Meaning
0	Built-in LED
1	Internal ToshibaLED
2	External ToshibaLED
3	External PCA9685
4	Oreo LED
5	DroneCAN
6	NCP5623 External
7	NCP5623 Internal
8	NeoPixel
9	ProfiLED
10	Scripting
11	DShot
12	ProfiLED_SPI
13	LP5562 External
14	LP5562 Internal
15	IS31FL3195 External
16	IS31FL3195 Internal
17	DiscreteRGB
18	NeoPixelRGB

NTF_BUZZ_ON_LVL：引脚逻辑电平上的蜂鸣器指定指示蜂鸣器应播放的引脚级别

Values

Value	Meaning
0	LowIsOn
1	HighIsOn

NTF_BUZZ_VOLUME：蜂鸣器音量控制蜂鸣器的音量

Range	Units
0 to 100	percent

NTF_LED_LEN:串口LED串长度注意：更改后需要重新启动用于通知的串口LED的数量（NeoPixel和ProfiLED）

Range

1 to 32

OA_参数OA_TYPE：要使用的对象避障路径规划算法启用/禁用障碍物周围的路径规划

Values

Value	Meaning
0	Disabled
1	BendyRuler
2	Dijkstra
3	Dijkstra with BendyRuler

OA_MARGIN_MAX：物体避障宽边距物体避障将忽略距离无人船（车）超过此数米的物体

Increment	Range	Units
1	0.1 to 100	meters

OA_OPTIONS:从对象避障中恢复时的选项掩码，在从避障中恢复时控制无人船（车）行为（即在前方道路畅通后关闭避障）。

掩码

Bit	Meaning
0	Reset the origin of the waypoint to the present location
1	log Dijkstra points

OA_BR_参数OA_BR_LOOKAHEAD：避免物体向前看的最大距离目标规避将观察无人船（车）前方这么多米

Increment	Range	Units
1	1 to 100	meters

OA_BR_CONT_RATIO：BendyRuler显著改变方位的避障裕度比BendyRuler将避免改变方位，除非障碍物（或围栏）的先前裕度与当前计算裕度的比率至少如此之多。

Increment	Range
0.1	1.1 to 2

OA_BR_CONT_ANGLE：BendyRuler的轴承变化阻力阈值角度如果轴承的变化超过这个角度，BendyRuler将阻止改变当前轴承

Increment	Range
5	20 to 180

OA_DB_参数OA_DB_SIZE:OADatabase最大点数注意：更改后需要重新启动OAD数据库的最大点数。设置为0可禁用OA数据库。更大意味着更多的点，但处理起来更耗费cpu

Range

0 to 10000

OA_DB_EXPIRE:OAD数据库项目超时OAD数据库项目超时。项目在过期前没有任何更新的情况下将停留的时间。零意味着永远不会过期，这对一次发送的静态环境很有用，但对动态环境很糟糕。

Increment	Range	Units
1	0 to 127	seconds

OA_DB_QUEUE_SIZE:OAD数据库队列最大点数注意：更改后需要重新启动OADatabase队列的最大点数。这是一个输入缓冲区大小。更大意味着它可以处理更大的传入数据点突发，以过滤到数据库中。对cpu没有影响，只有RAM。建议更大，用于更快的数据链路或生成大量数据的传感器。

Range

1 to 200

OA_DB_OUTPUT：OAD数据库输出级别OADatabase输出级别，用于配置将哪些数据库对象发送到地面站。所有数据始终可在内部用于避障算法。

Values

Value	Meaning
0	Disabled
1	Send only HIGH importance items
2	Send HIGH and NORMAL importance items
3	Send all items

OA_DB_BEAM_WIDTH:AD数据库波束宽度注意：更改后需要重新启动入射激光雷达数据的波束宽度

Range	Units
1 to 10	degrees

OA_DB_RADIUS_MIN:AD数据库最小半径数据库中对象的最小半径

Range	Units
1 to 10	degrees

OA_DB_DIST_MAX:OAD数据库距离最大数据库中对象的最大距离。设置为零以禁用限制

Range	Units
1 to 10	degrees

PRX参数PRX_LOG_RAW:接近原始距离日志备注:高级用户可设置如果应该启用从传感器记录未过滤的(原始)距离，则将此参数设置为1

Values

Value	Meaning
0	Off
1	On

PRX_FILT:接近滤波器截止频率备注:高级用户可设置低通滤波器的截止频率应用于邻近边界的每个面

Range	Units
0 to 20	hertz

PRX1 参数PRX1_TYPE:邻近类型注意:更改后需要重新启动连接的是什么类型的接近传感器

Values

Value	Meaning
0	None
7	LightwareSF40c
2	MAVLink
3	TeraRangerTower
4	RangeFinder
5	RPLidarA2
6	TeraRangerTowerEvo
8	LightwareSF45B
10	SITL
12	AirSimSITL
13	CygbotD1
14	DroneCAN
15	Scripting
16	LD06
17	MR72_CAN

PRX1_ORIENT:接近传感器方向接近传感器方向

Values

Value	Meaning
0	Default
1	Upside Down

PRX1_YAW_CORR:接近传感器偏航校正接近传感器偏航校正

Range	Units
-180 to 180	degrees

PRX1_IGN_ANG1:接近传感器忽略角度1接近传感器忽略角度1

Range	Units
0 to 360	degrees

PRX1_IGN_WID1:接近传感器忽略宽度1接近传感器忽略宽度1

Range	Units
0 to 127	degrees

PRX1_IGN_ANG2:接近传感器忽略角度2接近传感器忽略角度2

Range	Units
0 to 360	degrees

PRX1_IGN_WID2:接近传感器忽略宽度2接近传感器忽略宽度2

Range	Units
0 to 127	degrees

PRX1_IGN_ANG3:接近传感器忽略角度3接近传感器忽略角度3

Range	Units
0 to 360	degrees

PRX1_IGN_WID3:接近传感器忽略宽度3接近传感器忽略宽度3

Range	Units
0 to 127	degrees

PRX1_IGN_ANG4:接近传感器忽略角度4接近传感器忽略角度4

Range	Units
0 to 360	degrees

PRX1_IGN_WID4:接近传感器忽略宽度4接近传感器忽略宽度4

Range	Units
0 to 127	degrees

PRX1_MIN:接近最小范围备注:高级用户可设置接近传感器的最小期望范围。将其设置为0将值设置为制造商报告的范围。

Range	Units
0 to 500	meters

PRX1_MAX:接近最大范围备注:高级用户可设置接近传感器的最大期望范围。将其设置为0将值设置为制造商报告的范围。

Range	Units
0 to 500	meters

PRX1_ADDR:传感器总线地址传感器的总线地址(如适用)。用于I2C和DroneCAN传感器，允许多个传感器在不同的地址。

Increment	Range
1	0 to 127

PRX1_参数PRX1_RECV_ID:可以接收ID备注:高级用户可设置CAN帧的接收ID。值为0表示接受所有id。

Range

0 to 65535

PRX2参数PRX2_TYPE:邻近类型注意:更改后需要重新启动连接的是什么类型的接近传感器

Values

Value	Meaning
0	None
7	LightwareSF40c
2	MAVLink
3	TeraRangerTower
4	RangeFinder
5	RPLidarA2
6	TeraRangerTowerEvo
8	LightwareSF45B
10	SITL
12	AirSimSITL
13	CygbotD1
14	DroneCAN
15	Scripting
16	LD06
17	MR72_CAN

PRX2_ORIENT:接近传感器方向接近传感器方向

Values

Value	Meaning
0	Default
1	Upside Down

PRX2_YAW_CORR:接近传感器偏航校正接近传感器偏航校正

Range	Units
-180 to 180	degrees

PRX2_IGN_ANG1:接近传感器忽略角度1接近传感器忽略角度1

Range	Units
0 to 360	degrees

PRX2_IGN_WID1:接近传感器忽略宽度1接近传感器忽略宽度1

Range	Units
0 to 127	degrees

PRX2_IGN_ANG2:接近传感器忽略角度2接近传感器忽略角度2

Range	Units
0 to 360	degrees

PRX2_IGN_WID2:接近传感器忽略宽度2接近传感器忽略宽度2

Range	Units
0 to 127	degrees

PRX2_IGN_ANG3:接近传感器忽略角度3接近传感器忽略角度3

Range	Units
0 to 360	degrees

PRX2_IGN_WID3:接近传感器忽略宽度3接近传感器忽略宽度3

Range	Units
0 to 127	degrees

PRX2_IGN_ANG4:接近传感器忽略角度4接近传感器忽略角度4

Range	Units
0 to 360	degrees

PRX2_IGN_WID4:接近传感器忽略宽度4接近传感器忽略宽度4

Range	Units
0 to 127	degrees

PRX2_MIN:接近最小范围备注:高级用户可设置接近传感器的最小期望范围。将其设置为0将值设置为制造商报告的范围。

Range	Units
0 to 500	meters

PRX2_MAX:接近最大范围备注:高级用户可设置接近传感器的最大期望范围。将其设置为0将值设置为制造商报告的范围。

Range	Units
0 to 500	meters

PRX2_ADDR:传感器总线地址传感器的总线地址(如适用)。用于I2C和DroneCAN传感器，允许多个传感器在不同的地址。

Range	Units
0 to 127	degrees

PRX2_参数PRX2_RECV_ID:可以接收ID备注:高级用户可设置CAN帧的接收ID。值为0表示接受所有id。

Range

0 to 65535

PSC参数PSC_POS_P:位置控制器P增益位置控制器P增益。将到目标位置的距离转换为所需的速度，然后将其传递给漫游纬度速率控制器

Range

0.500 to 2.000

PSC_VEL_P:速度(水平)P增益备注:高级用户可设置速度(水平)P增益。将期望速度和实际速度之间的差值转换为目标加速度

Increment	Range
0.1	0.1 to 6.0

PSC_VEL_I:速度(水平)I增益备注:高级用户可设置速度(水平)增加。将期望速度和实际速度之间的长期差异校正为目标加速度

Increment	Range
0.01	0.00 to 1.00

PSC_VEL_D:速度(水平)D增益备注:高级用户可设置速度(水平)D增益。修正速度的短期变化

Increment	Range
0.01	0.00 to 1.00

PSC_VEL_IMAX:速度(水平)积分器maximum备注:高级用户可设置速度(水平)积分器最大值。约束I增益将输出的目标加速度

Increment	Range	Units
10	0 to 4500	centimeters per square second

PSC_VEL_FLTE:速度(水平)输入过滤器备注:高级用户可设置速度(水平)输入滤波器。该滤波器(以Hz为单位)应用于P和I项的输入

Range	Units
0 to 100	hertz

PSC_VEL_FLTD:速度(水平)输入过滤器备注:高级用户可设置速度(水平)输入滤波器。该滤波器(以Hz为单位)应用于D项的输入

Range	Units
0 to 100	hertz

PSC_VEL_FF:速度(水平)前馈增益备注:高级用户可设置速度(水平)前馈增益。将期望速度之间的差值转换为目标加速度

Increment	Range
0.01	0 to 6

RALLY_参数RALLY_TOTAL:拉力总数备注:高级用户可设置当前加载的集结点数量RALLY_LIMIT_KM:拉力限制备注:高级用户可设置到集合点的最大距离。如果最近的拉力赛点距离当前位置超过这个数公里，并且主场位置比任何一个拉力赛点距离当前位置更近，则进行RTL到主场而不是最近的拉力赛点。这可以防止一个剩余的集结点从不同的机场被意外使用。如果设置为0，则总是使用最近的集结点。

Increment	Units
0.1	kilometers

RALLY_INCL_HOME: Rally Include Home控制Home是否作为RTL的集结点(即安全着陆地点)

Values

Value	Meaning
0	DoNotIncludeHome
1	IncludeHome

RC参数RC_OVERRIDE_TIME: RC覆盖超时备注:高级用户可设置超时后，RC覆盖将不再使用，RC输入将恢复，0将禁用RC覆盖，-1将永远不会超时，并继续使用覆盖，直到它们被禁用

Range	Units
0.0 to 120.0	seconds

RC_OPTIONS: RC选项备注:高级用户可设置

掩码

Bit	Meaning
0	Ignore RC Receiver
1	Ignore MAVLink Overrides
2	Ignore Receiver Failsafe bit but allow other RC failsafes if setup
3	FPort Pad
4	Log RC input bytes
5	Arming check throttle for 0 input
6	Skip the arming check for neutral Roll/Pitch/Yaw sticks
7	Allow Switch reverse
8	Use passthrough for CRSF telemetry
9	Suppress CRSF mode/rate message for ELRS systems
10	Enable multiple receiver support
11	Use Link Quality for RSSI with CRSF
12	Annotate CRSF flight mode with * on disarm
13	Use 420kbaud for ELRS protocol

RC输入选项RC_PROTOCOLS:启用RC协议备注:高级用户可设置使能RC协议的位掩码。允许缩小协议检测到只有特定类型的RC接收器，这可以避免错误检测的问题。设置为1表示启用所有协议。

掩码

Bit	Meaning
0	All
1	PPM
2	IBUS
3	SBUS
4	SBUS_NI
5	DSM
6	SUMD
7	SRXL
8	SRXL2
9	CRSF
10	ST24
11	FPORT
12	FPORT2
13	FastSBUS
14	DroneCAN
15	Ghost
16	MAVRadio

RC_FS_TIMEOUT: RC Failsafe超时RC故障保险将在RC丢失后触发这几秒钟

Range	Units
0.5 to 10.0	seconds

RC10_参数RC10_MIN: RC最小PWM备注:高级用户可设置RC最小PWM脉冲宽度在微秒。通常1000是下限，1500是中性，2000是上限。

Increment	Range	Units
1	800 to 2200	PWM in microseconds

RC10_TRIM: RC微调PWM备注:高级用户可设置RC微调(中性)PWM脉冲宽度在微秒。通常1000是下限，1500是中性，2000是上限。

Increment	Range	Units
1	800 to 2200	PWM in microseconds

RC10_MAX: RC最大PWM备注:高级用户可设置RC最大PWM脉冲宽度在微秒。通常1000是下限，1500是中性，2000是上限。

Increment	Range	Units
1	800 to 2200	PWM in microseconds

RC10_REVERSED: RC reversed备注:高级用户可设置反向通道输入。正常操作时设置为0。设置为1以反转此输入通道。

Values

Value	Meaning
0	Normal
1	Reversed

RC10_DZ: RC死区备注:高级用户可设置脉宽调制死区，以微秒为单位围绕饰边或底部

Range	Units
0 to 200	PWM in microseconds

RC10_OPTION: RC输入选项分配给这个RC通道的函数

Values

Value	Meaning
0	Do Nothing
4	RTL
5	Save Trim (4.1 and lower)
7	Save WP
9	Camera Trigger
11	Fence Enable
16	AUTO Mode
19	Gripper Release
24	Auto Mission Reset
27	Retract Mount1
28	Relay1 On/Off
30	Lost Rover Sound
31	Motor Emergency Stop
34	Relay2 On/Off
35	Relay3 On/Off
36	Relay4 On/Off
40	Proximity Avoidance Enable
41	ArmDisarm (4.1 and lower)
42	SMARTRTL Mode
46	RC Override Enable
50	LearnCruise Speed
51	MANUAL Mode
52	ACRO Mode
53	STEERING Mode
54	HOLD Mode
55	GUIDED Mode
56	LOITER Mode
57	FOLLOW Mode
58	Clear Waypoints
59	Simple Mode
62	Compass Learn
63	Sailboat Tack
65	GPS Disable
66	Relay5 On/Off
67	Relay6 On/Off
72	CIRCLE Mode
74	Sailboat motoring 3pos
78	RunCam Control
79	RunCam OSD Control
80	VisoOdom Align
81	Disarm
90	EKF Pos Source
94	VTX Power
97	Windvane home heading direction offset
100	KillIMU1
101	KillIMU2
102	Camera Mode Toggle
105	GPS Disable Yaw
106	Disable Airspeed Use
110	KillIMU3
112	SwitchExternalAHRS
153	ArmDisarm (4.2 and higher)
155	Set steering trim to current servo and RC
156	Torqeedo Clear Err
162	FFT Tune
163	Mount Lock
164	Pause Stream Logging
165	Arm/Emergency Motor Stop
166	Camera Record Video
167	Camera Zoom
168	Camera Manual Focus
169	Camera Auto Focus
171	Calibrate Compasses
172	Battery MPPT Enable
174	Camera Image Tracking
175	Camera Lens
177	Mount LRF enable
201	Roll
202	Pitch
207	MainSail
208	Flap
211	Walking Height
212	Mount1 Roll
213	Mount1 Pitch
214	Mount1 Yaw
215	Mount2 Roll
216	Mount2 Pitch
217	Mount2 Yaw
300	Scripting1
301	Scripting2
302	Scripting3
303	Scripting4
304	Scripting5
305	Scripting6
306	Scripting7
307	Scripting8

RELAY10_参数RELAY10_FUNCTION:中继函数中继通道映射到的功能。

Values

Value	Meaning
0	None
1	Relay
4	Camera
5	Bushed motor reverse 1 throttle or throttle-left or omni motor 1
6	Bushed motor reverse 2 throttle-right or omni motor 2
7	Bushed motor reverse 3 omni motor 3
8	Bushed motor reverse 4 omni motor 4

RELAY10_PIN:继电器引脚继电器控制的数字引脚数。给出了一些常见的值，但请参阅Wiki的“gpio”页面，了解如何确定给定飞控的引脚编号。

Values

Value	Meaning
-1	Disabled
49	BB Blue GP0 pin 4
50	AUXOUT1
51	AUXOUT2
52	AUXOUT3
53	AUXOUT4
54	AUXOUT5
55	AUXOUT6
57	BB Blue GP0 pin 3
113	BB Blue GP0 pin 6
116	BB Blue GP0 pin 5
62	BBBMini Pin P8.13
101	MainOut1
102	MainOut2
103	MainOut3
104	MainOut4
105	MainOut5
106	MainOut6
107	MainOut7
108	MainOut8
1000	DroneCAN Hardpoint ID 0
1001	DroneCAN Hardpoint ID 1
1002	DroneCAN Hardpoint ID 2
1003	DroneCAN Hardpoint ID 3
1004	DroneCAN Hardpoint ID 4
1005	DroneCAN Hardpoint ID 5
1006	DroneCAN Hardpoint ID 6
1007	DroneCAN Hardpoint ID 7
1008	DroneCAN Hardpoint ID 8
1009	DroneCAN Hardpoint ID 9
1010	DroneCAN Hardpoint ID 10
1011	DroneCAN Hardpoint ID 11
1012	DroneCAN Hardpoint ID 12
1013	DroneCAN Hardpoint ID 13
1014	DroneCAN Hardpoint ID 14
1015	DroneCAN Hardpoint ID 15

RELAY10_DEFAULT:中继默认状态如果继电器默认为开或关，这只适用于RELAYx_FUNC“relay”(1)。所有其他用途将从控制函数的参数中选择适当的默认输出状态。注意，如果设置了INVERTED，则默认值为INVERTED。

Values

Value	Meaning
0	Off
1	On
2	NoChange

RELAY10_INVERTED:继电器反相输出信号如果继电器输出信号倒转。如果使能，继电器将引脚低，继电器关闭将引脚高。注意:这个影响是默认的。

Values

Value	Meaning
0	Normal
1	Inverted

RNGFND1_参数RNGFND1_TYPE:测距器类型连接测距仪的类型

Values

Value	Meaning
0	None
1	Analog
2	MaxbotixI2C
3	LidarLite-I2C
5	PWM
6	BBB-PRU
7	LightWareI2C
8	LightWareSerial
9	Bebop
10	MAVLink
11	USD1_Serial
12	LeddarOne
13	MaxbotixSerial
14	TeraRangerI2C
15	LidarLiteV3-I2C
16	VL53L0X or VL53L1X
17	NMEA
18	WASP-LRF
19	BenewakeTF02
20	Benewake-Serial
21	LidarLightV3HP
22	PWM
23	BlueRoboticsPing
24	DroneCAN
25	BenewakeTFminiPlus-I2C
26	LanbaoPSK-CM8JL65-CC5
27	BenewakeTF03
28	VL53L1X-ShortRange
29	LeddarVu8-Serial
30	HC-SR04
31	GYUS42v2
32	MSP
33	USD1_CAN
34	Benewake_CAN
35	TeraRangerSerial
36	Lua_Scripting
37	NoopLoop_TOFSense
38	NoopLoop_TOFSense_CAN
39	NRA24_CAN
40	NoopLoop_TOFSenseF_I2C
41	JRE_Serial
42	Ainstein_LR_D1
43	RDS02UF
100	SITL

RNGFND1_PIN:测距器引脚测距仪连接到的模拟或PWM输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT可用于PWM输入。当使用模拟引脚103时，输入的最大值在3.3V。对于PWM输入，引脚必须配置为数字GPIO，详细信息请参见Wiki的“GPIO”部分。

Values

Value	Meaning
-1	Not Used
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
103	Pixhawk SBUS

RNGFND1_SCALING:测距仪缩放测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性函数和逆函数，单位是米每伏特。双曲函数的单位是米伏特。对于Maxbotix串口声纳，这是单位转换到米。

Increment	Units
0.001	meters per volt

RNGFND1_OFFSET:测距仪偏移量模拟测距仪零距离的电压偏移。为PWM激光雷达增加以厘米为单位的距离偏移量

Increment	Units
0.001	volt

RNGFND1_FUNCTION:测距函数控制使用什么函数来计算距离。对于线性函数，距离是(电压偏移)*缩放。对于反向函数，距离为(偏置电压)*缩放。对于双曲函数，距离是缩放/(电压偏移)。函数返回以米为单位的距离。

Values

Value	Meaning
0	Linear
1	Inverted
2	Hyperbolic

RNGFND1_MIN_CM:测距仪最小距离测距仪能可靠读取的最小厘米距离

Increment	Units
1	centimeters

RNGFND1_MAX_CM:测距仪最大距离测距仪能可靠读取的最大厘米距离

Increment	Units
1	centimeters

RNGFND1_STOP_PIN:测距仪停止引脚数字引脚启用/禁用pwm测距仪的测距仪测量。值-1表示没有引脚。如果设置了此值，则将引脚设置为1以启用测距仪，将引脚设置为0以禁用测距仪。这用于在超出范围时启用省电。给出了一些常见的值，但请参阅Wiki的“gpio”页面，了解如何确定给定飞控的引脚编号。

Values

Value	Meaning
-1	Not Used
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
111	PX4 FMU Relay1
112	PX4 FMU Relay2
113	PX4IO Relay1
114	PX4IO Relay2
115	PX4IO ACC1
116	PX4IO ACC2

RNGFND1_RMETRIC:比率计此参数设置模拟测距仪是否为比例测距仪。大多数模拟测距仪是比例式的，这意味着它们的输出电压受电源电压的影响。一些模拟测距仪(如SF/02)有自己的内部电压调节器，所以他们不是比率。

Values

Value	Meaning
0	No
1	Yes

RNGFND1_PWRRNG:省电范围此参数设置以米为单位的估计地形距离，超过该距离，传感器将进入省电模式(如果可用)。值为0表示不开启省电功能

Range	Units
0 to 32767	meters

RNGFND1_GNDCLEAR:从测距仪到地面的距离(单位厘米)此参数设置无人船（车）在地面上时测距仪应返回的预期距离测量值(以厘米为单位)。

Increment	Range	Units
1	5 to 127	centimeters

RNGFND1_ADDR:传感器总线地址这设置传感器的总线地址，在适用的情况下。用于I2C和DroneCAN传感器，允许多个传感器在不同的地址。

Increment	Range
1	0 to 127

RNGFND1_POS_X: X位置偏移备注:高级用户可设置测距仪在机身框架中的X位置。正X在原点的前方。如果提供，请使用零范围基准点。

Increment	Range	Units
0.01	-5 to 5	meters

RNGFND1_POS_Y: Y位置偏移备注:高级用户可设置测距仪在机身框架中的Y轴位置。Y在原点的右边。如果提供，请使用零范围基准点。

Increment	Range	Units
0.01	-5 to 5	meters

RNGFND1_POS_Z: Z位置偏移备注:高级用户可设置测距仪在机身框架中的Z轴位置。正Z从原点向下。如果提供，请使用零范围基准点。

Increment	Range	Units
0.01	-5 to 5	meters

RNGFND1_ORIENT:测距仪方向备注:高级用户可设置测距仪的方向

Values

Value	Meaning
0	Forward
1	Forward-Right
2	Right
3	Back-Right
4	Back
5	Back-Left
6	Left
7	Forward-Left
24	Up
25	Down

RNGFND1_WSP_MAVG:移动平均范围备注:高级用户可设置设置要用于计算当前范围结果的历史范围结果的数目。MAVG大于1时，当前量程结果为当前测量值与前N-1次结果的平均值

Range

0 to 255

RNGFND1_WSP_MEDF:移动中值过滤器备注:高级用户可设置设置实时中值过滤器的窗口大小。当MEDF大于0时，中值滤波器处于活动状态

Range

0 to 255

RNGFND1_WSP_FRQ:频率备注:高级用户可设置以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。在输入所需频率后，系统将根据内部计时器的分辨率计算出它可以处理的最近频率。

Range

0 to 10000

RNGFND1_WSP_AVG:多脉冲平均值备注:高级用户可设置设置在多脉冲平均模式中使用的脉冲数。在这种模式下，取一系列的速射距离，然后取平均值以提高测量的精度

Range

0 to 255

RNGFND1_WSP_THR:灵敏度阈值备注:高级用户可设置设置系统灵敏度。THR值越大，灵敏度越高。系统可以根据工厂设置限制THR的最大值，以防止过高的误报率。设置为-1自动调整阈值

Range

-1 to 255

RNGFND1_WSP_BAUD:波特率备注:高级用户可设置期望波特率

Values

Value	Meaning
0	Low Speed
1	High Speed

RNGFND1_RECV_ID: RangeFinder可以接收ID备注:高级用户可设置CAN帧的接收ID。值为0表示接受所有id。

Range

0 to 65535

RNGFND1_SNR_MIN: RangeFinder最小信号强度备注:高级用户可设置接受距离的最小信号强度(SNR)

Range

0 to 65535

RNGFND2_参数RNGFND2_TYPE:测距器类型连接测距仪的类型

Values

Value	Meaning
0	None
1	Analog
2	MaxbotixI2C
3	LidarLite-I2C
5	PWM
6	BBB-PRU
7	LightWareI2C
8	LightWareSerial
9	Bebop
10	MAVLink
11	USD1_Serial
12	LeddarOne
13	MaxbotixSerial
14	TeraRangerI2C
15	LidarLiteV3-I2C
16	VL53L0X or VL53L1X
17	NMEA
18	WASP-LRF
19	BenewakeTF02
20	Benewake-Serial
21	LidarLightV3HP
22	PWM
23	BlueRoboticsPing
24	DroneCAN
25	BenewakeTFminiPlus-I2C
26	LanbaoPSK-CM8JL65-CC5
27	BenewakeTF03
28	VL53L1X-ShortRange
29	LeddarVu8-Serial
30	HC-SR04
31	GYUS42v2
32	MSP
33	USD1_CAN
34	Benewake_CAN
35	TeraRangerSerial
36	Lua_Scripting
37	NoopLoop_TOFSense
38	NoopLoop_TOFSense_CAN
39	NRA24_CAN
40	NoopLoop_TOFSenseF_I2C
41	JRE_Serial
42	Ainstein_LR_D1
43	RDS02UF
100	SITL

RNGFNDA_参数RNGFNDA_TYPE:测距器类型连接测距仪的类型

Values

Value	Meaning
0	None
1	Analog
2	MaxbotixI2C
3	LidarLite-I2C
5	PWM
6	BBB-PRU
7	LightWareI2C
8	LightWareSerial
9	Bebop
10	MAVLink
11	USD1_Serial
12	LeddarOne
13	MaxbotixSerial
14	TeraRangerI2C
15	LidarLiteV3-I2C
16	VL53L0X or VL53L1X
17	NMEA
18	WASP-LRF
19	BenewakeTF02
20	Benewake-Serial
21	LidarLightV3HP
22	PWM
23	BlueRoboticsPing
24	DroneCAN
25	BenewakeTFminiPlus-I2C
26	LanbaoPSK-CM8JL65-CC5
27	BenewakeTF03
28	VL53L1X-ShortRange
29	LeddarVu8-Serial
30	HC-SR04
31	GYUS42v2
32	MSP
33	USD1_CAN
34	Benewake_CAN
35	TeraRangerSerial
36	Lua_Scripting
37	NoopLoop_TOFSense
38	NoopLoop_TOFSense_CAN
39	NRA24_CAN
40	NoopLoop_TOFSenseF_I2C
41	JRE_Serial
42	Ainstein_LR_D1
43	RDS02UF
100	SITL

RNGFNDA_PIN:测距器引脚测距仪连接到的模拟或PWM输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT可用于PWM输入。当使用模拟引脚103时，输入的最大值在3.3V。对于PWM输入，引脚必须配置为数字GPIO，详细信息请参见Wiki的“GPIO”部分。

Values

Value	Meaning
-1	Not Used
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
103	Pixhawk SBUS

RNGFNDA_SCALING:测距仪缩放测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性函数和逆函数，单位是米每伏特。双曲函数的单位是米伏特。对于Maxbotix串口声纳，这是单位转换到米。

Increment	Units
0.001	meters per volt

RNGFNDA_OFFSET:测距仪偏移模拟测距仪零距离的电压偏移。为PWM激光雷达增加以厘米为单位的距离偏移量

Increment	Units
0.001	volt

RNGFNDA_FUNCTION:测距函数控制使用什么函数来计算距离。对于线性函数，距离是(电压偏移)*缩放。对于反向函数，距离为(偏置电压)*缩放。对于双曲函数，距离是缩放/(电压偏移)。函数返回以米为单位的距离。

Values

Value	Meaning
0	Linear
1	Inverted
2	Hyperbolic

RNGFNDA_MIN_CM:测距仪最小距离测距仪能可靠读取的最小厘米距离

Increment	Units
1	centimeters

RNGFNDA_MAX_CM:测距仪最大距离测距仪能可靠读取的最大厘米距离

Increment	Units
1	centimeters

RNGFNDA_STOP_PIN:测距仪停止引脚数字引脚启用/禁用pwm测距仪的测距仪测量。值-1表示没有引脚。如果设置了此值，则将引脚设置为1以启用测距仪，将引脚设置为0以禁用测距仪。这用于在超出范围时启用省电。给出了一些常见的值，但请参阅Wiki的“gpio”页面，了解如何确定给定飞控的引脚编号。

Values

Value	Meaning
-1	Not Used
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
111	PX4 FMU Relay1
112	PX4 FMU Relay2
113	PX4IO Relay1
114	PX4IO Relay2
115	PX4IO ACC1
116	PX4IO ACC2

RNGFNDA_RMETRIC:比率计此参数设置模拟测距仪是否为比例测距仪。大多数模拟测距仪是比例式的，这意味着它们的输出电压受电源电压的影响。一些模拟测距仪(如SF/02)有自己的内部电压调节器，所以他们不是比率。

Values

Value	Meaning
0	No
1	Yes

RNGFNDA_PWRRNG:省电范围此参数设置以米为单位的估计地形距离，超过该距离，传感器将进入省电模式(如果可用)。值为0表示不开启省电功能

Range	Units
0 to 32767	meters

RNGFNDA_GNDCLEAR:从测距仪到地面的距离(单位厘米)此参数设置无人船（车）在地面上时测距仪应返回的预期距离测量值(以厘米为单位)。

Increment	Range	Units
1	5 to 127	centimeters

RNGFNDA_ADDR:传感器总线地址这设置传感器的总线地址，在适用的情况下。用于I2C和DroneCAN传感器，允许多个传感器在不同的地址。

Increment	Range
1	0 to 127

RNGFNDA_POS_X: X位置偏移备注:高级用户可设置测距仪在机身框架中的X位置。正X在原点的前方。如果提供，请使用零范围基准点。

Increment	Range	Units
0.01	-5 to 5	meters

RNGFNDA_POS_Y: Y位置偏移备注:高级用户可设置测距仪在机身框架中的Y轴位置。Y在原点的右边。如果提供，请使用零范围基准点。

Increment	Range	Units
0.01	-5 to 5	meters

RNGFNDA_POS_Z: Z位置偏移备注:高级用户可设置测距仪在机身框架中的Z轴位置。正Z从原点向下。如果提供，请使用零范围基准点。

Increment	Range	Units
0.01	-5 to 5	meters

RNGFNDA_ORIENT:测距仪方向备注:高级用户可设置测距仪的方向

Values

Value	Meaning
0	Forward
1	Forward-Right
2	Right
3	Back-Right
4	Back
5	Back-Left
6	Left
7	Forward-Left
24	Up
25	Down

RNGFNDA_WSP_MAVG:移动平均范围备注:高级用户可设置设置要用于计算当前范围结果的历史范围结果的数目。MAVG大于1时，当前量程结果为当前测量值与前N-1次结果的平均值

Range

0 to 255

RNGFNDA_WSP_MEDF:移动中值过滤器备注:高级用户可设置设置实时中值过滤器的窗口大小。当MEDF大于0时，中值滤波器处于活动状态

Range

0 to 255

RNGFNDA_WSP_FRQ:频率备注:高级用户可设置以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。在输入所需频率后，系统将根据内部计时器的分辨率计算出它可以处理的最近频率。

Range

0 to 10000

RNGFNDA_WSP_AVG:多脉冲平均值备注:高级用户可设置设置在多脉冲平均模式中使用的脉冲数。在这种模式下，取一系列的速射距离，然后取平均值以提高测量的精度

Range

0 to 255

RNGFNDA_WSP_THR:灵敏度阈值备注:高级用户可设置设置系统灵敏度。THR值越大，灵敏度越高。系统可以根据工厂设置限制THR的最大值，以防止过高的误报率。设置为-1自动调整阈值

Range

-1 to 255

RNGFNDA_WSP_BAUD:波特率备注:高级用户可设置期望波特率

Values

Value	Meaning
0	Low Speed
1	High Speed

RNGFNDA_RECV_ID:RangeFinder可以接收ID备注:高级用户可设置CAN帧的接收ID。值为0表示接受所有id。

Range

0 to 65535

RNGFNDA_SNR_MIN: RangeFinder最小信号强度备注:高级用户可设置接受距离的最小信号强度(SNR)

Range

0 to 65535

RPM1_参数RPM1_TYPE: RPM类型连接的是什么类型的转速传感器

Values

Value	Meaning
0	None
1	Not Used
2	GPIO
3	EFI
4	Harmonic Notch
5	ESC Telemetry Motors 掩码
6	Generator

RPM1_SCALING: RPM缩放传感器读数和RPM之间的比例系数。

Increment

0.001

RPM1_MAX:最大RPM要报告的最大转速。仅用于type = GPIO。

Increment

1

RPM1_MIN:最小RPM要报告的最小转速。仅用于type = GPIO。

Increment

1

RPM1_MIN_QUAL:最小质量备注:高级用户可设置要使用的最低数据质量

Increment

0.1

RPM1_PIN:输入引脚号使用哪个数字GPIO引脚。仅用于type = GPIO。给出了一些常见的值，但请参阅Wiki的“gpio”页面，了解如何确定给定飞控的引脚编号。

Values

Value	Meaning
-1	Disabled
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6

RPM1_ESC_MASK: ESC遥测信道的平均位掩码备注:高级用户可设置支持ESC rpm遥测的信道掩码。所选通道的RPM遥测将取平均值

掩码

Bit	Meaning
0	Channel1
1	Channel2
2	Channel3
3	Channel4
4	Channel5
5	Channel6
6	Channel7
7	Channel8
8	Channel9
9	Channel10
10	Channel11
11	Channel12
12	Channel13
13	Channel14
14	Channel15
15	Channel16

RPM1_ESC_INDEX:将RPM写入的ESC遥测索引备注:高级用户可设置ESC遥测索引写RPM到。使用0禁用。

Increment	Range
1	0 to 10

RSSI_参数RSSI_TYPE: RSSI类型Radio Receiver RSSI类型。如果您的无线电接收器支持某种RSSI，请在此处设置它，然后设置其相关的RSSI_XXXXX参数(如果有的话)。

Values

Value	Meaning
0	Disabled
1	AnalogPin
2	RCChannelPwmValue
3	ReceiverProtocol
4	PWMInputPin
5	TelemetryRadioRSSI

RSSI_ANA_PIN:接收器RSSI感应引脚用于读取RSSI电压或PWM值的引脚

Values

Value	Meaning
8	V5 Nano
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
50	AUX1
51	AUX2
52	AUX3
53	AUX4
54	AUX5
55	AUX6
103	Pixhawk SBUS

RSSI_PIN_LOW: RSSI引脚的最低电压信号强度最弱时，RSSI引脚在RSSI_ANA_PIN上接收到的电压。一些无线电接收器输出反向值，因此该值可能高于RSSI_PIN_HIGH。当使用引脚103时，该参数的最大值为3.3V。

Increment	Range	Units
0.01	0 to 5.0	volt

RSSI_PIN_HIGH: RSSI引脚的最高电压RSSI引脚的电压在RSSI_ANA_PIN上接收到的信号强度最强。一些无线电接收器输出反向值，因此该值可能低于RSSI_PIN_LOW。当使用引脚103时，该参数的最大值为3.3V。

Increment	Range	Units
0.01	0 to 5.0	volt

RSSI_CHANNEL:接收方RSSI通道号RSSI将由无线电接收器输出的通道号(5及以上)。

Range

0 to 16

RSSI_CHAN_LOW: RSSI PWM低值当信号强度最弱时，无线电接收器将放在RSSI_CHANNEL或RSSI_ANA_PIN上的PWM值。一些无线电接收器输出反向值，因此该值可能低于RSSI_CHAN_HIGH

Range	Units
0 to 2000	PWM in microseconds

RSSI_CHAN_HIGH:接收器RSSI PWM高值当信号强度最强时，无线电接收器将放在RSSI_CHANNEL或RSSI_ANA_PIN上的PWM值。一些无线电接收器输出反向值，因此该值可能高于RSSI_CHAN_LOW

Range	Units
0 to 2000	PWM in microseconds

SAIL_参数SAIL_ENABLE:启用帆船注意:更改后需要重新启动这使Sailboat功能成为可能

Values

Value	Meaning
0	Disable
1	Enable

SAIL_ANGLE_MIN:帆的最小角度主板紧固，中心线与吊杆夹角

Increment	Range	Units
1	0 to 90	degrees

SAIL_ANGLE_MAX:帆的最大角度主板松动，中线与吊杆夹角。直控旋转桅杆，旋转角度为SERVOx_MAX/_MIN;对于旋转桅杆，如果连杆可以使桅杆物理旋转超过90度，则该值可以超过90度。

Increment	Range	Units
1	0 to 90	degrees

SAIL_ANGLE_IDEAL:理想航行角度船帆与视风之间的理想角度

Increment	Range	Units
1	0 to 90	degrees

SAIL_HEEL_MAX:帆船最大跟角当在自动帆修剪模式脚跟将限制在这个值使用PID控制

Increment	Range	Units
1	0 to 90	degrees

SAIL_NO_GO_ANGLE:航行非航行区角度这是飞行器航行时最接近风向的角度。飞行器逆风航行时将以这个角度航行

Increment	Range	Units
1	0 to 90	degrees

SAIL_WNDSPD_MIN:帆船航行的最小风速帆船在最小风速下继续航行，在较低的风速下，如果帆船装有马达，则帆船将继续航行

Increment	Range	Units
0.1	0 to 5	meters per second

SAIL_XTRACK_MAX:帆船最大横航迹错误当达到这个横航迹误差时，帆船将航向，定义2倍于该值宽度的走廊，0禁用

Increment	Range	Units
1	5 to 25	meters

SAIL_LOIT_RADIUS:漫游半径当处于航行模式时，无人船（车）将在此游荡半径内保持移动

Increment	Range	Units
1	0 to 20	meters

SCHED_参数SCHED_DEBUG:调度器调试级别备注:高级用户可设置设置为非零以启用调度器调试消息。当设置为显示“滑移”时，调度程序将在计划任务由于CPU负载过多而延迟时显示一条消息。当设置为ShowOverruns时，每当任务花费的时间超过任务表中承诺的限制时，计划将显示一条消息。

Values

Value	Meaning
0	Disabled
2	ShowSlips
3	ShowOverruns

SCHED_LOOP_RATE:调度主循环速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动这以Hz为单位控制主控制回路的速率。这只能由开发人员来更改。该参数仅在重启时生效。值超过400被认为是高度实验性的。

Values

Value	Meaning
50	50Hz
100	100Hz
200	200Hz
250	250Hz
300	300Hz
400	400Hz

SCHED_OPTIONS:调度选项备注:高级用户可设置这控制调度程序的可选方面。

掩码

Bit	Meaning
0	Enable per-task perf info

SCR_参数SCR_ENABLE:启用脚本备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动控制是否启用脚本

Values

Value	Meaning
0	None
1	Lua Scripts

SCR_VM_I_COUNT:脚本虚拟机指令计数备注:高级用户可设置在认为脚本占用过多时间之前可以运行的虚拟机指令数

Increment	Range
10000	1000 to 1000000

SCR_HEAP_SIZE:脚本堆大小备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动可用于编写脚本的内存量

Increment	Range
1024	1024 to 1048576

SCR_DEBUG_OPTS:脚本调试级别备注:高级用户可设置调试选项

掩码

Bit	Meaning
0	No Scripts to run message if all scripts have stopped
1	Runtime messages for memory usage and execution time
2	Suppress logging scripts to dataflash
3	log runtime memory usage and execution time
4	Disable pre-arm check
5	Save CRC of current scripts to loaded and running checksum parameters enabling pre-arm

SCR_USER1:脚本用户Parameter1脚本的通用用户变量输入SCR_USER2:脚本用户Parameter2脚本的通用用户变量输入SCR_USER3:脚本用户参数3脚本的通用用户变量输入SCR_USER4:脚本用户Parameter4脚本的通用用户变量输入SCR_USER5:脚本用户参数Parameter5脚本的通用用户变量输入SCR_USER6:脚本用户Parameter6脚本的通用用户变量输入SCR_DIR_DISABLE:目录禁用备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动这将阻止从给定位置加载脚本

掩码

Bit	Meaning
0	ROMFS
1	APM/scripts

SCR_LD_CHECKSUM:加载的脚本校验和备注:高级用户可设置加载脚本的CRC32校验和要求异或，无人船（车）将不会装载不正确的脚本，-1禁用SCR_RUN_CHECKSUM:运行脚本校验和备注:高级用户可设置需要运行脚本的CRC32校验和的异或，无人船（车）将不会解锁不正确的脚本运行，-1禁用SCR_THD_PRIORITY:脚本线程优先级备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动这将设置脚本线程的优先级。通常将其设置为低优先级，以防止脚本干扰系统的其他部分。如果需要为实时应用程序设置脚本优先级，高级用户可以更改此优先级。警告:更改此参数可能会影响飞行控制器的稳定性。此参数中的脚本线程优先级是根据其他子系统的一组系统级优先级选择的。强烈建议您使用对您的应用程序足够的最低优先级。请注意，所有脚本都以相同的优先级运行，因此如果您提高了这个优先级，您必须仔细审核所有lua脚本，以找出不干扰系统操作的行为。

Values

Value	Meaning
0	Normal
1	IO Priority
2	Storage Priority
3	UART Priority
4	I2C Priority
5	SPI Priority
6	Timer Priority
7	Main Priority
8	Boost Priority

SERIAL参数SERIAL0_BAUD: Serial0波特率USB控制台使用的波特率。大多数基于stm32的板可以支持高达1500的速率。如果你设置了一个你不支持的速率，然后不能连接到你的板，你应该从不同的无人船（车）类型加载固件。这将重置所有参数为默认值。

Values

Value	Meaning
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

SERIAL_PROTOCOL:控制台协议选择注意:更改后需要重新启动控制要在控制台上使用的协议。

Values

Value	Meaning
1	MAVlink1
2	MAVLink2

SERIAL1_PROTOCOL: Telem1协议选择注意:更改后需要重新启动控制在Telem1端口上使用什么协议。请注意，Frsky选项需要外部转换器硬件。有关详细信息，请参阅wiki。

Values

Value	Meaning
-1	None
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	GPS
7	Alexmos Gimbal Serial
8	Gimbal
9	Rangefinder
10	FrSky SPort Passthrough (OpenTX)
11	Lidar360
13	Beacon
14	Volz servo out
15	SBus servo out
16	ESC Telemetry
17	Devo Telemetry
18	OpticalFlow
19	RobotisServo
20	NMEA Output
21	WindVane
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI Serial
25	LTM
26	RunCam
27	HottTelem
28	Scripting
29	Crossfire VTX
30	Generator
31	Winch
32	MSP
33	DJI FPV
34	AirSpeed
35	ADSB
36	AHRS
37	SmartAudio
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	CoDevESC
42	DisplayPort
43	MAVLink High Latency
44	IRC Tramp
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL1_BAUD: Telem1波特率Telem1端口使用的波特率。大多数基于stm32的板可以支持高达1500的速率。如果你设置了一个你不支持的速率，然后不能连接到你的板，你应该从不同的无人船（车）类型加载固件。这将重置所有参数为默认值。

Values

Value	Meaning
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

SERIAL1_OPTIONS: Telem1选项备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动控制UART选项。InvertRX选项控制接收引脚的反相。InvertTX选项控制传输引脚的反相。HalfDuplex选项控制半双工(单线)模式，其中发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于STM32F7的板上交换RX和TX引脚。

掩码

Bit	Meaning
0	InvertRX
1	InvertTX
2	HalfDuplex
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	Don’t forward mavlink to/from
11	DisableFIFO
12	Ignore Streamrate

SERIAL_PASS1:串口passthru的第一个端口备注:高级用户可设置这设置了两个串口端口之间的直通的一侧。一旦双方都设置好，那么任何一个端口上接收到的所有数据都将传递到另一个端口

Values

Value	Meaning
-1	Disabled
0	Serial0
1	Serial1
2	Serial2
3	Serial3
4	Serial4
5	Serial5
6	Serial6

SERIAL_PASS2:串口passthru第二端口备注:高级用户可设置这设置了两个串口端口之间的直通的一侧。一旦双方都设置好，那么任何一个端口上接收到的所有数据都将传递到另一个端口

Values

Value	Meaning
-1	Disabled
0	Serial0
1	Serial1
2	Serial2
3	Serial3
4	Serial4
5	Serial5
6	Serial6

SERIAL_PASSTIMO:串口passthru超时备注:高级用户可设置这设置了以秒为单位的串口直通超时。当通过设置SERIAL_PASS1和SERIAL_PASS2参数启用直通时，它将保持有效，直到第一个端口在serial_passmo秒内没有数据来自为止。这允许端口在不再需要时恢复正常使用(例如MAVLink连接到地面站)。值为0表示不超时。

Range	Units
0 to 120	seconds

SERVO参数SERVO_RATE:伺服默认输出速率备注:高级用户可设置所有PWM输出的默认输出速率为Hz。

Range	Units
25 to 400	hertz

SERVO_DSHOT_RATE:伺服DShot输出速率备注:高级用户可设置DShot输出速率为所有输出的循环速率的倍数。0设置输出速率固定在1Khz低环路速率。这个值不应该设置在500Hz以下。

Values

Value	Meaning
0	1Khz
1	loop-rate
2	double loop-rate
3	triple loop-rate
4	quadruple loop rate

SERVO_DSHOT_ESC:伺服DShot ESC类型备注:高级用户可设置DShot所有输出的ESC类型。ESC类型影响可用DShot命令的范围和使用的位宽度。None表示不执行dshot命令。一些ESC类型支持扩展DShot遥测(EDT)，它允许在使用双向DShot时返回除RPM数据以外的遥测数据。如果启用EDT，则必须安装支持EDT的固件才能正确操作。

Values

Value	Meaning
0	None
1	BLHeli32/Kiss
2	BLHeli_S
3	BLHeli32/Kiss+EDT
4	BLHeli_S+EDT

SERVO_GPIO_MASK:伺服GPIO掩码备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动输出的位掩码，将作为gpio可用。函数设置为-1或在该掩码中设置相应位的任何输出都可作为GPIO引脚使用

掩码

Bit	Meaning
0	Servo 1
1	Servo 2
2	Servo 3
3	Servo 4
4	Servo 5
5	Servo 6
6	Servo 7
7	Servo 8
8	Servo 9
9	Servo 10
10	Servo 11
11	Servo 12
12	Servo 13
13	Servo 14
14	Servo 15
15	Servo 16
16	Servo 17
17	Servo 18
18	Servo 19
19	Servo 20
20	Servo 21
21	Servo 22
22	Servo 23
23	Servo 24
24	Servo 25
25	Servo 26
26	Servo 27
27	Servo 28
28	Servo 29
29	Servo 30
30	Servo 31
31	Servo 32

SERVO_RC_FS_MSK:伺服RC故障保护掩码备注:高级用户可设置缩放后的直通输出通道的位掩码，在rc故障安全期间将被设置为它们的修剪值，而不是保持它们在故障安全之前的最后位置。

掩码

Bit	Meaning
0	RCIN1Scaled
1	RCIN2Scaled
2	RCIN3Scaled
3	RCIN4Scaled
4	RCIN5Scaled
5	RCIN6Scaled
6	RCIN7Scaled
7	RCIN8Scaled
8	RCIN9Scaled
9	RCIN10Scaled
10	RCIN11Scaled
11	SRCIN12Scaled
12	RCIN13Scaled
13	RCIN14Scaled
14	RCIN15Scaled
15	RCIN16Scaled

SERVO_32_ENABLE:启用输出17到31备注:高级用户可设置这允许多达32个输出，支持16个以上输出的参数

Values

Value	Meaning
0	Disabled
1	Enabled

SERVO10_参数SERVO10_MIN:最小PWM以微秒为单位的最小PWM脉冲宽度。通常1000是下限，1500是中性，2000是上限。

Increment	Range	Units
1	800 to 2200	PWM in microseconds

SERVO10_MAX:最大PWM以微秒为单位的最大PWM脉冲宽度。通常1000是下限，1500是中性，2000是上限。

Increment	Range	Units
1	800 to 2200	PWM in microseconds

SERVO10_TRIM:修整PWM微调PWM脉冲宽度在微秒。通常1000是下限，1500是中性，2000是上限。

Increment	Range	Units
1	800 to 2200	PWM in microseconds

SERVO10_REVERSED:伺服反转反向伺服操作。正常操作时设置为0。设置为1以逆转此输出通道。

Values

Value	Meaning
0	Normal
1	Reversed

SERVO10_FUNCTION:伺服输出函数注意:更改后需要重新启动分配给这个伺服器的功能。将此设置为禁用(0)将设置此输出以控制自动任务或MAVLink伺服设置命令。其他任何值都将启用相应的功能SERVO1_参数SERVO1_MIN:最小PWM以微秒为单位的最小PWM脉冲宽度。通常1000是下限，1500是中性，2000是上限。

Increment	Range	Units
1	800 to 2200	PWM in microseconds

SERVO1_MAX:最大PWM以微秒为单位的最大PWM脉冲宽度。通常1000是下限，1500是中性，2000是上限。

Increment	Range	Units
1	800 to 2200	PWM in microseconds

SERVO1_TRIM:修整PWM微调PWM脉冲宽度在微秒。通常1000是下限，1500是中性，2000是上限。

Increment	Range	Units
1	800 to 2200	PWM in microseconds

SERVO1_REVERSED:伺服反转反向伺服操作。正常操作时设置为0。设置为1以逆转此输出通道。

Values

Value	Meaning
0	Normal
1	Reversed

SERVO1_FUNCTION:伺服输出函数注意:更改后需要重新启动分配给这个伺服器的功能。将此设置为禁用(0)将设置此输出以控制自动任务或MAVLink伺服设置命令。其他任何值都将启用相应的功能

Values

Value	Meaning
-1	GPIO
0	Disabled
1	RCPassThru
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	CameraTrigger
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
22	SprayerPump
23	SprayerSpinner
26	GroundSteering
28	Gripper
33	Motor1
34	Motor2
35	Motor3
36	Motor4
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
70	Throttle
73	ThrottleLeft
74	ThrottleRight
88	Winch
89	Main Sail
90	CameraISO
91	CameraAperture
92	CameraFocus
93	CameraShutterSpeed
94	Script1
95	Script2
96	Script3
97	Script4
98	Script5
99	Script6
100	Script7
101	Script8
102	Script9
103	Script10
104	Script11
105	Script12
106	Script13
107	Script14
108	Script15
109	Script16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
128	WingSailElevator
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	Winch Clutch
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	SailMastRotation
138	Alarm
139	Alarm Inverted
140	RCIN1Scaled
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10Scaled
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO_BLH_参数SERVO_BLH_MASK: BLHeli通道位掩码备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动使能BLHeli直通伺服协议支持特定通道。这个掩码是除了使用SERVO_BLH_AUTO(如果有的话)启用的电机之外的

掩码

Bit	Meaning
0	Channel1
1	Channel2
2	Channel3
3	Channel4
4	Channel5
5	Channel6
6	Channel7
7	Channel8
8	Channel9
9	Channel10
10	Channel11
11	Channel12
12	Channel13
13	Channel14
14	Channel15
15	Channel16
16	Channel 17
17	Channel 18
18	Channel 19
19	Channel 20
20	Channel 21
21	Channel 22
22	Channel 23
23	Channel 24
24	Channel 25
25	Channel 26
26	Channel 27
27	Channel 28
28	Channel 29
29	Channel 30
30	Channel 31
31	Channel 32

SERVO_BLH_AUTO:多旋翼电机的BLHeli直通自动启用注意:更改后需要重新启动如果设置为1，则自动启用所有多旋翼电机的BLHeli直通支持

Values

Value	Meaning
0	Disabled
1	Enabled

SERVO_BLH_TEST: BLHeli内部接口测试备注:高级用户可设置将SERVO_BLH_TEST设置为电机编号，可以对相应的ESC进行BLHeli ESC协议的内部测试。调试结果显示在USB控制台中。

Values

Value	Meaning
0	Disabled
1	TestMotor1
2	TestMotor2
3	TestMotor3
4	TestMotor4
5	TestMotor5
6	TestMotor6
7	TestMotor7
8	TestMotor8

SERVO_BLH_TMOUT: BLHeli协议超时这将以秒为单位设置BLHeli协议的非活动超时。如果在此时间内没有收到数据包，则恢复正常的MAVLink操作。值为0表示不超时

Range	Units
0 to 300	seconds

SERVO_BLH_TRATE: BLHeli遥测速率这设置了从esc请求遥测的以Hz为单位的速率。它是每个ESC的速率。设置为零禁用遥测请求

Range	Units
0 to 500	hertz

SERVO_BLH_DEBUG: BLHeli调试级别当设置为1时，当blheli协议激活时，将启用MAVLink上的详细调试输出。这可用于诊断故障。

Values

Value	Meaning
0	Disabled
1	Enabled

SERVO_BLH_OTYPE: BLHeli输出类型覆盖备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动当设置为非零值时，它将覆盖SERVO_BLH_MASK给出的输出通道的输出类型。这可以用来在输出上启用DShot，而不是多旋翼电机组的一部分。

Values

Value	Meaning
0	None
1	OneShot
2	OneShot125
3	Brushed
4	DShot150
5	DShot300
6	DShot600
7	DShot1200

SERVO_BLH_PORT:控制端口备注:高级用户可设置这将设置用于bheli直通的mavlink通道。通道号由配置使用mavlink的串口数量决定。所以0总是控制台，1是下一个使用mavlink的串口端口，2是下一个，依此类推。

Values

Value	Meaning
0	Console
1	Mavlink Serial Channel1
2	Mavlink Serial Channel2
3	Mavlink Serial Channel3
4	Mavlink Serial Channel4
5	Mavlink Serial Channel5

SERVO_BLH_POLES: BLHeli Motor Poles备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动这允许从ESC的eRPM计算真实RPM。默认值是14。

Range

1 to 127

SERVO_BLH_3DMASK: 3D通道的BLHeli位掩码备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动动态可逆信道的掩码。这用于在“3D”模式下配置esc，允许电机在任何方向上旋转

掩码

Bit	Meaning
0	Channel1
1	Channel2
2	Channel3
3	Channel4
4	Channel5
5	Channel6
6	Channel7
7	Channel8
8	Channel9
9	Channel10
10	Channel11
11	Channel12
12	Channel13
13	Channel14
14	Channel15
15	Channel16
16	Channel 17
17	Channel 18
18	Channel 19
19	Channel 20
20	Channel 21
21	Channel 22
22	Channel 23
23	Channel 24
24	Channel 25
25	Channel 26
26	Channel 27
27	Channel 28
28	Channel 29
29	Channel 30
30	Channel 31
31	Channel 32

SERVO_BLH_BDMASK:双向dshot通道的BLHeli位掩码备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动支持双向dshot的通道掩码。这用于具有支持双向dshot的固件的esc，允许为谐波陷波返回快速rpm遥测值。

掩码

Bit	Meaning
0	Channel1
1	Channel2
2	Channel3
3	Channel4
4	Channel5
5	Channel6
6	Channel7
7	Channel8
8	Channel9
9	Channel10
10	Channel11
11	Channel12
12	Channel13
13	Channel14
14	Channel15
15	Channel16
16	Channel 17
17	Channel 18
18	Channel 19
19	Channel 20
20	Channel 21
21	Channel 22
22	Channel 23
23	Channel 24
24	Channel 25
25	Channel 26
26	Channel 27
27	Channel 28
28	Channel 29
29	Channel 30
30	Channel 31
31	Channel 32

SERVO_BLH_RVMASK:反向通道的BLHeli位掩码备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动反向信道的掩码。用于esc的反向配置

掩码

Bit	Meaning
0	Channel1
1	Channel2
2	Channel3
3	Channel4
4	Channel5
5	Channel6
6	Channel7
7	Channel8
8	Channel9
9	Channel10
10	Channel11
11	Channel12
12	Channel13
13	Channel14
14	Channel15
15	Channel16
16	Channel 17
17	Channel 18
18	Channel 19
19	Channel 20
20	Channel 21
21	Channel 22
22	Channel 23
23	Channel 24
24	Channel 25
25	Channel 26
26	Channel 27
27	Channel 28
28	Channel 29
29	Channel 30
30	Channel 31
31	Channel 32

SERVO_FTW_参数SERVO_FTW_MASK:伺服通道输出位掩码注意:更改后需要重新启动伺服通道掩码指定fetec ESC输出。

掩码

Bit	Meaning
0	SERVO1
1	SERVO2
2	SERVO3
3	SERVO4
4	SERVO5
5	SERVO6
6	SERVO7
7	SERVO8
8	SERVO9
9	SERVO10
10	SERVO11
11	SERVO12

SERVO_FTW_RVMASK:伺服通道反转位掩码伺服通道掩膜反向旋转fetec ESC输出。

掩码

Bit	Meaning
0	SERVO1
1	SERVO2
2	SERVO3
3	SERVO4
4	SERVO5
5	SERVO6
6	SERVO7
7	SERVO8
8	SERVO9
9	SERVO10
10	SERVO11
11	SERVO12

SERVO_FTW_POLES: 非电线杆电机电线杆数

Range

2 to 50

SERVO_ROB_参数SERVO_ROB_POSMIN:机器人伺服位置最小值在伺服最小值处定位最小值。这应该在伺服器的位置控制范围内，通常为0到4095

Range

0 to 4095

SERVO_ROB_POSMAX:机器人伺服位置最大值在伺服最大值处放置最大值。这应该在伺服器的位置控制范围内，通常为0到4095

Range

0 to 4095

SERVO_SBUS_参数SERVO_SBUS_RATE: SBUS默认输出速率备注:高级用户可设置以Hz为单位设置SBUS输出帧率。

Range	Units
25 to 250	hertz

SERVO_VOLZ_参数SERVO_VOLZ_MASK:通道位掩码使能volz伺服协议到特定通道

掩码

Bit	Meaning
0	Channel1
1	Channel2
2	Channel3
3	Channel4
4	Channel5
5	Channel6
6	Channel7
7	Channel8
8	Channel9
9	Channel10
10	Channel11
11	Channel12
12	Channel13
13	Channel14
14	Channel15
15	Channel16
16	Channel17
17	Channel18
18	Channel19
19	Channel20
20	Channel21
21	Channel22
22	Channel23
23	Channel24
24	Channel25
25	Channel26
26	Channel27
28	Channel29
29	Channel30
30	Channel31
31	Channel32

SPRAY_参数SPRAY_ENABLE:喷雾器启用/禁用允许您启用(1)或禁用(0)喷雾器

Values

Value	Meaning
0	Disabled
1	Enabled

SPRAY_PUMP_RATE:泵速泵运行时所需的速度为1m/s，以百分数表示

Range	Units
0 to 100	percent

SPRAY_SPINNER:微调器旋转速度旋转器在PWM中的旋转速度(较高的速度将使喷雾在水平方向上分散到更大的区域)

Range	Units
1000 to 2000	milliseconds

SPRAY_SPEED_MIN:速度最小我们开始喷洒的最低速度

Range	Units
0 to 1000	centimeters per second

SPRAY_PUMP_MIN:泵的最小转速以百分比表示的最小泵速

Range	Units
0 to 100	percent

SR0_参数SR0_RAW_SENS:原始传感器流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink RAW_IMU、SCALED_IMU2、SCALED_IMU3、SCALED_PRESSURE、SCALED_PRESSURE2、SCALED_PRESSURE3的流速率

Increment	Range	Units
1	0 to 50	hertz

SR0_EXT_STAT：扩展状态流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink SYS_STATUS, POWER_STATUS, mc_status, MEMINFO, CURRENT_WAYPOINT, GPS_RAW_INT, GPS_RTK(如果可用)，GPS2_RAW_INT(如果可用)，GPS2_RTK(如果可用)，NAV_CONTROLLER_OUTPUT, FENCE_STATUS和GLOBAL_TARGET_POS_INT的流速率

Increment	Range	Units
1	0 to 50	hertz

SR0_RC_CHAN: RC通道流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink SERVO_OUTPUT_RAW和RC_CHANNELS的流速率

Increment	Range	Units
1	0 to 50	hertz

SR0_RAW_CTRL:原始控制流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink Raw SERVO_OUT控制流速率

Increment	Range	Units
1	0 to 50	hertz

SR0_POSITION:位置流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink GLOBAL_POSITION_INT和LOCAL_POSITION_NED的流速率

Increment	Range	Units
1	0 to 50	hertz

SR0_EXTRA1:到地面站的额外数据类型1流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink的流速率的态度，SIMSTATE(仅SIM)， AHRS2和PID_TUNING

Increment	Range	Units
1	0 to 50	hertz

SR0_EXTRA2:额外数据类型2流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink VFR_HUD的流速率

Increment	Range	Units
1	0 to 50	hertz

SR0_EXTRA3:额外数据类型3流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink AHRS、SYSTEM_TIME、WIND、rangfinder、DISTANCE_SENSOR、BATTERY2、BATTERY_STATUS、GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS、OPTICAL_FLOW、MAG_CAL_REPORT、MAG_CAL_PROGRESS、EKF_STATUS_REPORT、振动、RPM、ESC遥测、WHEEL_DISTANCE的流速率

Increment	Range	Units
1	0 to 50	hertz

SR0_PARAMS:：参数流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink PARAM_VALUE的流速率

Increment	Range	Units
1	0 to 50	hertz

SR0_ADSB: ADSB流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink AIS (ADSB)流速率

Increment	Range	Units
1	0 to 50	hertz

SRTL_参数SRTL_ACCURACY: SmartRTL精度备注:高级用户可设置SmartRTL准确性。点之间的最小距离。

Range	Units
0 to 10	meters

SRTL_POINTS: SmartRTL路径上的最大点数备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动SmartRTL路径上的最大点数。设置为0表示关闭smarttrtl功能。100点消耗了大约3k的内存。

Range

0 to 500

SRTL_OPTIONS: SmartRTL选项smarttl选项的位掩码。

掩码

Bit	Meaning
2	Ignore pilot yaw

STAT参数STAT_BOOTCNT:引导计数启动单板的次数

ReadOnly

True

STAT_FLTTIME:总飞行时间总飞行时间(秒)

ReadOnly	Units
True	seconds

STAT_RUNTIME:总运行时间飞控运行的总时间

ReadOnly	Units
True	seconds

STAT_RESET:统计复位时间自2016年1月1日起的秒数(Unix epoch+1451606400)(设置为0重置统计，其他设置值将被忽略)

ReadOnly	Units
True	seconds

WRC 参数WRC_ENABLE:车轮速率控制启用/禁用使能或不使能轮速控制

Values

Value	Meaning
0	Disabled
1	Enabled

WRC_RATE_MAX:车轮最大旋转速率车轮最大转速

Range	Units
0 to 200	radians per second

WRC_RATE_FF:轮速控制前馈增益轮速控制前馈增益。期望的速率(以弧度/秒为单位)乘以这个常数和输出到输出(在-1到+1的范围内)

Range

0.100 to 2.000

WRC_RATE_P:车轮速率控制P增益轮速控制P增益。将速率误差(以弧度/秒为单位)转换为输出(在-1到+1的范围内)

Range

0.100 to 2.000

WRC_RATE_I:车轮速率控制增益轮速控制我获得。校正期望速率(以rad/s为单位)与实际之间的长期误差

Range

0.000 to 2.000

WRC_RATE_IMAX:轮速控制I获得最大值轮速控制I获得最大。限制I项将生成的输出(范围-1到+1)

Range

0.000 to 1.000

WRC_RATE_D:轮速控制D增益轮速控制D增益。补偿期望汇率与实际汇率的短期变化

Range

0.000 to 0.400

WRC_RATE_FILT:轮速控制滤波器频率轮速控制输入滤波器。较低的值减少噪音，但增加延迟。

Range	Units
1.000 to 100.000	hertz

WRC_RATE_FLTT:轮速控制目标频率(Hz)轮速控制目标频率，单位为Hz

Increment	Range	Units
1	1 to 50	hertz

WRC_RATE_FLTE:轮速控制错误频率(以Hz为单位)轮速控制误差频率以Hz为单位

Increment	Range	Units
1	1 to 50	hertz

WRC_RATE_FLTD:车轮转速控制导数频率(以Hz为单位)轮速控制导数频率以Hz为单位

Increment	Range	Units
1	1 to 50	hertz

WRC_RATE_SMAX:轮率回转率限制备注:高级用户可设置设置由P和D增益组合产生的转换率的上限。如果由速率反馈产生的控制动作的幅度超过这个值，则D+P增益被减小到尊重极限。这限制了由增益过大引起的高频振荡的幅度。限制应设置为不超过执行器最大回转率的25%，以考虑负载影响。注意:增益不会降低到低于标称值的10%。值为0将禁用此功能。

Increment	Range
0.5	0 to 200

WRC_RATE_PDMX:车轮速率控制PD和最大值轮速控制PD总和最大。P和D项之和可以输出的最大/最小值

Range

0.000 to 1.000

WRC_RATE_D_FF:车轮速率导数前馈增益备注:高级用户可设置产生与误差变化率成正比的输出的增益

Increment	Range
0.001	0.000 to 0.400

WRC_RATE_NTF:轮率目标陷波滤波器索引备注:高级用户可设置目标陷波滤波器指数

Range

1 to 8

WRC_RATE_NEF:车轮速率错误陷波器索引备注:高级用户可设置轮速误差陷波滤波器指数

Range

1 to 8

WRC2_RATE_FF:轮速控制前馈增益轮速控制前馈增益。期望的速率(以弧度/秒为单位)乘以这个常数和输出到输出(在-1到+1的范围内)

Range

0.100 to 2.000

WRC2_RATE_P:轮速控制P增益轮速控制P增益。将速率误差(以弧度/秒为单位)转换为输出(在-1到+1的范围内)

Range

0.100 to 2.000

WRC2_RATE_I:车轮速率控制增益轮速控制我获得。校正期望速率(以rad/s为单位)与实际之间的长期误差

Range

0.100 to 2.000

WRC2_RATE_IMAX:轮速控制I增益最大轮速控制I获得最大。限制I项将生成的输出(范围-1到+1)

Range

0.000 to 1.000

WRC2_RATE_D:轮速控制D增益轮速控制D增益。补偿期望汇率与实际汇率的短期变化

Range

0.000 to 0.400

WRC2_RATE_FILT:轮速控制滤波器频率轮速控制输入滤波器。较低的值减少噪音，但增加延迟。

Range	Units
1.000 to 100.000	hertz

WRC2_RATE_FLTT:轮速控制目标频率(Hz)轮速控制目标频率，单位为Hz

Increment	Range	Units
1	1 to 50	hertz

WRC2_RATE_FLTE:轮速控制错误频率(以Hz为单位)轮速控制误差频率以Hz为单位

Increment	Range	Units
1	1 to 50	hertz

WRC2_RATE_FLTD:车轮转速控制导数频率(以Hz为单位)轮速控制导数频率以Hz为单位

Increment	Range	Units
1	1 to 50	hertz

WRC2_RATE_SMAX:轮率回转率限制备注:高级用户可设置设置由P和D增益组合产生的转换率的上限。如果由速率反馈产生的控制动作的幅度超过这个值，则D+P增益被减小到尊重极限。这限制了由增益过大引起的高频振荡的幅度。限制应设置为不超过执行器最大回转率的25%，以考虑负载影响。注意:增益不会降低到低于标称值的10%。值为0将禁用此功能。

Increment	Range
0.5	0 to 200

WRC2_RATE_PDMX:车轮速率控制PD和最大值轮速控制PD总和最大。P和D项之和可以输出的最大/最小值

Range

0.000 to 1.000

WRC2_RATE_D_FF:车轮速率导数前馈增益备注:高级用户可设置产生与目标变化率成正比的输出的增益

Increment	Range
0.001	0.000 to 0.400

WRC2_RATE_NTF:轮率目标陷波滤波器索引备注:高级用户可设置目标陷波滤波器指数

Range

1 to 8

WRC2_RATE_NEF:车轮速率错误陷波器索引备注:高级用户可设置轮速误差陷波滤波器指数

Range

1 to 8

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