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14.超维小课堂 | Arduilot无人船(车)全新参数列表(上) ...
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14.超维小课堂 | Arduilot无人船(车)全新参数列表(上)
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63608
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0
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2024-7-30 10:09:35
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阅读模式
基于无人船（车）最新V4.6.0固件的全部参数列表，删减了一些很少用到的参数
这是可以在地面站设置以控制无人船（车）各种行为的参数的全部列表。它们存储在飞控上的铁电存储器中。
此列表是根据最新的ardupilot源代码自动生成的，因此可能包含尚未在稳定发布的代码版本中的参数。
FORMAT_VERSION:Eeprom格式版本号
当更改eeprom格式时，此值会递增
LOG_掩码:日志位掩码
要在飞控中启用记录的日志类型的标志位。此值由要保存的每个日志类型的总和组成。在支持microSD卡或其他容量存储设备的飞控上，通常最好将其设置为65535，启用所有基本日志类型记录。
掩码
Bit
Meaning
0
Fast Attitude
1
Medium Attitude
2
GPS
3
System Performance
4
Throttle
5
Navigation Tuning
7
IMU
8
Mission Commands
9
Battery Monitor
10
Rangefinder
11
Compass
12
Camera
13
Steering
14
RC Input-Output
19
Raw IMU
20
Video Stabilization
21
Optical Flow
RST_SWITCH_CH：重置开关通道
用于在地理围栏接管后重置为最后飞行模式的RC通道。
INITIAL_MODE：初始航行模式
这将选择飞控启动时的启动模式。
Values
Value
Meaning
0
Manual
1
Acro
3
Steering
4
Hold
5
Loiter
6
Follow
7
Simple
8
Dock
9
Circle
10
Auto
11
RTL
12
SmartRTL
15
Guided
SYSID_THISMAV:MAVLink此无人船（车）的系统ID
允许为此无人船（车）设置单独的MAVLINK系统id，以将其与同一通信网络上的其他无人船（车）区分开来
Range
1 to 255
SYSID_MY地面站:MAVLink地面站ID
MAVLink协议中地面站的标识符。除非同时修改地面站以匹配，否则不要更改此设置。
Increment
Range
1
1 to 255
TELEM_DELAY：遥测启动延迟
可以延迟无线电遥测以防止Xbee在通电时阻塞（以秒为单位）
Increment
Range
Units
1
0 to 30
seconds
地面站_PID_MASK:地面站 PID调整掩码
PID的位掩码，用于发送MAVLink PID_TUNING消息
掩码
Values
Bit
Meaning
0
Steering
1
Throttle
2
Pitch
3
Left Wheel
4
Right Wheel
5
Sailboat Heel
6
Velocity North
7
Velocity East
Value
Meaning
0
None
1
Steering
2
Throttle
4
Pitch
8
Left Wheel
16
Right Wheel
32
Sailboat Heel
64
Velocity North
128
Velocity East
AUTO_TRIGGER_PIN：自动模式触发引脚
用于在自动模式下启用油门的引脚编号。如果设置为-1，则不要使用触发器，否则这是一个引脚编号，如果在自动模式下保持为低，则会启动无人船。如果在AUTO模式下松开开关，则无人船将再次停止。这可以与INITIAL_MODE组合使用。
Values
Value
Meaning
-1
Disabled
0
APM TriggerPin0
1
APM TriggerPin1
2
APM TriggerPin2
3
APM TriggerPin3
4
APM TriggerPin4
5
APM TriggerPin5
6
APM TriggerPin6
7
APM TriggerPin7
8
APM TriggerPin8
50
AUX1
51
AUX2
52
AUX3
53
AUX4
54
AUX5
55
AUX6
AUTO_KICKSTART：自动模式触发启动加速
X加速度，单位为米/秒/秒，用于在自动模式下触发电机启动。如果设置为零，则当模式切换发生时，自动油门立即启动，否则无人船（车）将等待X加速度超过该值，然后启动电机
Increment
Range
Units
0.1
0 to 20
meters per square second
CRUISE_SPEED：自动模式下的目标巡航速度
AUTO模式中的目标速度。
Increment
Range
Units
1
0 to 100
percent
PILOT_STEER_TYPE：用户输入转向类型
用户转舵RC输入解释，可以设置无人船倒退时是否需要将转舵指令取反
Values
Value
Meaning
0
Default
1
Two Paddles Input
2
Direction reversed when backing up
3
Direction unchanged when backing up
FS_ACTION:故障保护操作
如何处理故障保护事件
Values
Value
Meaning
0
Nothing
1
RTL
2
Hold
3
SmartRTL or RTL
4
SmartRTL or Hold
FS_TIMEOUT：故障保护超时
在触发故障保护操作之前，故障保护条件必须持续的时间（以秒为单位）
Increment
Range
Units
0.5
1 to 100
seconds
FS_THR_ENABLE：油门故障保护启用
油门故障保护，用于检测遥控器油门输入超出范围。
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
2
Enabled Continue with Mission in Auto
FS_CRASH_CHECK:碰撞检查动作
启用后，如果检测到碰撞，无人船（车）将保持。
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Hold
2
HoldAndDisarm
FS_EKF_ACTION:EKF故障保护动作
控制调用EKF故障保护时将采取的操作
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Hold
2
ReportOnly
FS_EKF_THRESH:EKF故障保护方差阈值
允许设置可接受的最大罗盘和速度变化
Values
Value
Meaning
0.6
Strict
0.8
Default
1.0
Relaxed
MODE_CH：模式通道
用于航行模式切换的RC通道
SYSID_ENFORCE：地面站系统ID强制执行
这控制是否接受来自预期地面站系统ID以外的数据包
Values
Value
Meaning
0
NotEnforced
1
Enforced
TURN_RADIUS：无人船（车）转弯半径
低速时无人船（车）的转弯半径（以米为单位）。较低的值会在转向模式下产生更紧密的转弯
Increment
Range
Units
0.1
0 to 10
meters
ACRO_TURN_RATE：ACRO模式最大转弯率
Acro模式最大转弯率
Increment
Range
Units
1
0 to 360
degrees per second
RTL_SPEED：返航速度默认值
返航速度默认值。如果为零，将使用WP_SPEED或CRUISE_SPEED。
Increment
Range
Units
0.1
0 to 100
meters per second
FRAME_CLASS:机型
机型
Values
Value
Meaning
0
Undefined
1
Rover
2
Boat
3
BalanceBot
LOIT_TYPE：位置保持模式类型
位置保持模式下的移动方式
Values
Value
Meaning
0
Forward or reverse to target point
1
Always face bow towards target point
2
Always face stern towards target point
SIMPLE_TYPE：simple模式类型
注意：更改后需要重新启动
simple模式类型
Values
Value
Meaning
0
InitialHeading
1
CardinalDirections
LOIT_RADIUS：位置保持最大半径
当无人船（车）在目标位置的这一距离内时会漂移
Increment
Range
Units
1
0 to 20
meters
MIS_DONE_BEHAVE:任务完成行为
任务完成后的行为
Values
Value
Meaning
0
Hold in Auto Mode
1
Loiter in Auto Mode
2
Acro Mode
3
Manual Mode
STICK_MIXING：摇杆混合控制
启用后，这将在自动模式下添加转向用户操纵杆输入，允许用户在不更改模式的情况下进行一定程度的控制。
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
SPEED_MAX：最大速度
无人船（车）在油门全开时可以获得的最大速度。如果为0，则将基于CRUISE_SPEED和CRUISE_THROTLE进行估计。
Increment
Range
Units
0.1
0 to 30
meters per second
LOIT_SPEED_GAIN:移动速度增益
确定LOITER模式纠正漂移的积极程度。越高越快，但默认值应该可以接受。
Increment
Range
0.1
0 to 5
FS_OPTIONS:故障保护选项
启用故障保护选项的掩码
掩码
Values
Bit
Meaning
0
Failsafe enabled in Hold mode
Value
Meaning
0
None
1
Failsafe enabled in Hold mode
GUID_OPTIONS:引导模式选项
可用于更改引导模式行为的选项
掩码
Bit
Meaning
6
SCurves used for navigation
MANUAL_OPTIONS:手动模式选项
手动模式特定选项
掩码
Bit
Meaning
0
Enable steering speed scaling
MANUAL_STR_EXPO：手动转向
MANUAL_STR_EXPO可在岸边卡住时实现更快的转向
Range
Values
-0.5 to 0.95
Value
Meaning
0
Disabled
0.1
Very Low
0.2
Low
0.3
Medium
0.4
High
0.5
Very High
FS_地面站_TIMEOUT:地面站故障保护超时
触发地面站故障保护的超时时间
Increment
Range
Units
1
2 to 120
seconds
PIVOT_TURN_ANGLE:枢轴转角
切换到枢轴转向的导航角度阈值（以度为单位）。在需要转动的角度大于该角度时在自动模式下就地转动。角度为零表示禁用枢轴转动。请注意，可以为WP_RADIUS设置一个较低的值，以获得整洁的转弯。
Increment
Range
Units
1
0 to 360
degrees
PIVOT_TURN_RATE:枢轴转动率
所需的枢轴转动速率，单位为度/秒。
Increment
Range
Units
1
0 to 360
degrees per second
FLTMODE_GCS_BLOCK：禁用来自地面站的飞行模式
为地面站选择而禁用的飞行模式的位掩码。模式仍然可以通过RC或故障保护访问。
掩码
Bit
Meaning
0
Manual
1
Acro
2
Steering
3
Loiter
4
Follow
5
Simple
6
Circle
7
Auto
8
RTL
9
SmartRTL
10
Guided
11
Dock
ARMING_参数
ARMING_REQUIRE：要求防护电机
在满足某些要求之前禁用Arming。如果为0，则没有要求（立即启用）。如果为1，则在解除防护时向油门通道发送最小油门PWM值。如果为2，则在解除防护时向油门通道发送0 PWM（无信号）。在启用了ICE且在ICE_OPTIONS中设置了解除油门时选项的无人船（车）上，解除油门时，电机将始终获得THR_MIN。当满足所有强制性和Arming_CHECK项目时，将使用方向舵操纵杆待命（如果启用）或地面站命令进行待命。请注意，将此参数设置为0时，需要重新启动才能立即解锁无人船（车）。
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
minimum PWM when disarmed
2
0 PWM when disarmed
ARMING_ACCTHRESH：加速度计误差阈值
用于确定加速度计不一致的加速度计误差阈值。将此误差范围与其他加速度计进行比较，以检测硬件或校准误差。较低的值意味着更严格的检查和更难通过的解锁检查。并非所有加速度计都是相等的。
Range
Units
0.25 to 3.0
meters per square second
ARMING_RUDDER：使用方向舵启用/禁用ARMING
允许通过方向舵输入启用/解除启用。启用后，可以用右舵解除解锁，用左舵解除解锁。方向舵启用仅在油门处于零+死区（RCx_DZ）时工作。根据无人船（车）类型的不同，会阻止在某些模式下启用。请参阅每辆车的wiki。如果在自动油门模式下允许，建议在启用时小心！
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
ArmingOnly
2
ArmOrDisarm
ARMING_MIS_ITEMS：必需任务项
为解锁无人船（车）而需要计划的任务物品的掩码
掩码
Bit
Meaning
0
Land
1
VTOL Land
2
DO_LAND_START
3
Takeoff
4
VTOL Takeoff
5
Rallypoint
6
RTL
ARMING_CHECK：要执行的解锁检查（位掩码）
启动电机前的检查。这是一个检查的位掩码，将在允许解锁之前执行。对于大多数用户，建议将其保留为默认值1（启用所有检查）。通过将每个检查类型的值相加以设置此参数，可以选择您喜欢的任何检查。例如，要仅在具有GPS锁定且没有RC故障保护时允许启用，您可以将arming_CHECK设置为72。
掩码
Bit
Meaning
0
All
1
Barometer
2
Compass
3
GPS lock
4
INS
5
Parameters
6
RC Channels
7
Board voltage
8
Battery Level
10
Logging Available
11
Hardware safety switch
12
GPS Configuration
13
System
14
Mission
15
Rangefinder
16
Camera
17
AuxAuth
18
VisualOdometry
19
FFT
ARMING_OPTIONS:解锁选项
可用于更改防护行为的选项
掩码
Bit
Meaning
0
Disable prearm display
1
Do not send status text on state change
ARMING_MAGTHRESH：罗盘磁场强度误差阈值与地磁模型
指南针磁场强度误差阈值与地球磁场模型。X轴和y轴使用该阈值进行比较，Z轴使用2倍该阈值。0禁用检查
Range
Units
0 to 500
milligauss
ATC参数
ATC_STR_RAT_P：转向控制率P增益
转向控制速率P增益。将转动率误差（弧度/秒）转换为转向控制输出（在-1到+1的范围内）
Increment
Range
0.001
0.000 to 2.000
ATC_STR_RAT_I：转向控制I增益
转向控制I增益。修正所需转动率（单位：rad/s）与实际转动率之间的长期误差
Increment
Range
0.001
0.000 to 2.000
ATC_STR_RAT_IMAX：转向控制I增益最大值
转向控制I增益最大。限制I项将产生的转向输出（范围-1到+1）
Increment
Range
0.001
0.000 to 1.000
ATC_STR_RAT_D：转向控制D增益
转向控制D增益。补偿期望转向率与实际转向率的短期变化
Increment
Range
0.001
0.000 to 0.400
ATC_STR_RAT_FF：转向控制前馈
转向控制前馈
Increment
Range
0.001
0.000 to 0.300
ATC_STR_RAT_FILT：转向控制滤波器频率
转向控制输入滤清器。较低的值会减少噪声，但会增加延迟。
Increment
Range
Units
0.001
0.000 to 100.000
hertz
ATC_STR_RAT_FLTT：转向控制目标滤波器频率，单位Hz
目标滤波器频率（Hz）
Increment
Range
Units
0.001
0.000 to 100.000
hertz
ATC_STR_RAT_FLTE：转向控制错误滤波器频率（Hz）
误差滤波器频率（Hz）
Increment
Range
Units
0.001
0.000 to 100.000
hertz
ATC_STR_RAT_FLTD：转向控制导数项滤波器频率，单位Hz
导数滤波器频率（Hz）
Increment
Range
Units
0.001
0.000 to 100.000
hertz
ATC_STR_RAT_SMAX：转向回转速率限制
设置组合P和D增益产生的转换速率的上限。如果由速率反馈产生的控制动作的幅度超过该值，则D+P增益减小到极限。这限制了由过度增益引起的高频振荡的幅度。该限值应设置为不超过致动器最大回转速率的25%，以考虑负载效应。注：增益不会降低到标称值的10%以下。值为零将禁用此功能。
Increment
Range
0.001
0 to 200
ATC_STR_RAT_PDMX：转向控制PD总和最大值
转向控制PD总和最大值。P和D项之和可以输出的最大/最小值
Increment
Range
0.001
0 to 100
ATC_STR_RAT_D_FF：转向控制导数前馈增益
FF D增益，产生与目标变化率成比例的输出
Increment
Range
0.001
0 to 0.03
ATC_STR_RAT_NTF:转向控制目标陷波滤波器索引
转向控制目标陷波滤波器指数
Range
1 to 8
ATC_STR_RAT_NEF：转向控制错误陷波滤波器索引
转向控制错误陷波滤波器索引
Range
1 to 8
ATC_SPEED_P：速度控制P增益
速度控制P增益。将所需速度（以m/s为单位）和实际速度之间的误差转换为电机输出（在-1到+1的范围内）
Increment
Range
0.01
0.010 to 2.000
ATC_SPEED_I：速度控制I增益
速度控制I增益。修正所需速度（m/s）与实际速度之间的长期误差
Increment
Range
0.01
0.000 to 2.000
ATC_SPEED_IMAX：速度控制I增益最大值
速度控制我获得最大值。限制I项将产生的最大电机输出（范围-1到+1）
Increment
Range
0.01
0.000 to 1.000
ATC_SPEED_D：速度控制D增益
速度控制D增益。补偿期望速度与实际速度的短期变化
Increment
Range
0.01
0.000 to 0.400
ATC_SPEED_FF：速度控制前馈
速度控制前馈
Increment
Range
0.01
0.000 to 0.500
ATC_SPEED_FILT:速度控制滤波器频率
速度控制输入滤波器。较低的值会减少噪声，但会增加延迟。
Increment
Range
Units
0.1
0.000 to 100.000
hertz
ATC_SPEED_FLTT：速度控制目标滤波器频率，单位Hz
目标滤波器频率（Hz）
Increment
Range
Units
0.1
0.000 to 100.000
hertz
ATC_SPEED_FLTE：速度控制错误滤波器频率（Hz）
误差滤波器频率（Hz）
Increment
Range
Units
0.1
0.000 to 100.000
hertz
ATC_SPEED_FLTD：速度控制导数项滤波器频率，单位Hz
导数滤波器频率（Hz）
Increment
Range
Units
0.1
0.000 to 100.000
hertz
ATC_SPEED_SMAX：速度控制回转速率限制
设置组合P和D增益产生的转换速率的上限。如果由速率反馈产生的控制动作的幅度超过该值，则D+P增益减小到极限。这限制了由过度增益引起的高频振荡的幅度。该限值应设置为不超过致动器最大回转速率的25%，以考虑负载效应。注：增益不会降低到标称值的10%以下。值为零将禁用此功能。
Increment
Range
0.5
0 to 200
ATC_SPEED_PDMX:速度控制PD总和最大值
速度控制PD总和最大值。P和D项之和可以输出的最大/最小值
Increment
Range
0.01
0.000 to 1.000
ATC_SPEED_D_FF：速度控制导数前馈增益
FF D增益，产生与目标变化率成比例的输出
Increment
Range
0.001
0 to 0.03
ATC_SPEED_NTF：速度控制目标陷波滤波器指数
速度控制目标陷波滤波器指数
Range
1 to 8
ATC_SPEED_NEF：速度控制误差陷波滤波器索引
速度控制误差陷波滤波器指数
Range
1 to 8
ATC_ACCEL_MAX：速度控制加速度（和减速度）最大值，单位为m/s
速度控制加速度（和减速度）最大值，单位为m/s。0禁用加速度限制
Increment
Range
Units
0.1
0.0 to 10.0
meters per square second
ATC_BRAKE：速度控制制动器启用/禁用
速度控制制动器启用/禁用。允许向电机发送反向输出以使无人船（车）减速。
Values
Value
Meaning
0
Disable
1
Enable
ATC_STOP_SPEED：速度控制停止速度
速度控制停止速度。一旦车速降至该值以下，电机输出为零
Increment
Range
Units
0.01
0.00 to 0.50
meters per second
ATC_STR_ANG_P：转向控制角P增益
转向控制角P增益。将所需航向/偏航（以弧度为单位）和实际航向/偏航之间的误差转换为所需转弯率（以弧度/秒为单位）
Increment
Range
0.1
1.000 to 10.000
ATC_STR_ACC_MAX：转向控制角加速度最大值
转向控制最大角加速度（单位：deg/s/s）。0禁用加速度限制
Increment
Range
Units
0.1
0 to 1000
degrees per square second
ATC_DECEL_MAX：速度控制最大减速度，单位为m/s
速度控制和以m/s为单位的最大减速度。0使用ATC_ACCEL_MAX进行减速
Increment
Range
Units
0.1
0.0 to 10.0
meters per square second
AVOID_参数
AVOID_ENABLE:启用/禁用避障控制
启用/禁用避障输入源
掩码
Bit
Meaning
0
UseFence
1
UseProximitySensor
2
UseBeaconFence
AVOID_MARGIN：GPS模式下的避障距离差额
在GPS模式下，无人船（车）将尝试与物体保持至少此距离（以米为单位）
Range
Units
1 to 10
meters
AVOID_BEHAVE:避障行为
避障行为（滑动或停止）
Values
Value
Meaning
0
Slide
1
Stop
AVOID_BACKUP_SPD：规避最大备份速度
在GPS模式下用于避开障碍物的最大速度（m/s）。将零设置为禁用
Range
Units
0 to 2
meters to second
AVOID_ACCEL_MAX：规避最大加速度
避免障碍物的最大加速度。设置零以禁用加速度限制
Range
Units
0 to 9
Meters per square second
AVOID_BACKUP_DZ：停车和倒车离开障碍物之间的避开死区
超过AVOID_MARGIN参数的距离，之后无人船（车）将从障碍物中后退。如果您看到无人船（车）在障碍物前方来回行驶，请增加此参数。
Range
Units
0 to 2
meters
BAT参数
BATT2_MONITOR：电池监测
注意：更改后需要重新启动
可监控蓄电池电压和电流的控制装置
Values
Value
Meaning
0
Disabled
3
Analog Voltage Only
4
Analog Voltage and Current
5
Solo
6
Bebop
7
SMBus-Generic
8
DroneCAN-BatteryInfo
9
ESC
10
Sum Of Selected Monitors
11
FuelFlow
12
FuelLevelPWM
13
SMBUS-SUI3
14
SMBUS-SUI6
15
NeoDesign
16
SMBus-Maxell
17
Generator-Elec
18
Generator-Fuel
19
Rotoye
20
MPPT
21
INA2XX
22
LTC2946
23
Torqeedo
24
FuelLevelAnalog
25
Synthetic Current and Analog Voltage
26
INA239_SPI
27
EFI
28
AD7091R5
29
Scripting
BATT2_CAPACITY:电池容量
满时电池容量（mAh）
Increment
Units
50
milliampere hour
BATT2_SERIAL_NUM：电池序列号
电池序列号，SMBus电池自动填写，否则为-1。有了DroneCan，它就是电池id。
BATT2_LOW_TIMER：低电压超时
这是触发低电压事件之前的超时时间（以秒为单位）。对于具有低C电池的无人船（车），可能有必要提高电池温度，以应对长起飞时的低电压。零值将禁用低电压错误。
Increment
Range
Units
1
0 to 120
second
BATT2_FS_VOLTSRC：故障保护电压源
用于检测低压事件的电压类型
Values
Value
Meaning
0
Raw Voltage
1
Sag Compensated Voltage
BATT2_LOW_VOLT：电池电压低
触发低电池故障保护的电池电压。设置为0可禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压超过BATT2_LOW_TIMER参数指定的时间，则无人船（车）将执行BATT2_FS_LOW_ACT参数指定的故障保护。
Increment
Units
0.1
volt
BATT2_LOW_MAH：电池容量低
触发低电池故障保护的电池容量。设置为0可禁用电池剩余故障保护功能。如果蓄电池容量降至该水平以下，无人船（车）将执行BATT2_FS_LOW_ACT参数指定的故障保护。
Increment
Units
50
milliampere hour
BATT2_CRT_VOLT：临界电池电压
触发关键电池故障保护的电池电压。设置为0可禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压超过BATT2_LOW_TIMER参数指定的时间，则无人船（车）将执行BATT2_FS_CRT_ACT参数指定的故障保护。
Increment
Units
0.1
volt
BATT2_CRT_MAH：电池临界容量
触发关键电池故障保护的电池容量。设置为0可禁用电池剩余故障保护功能。如果蓄电池容量降至该水平以下，无人船（车）将执行BATT2_FS_CRT_ACT参数指定的故障保护。
Increment
Units
50
milliampere hour
BATT2_FS_LOW_ACT：低电量电池故障保护动作
如果无人船（车）遇到蓄电池电量不足的故障保护装置，应采取什么行动
Values
Value
Meaning
0
None
1
RTL
2
Hold
3
SmartRTL
4
SmartRTL or Hold
5
Terminate
BATT2_ARM_VOLT：要求的防护电压
解锁无人船（车）所需的电池电压水平。设置为0可在任何电压下启用。
Increment
Units
0.1
volt
BATT2_ARM_MAH：所需解锁剩余容量
解锁无人船（车）所需的剩余电池容量。设置为0可允许以任何容量进行解锁。请注意，执行智能电池重新启动无人船（车）将始终重置剩余容量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，建议始终将其与BATT2__ARM_VOLT参数结合使用。
Increment
Units
50
milliampere hour
BATT2_OPTIONS:电池监视器选项
这设置了更改电池监控器行为的选项
掩码
Bit
Meaning
0
Ignore DroneCAN SoC
1
MPPT reports input voltage and current
2
MPPT Powered off when disarmed
3
MPPT Powered on when armed
4
MPPT Powered off at boot
5
MPPT Powered on at boot
6
Send resistance compensated voltage to 地面站
7
Allow DroneCAN InfoAux to be from a different CAN node
BATT2_ESC_INDEX:ESC遥测索引写入
ESC遥测索引，用于写入电压、电流、消耗和温度数据。使用0可禁用。
Increment
Range
1
0 to 10
BATT2_VOLT_PIN:电池电压感应引脚
注意：更改后需要重新启动
设置应用于电压监测的模拟输入引脚。
Values
Value
Meaning
-1
Disabled
2
Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5
Navigator
13
Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14
CubeOrange
16
Durandal
100
PX4-v1
BATT2_CURR_PIN:电池电流感应引脚
注意：更改后需要重新启动
设置应用于电流监测的模拟输入引脚。
Values
Value
Meaning
-1
Disabled
3
Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4
CubeOrange_PM2/Navigator
14
Pixhawk2_PM2
15
CubeOrange
17
Durandal
101
PX4-v1
BATT2_VOLT_MULT：电压倍增器
用于将电压感应引脚（BATT2_VOLT_pin）的电压转换为实际电池电压（引脚电压*VOLT_MULT）。对于带有Pixhawk的3DR Power砖块，应将其设置为10.1。对于配备3DR 4in1 ESC的Pixhawk，这应该是12.02。对于使用PX4IO电源的PX，应将其设置为1。
BATT2_AMP_PERVLT：每伏安培
电流传感器上1V读数对应的安培数。对于使用3DR电源砖的Pixhawk，应将其设置为17。对于配备3DR 4in1 ESC的Pixhawk来说，这应该是17。对于合成电流传感器监测器，这是最大的全油门电流消耗。
Units
ampere per volt
BATT2_AMP_OFFSET:AMP偏移
模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，此偏移量为零油门系统电流，并添加到计算的油门基本电流中。
Units
volt
BATT2_VLT_OFFSET：电压偏移
电压引脚上的电压偏移。这允许由于二极管引起的偏移。在应用缩放之前减去该电压。
Units
volt
BATT2_I2C_BUS（AP_BattMonitor_SMBus）：电池监视器I2C总线编号
注意：更改后需要重新启动
电池监视器I2C总线编号
Range
0 to 3
BATT2_I2C_ADDR（AP_BattMonitor_SMBus）：电池监视器I2C地址
注意：更改后需要重新启动
电池监视器I2C地址
Range
0 to 127
BATT2_SUM_MASK：电池总和掩码
0：剩余电池监视器的总和，如果没有0，则为指定监视器的总和。将对电流求和并对电压求平均值。
掩码
Bit
Meaning
0
monitor 1
1
monitor 2
2
monitor 3
3
monitor 4
4
monitor 5
5
monitor 6
6
monitor 7
7
monitor 8
8
monitor 9
BATT2_CURR_MULT：天平报告的功率监测器电流
应用于所有当前相关报告的乘数，以便在没有UAVCAN参数访问或当前拆分应用程序的情况下进行调整
Range
1 to 10
BATT2_FL_VLT_MIN：空燃油液位电压
当燃油箱为空时，在模拟引脚上看到的电压。注：对于这种类型的电池监测器，模拟引脚看到的电压在地面站上显示为电池电压。
Range
Units
0.01 to 10
volt
BATT2_FL_V_MULT：燃油液位电压倍增器
用于确定油箱满电压读数的电压倍增器。该值计算为1/（Voltage_full-Voltage_Empty）注：对于这种类型的蓄电池监测器，模拟引脚看到的电压在地面站上显示为蓄电池电压。
Range
0.0.1 to 10
BATT2_FL_FLTR:燃油液位过滤器频率
注意：更改后需要重新启动
使用低通滤波器时，滤波器频率以赫兹为单位。这用于过滤燃油液位读数中的油箱晃动。值-1禁用过滤器，未经过滤的电压用于确定燃油油位。建议值在0.2 Hz到0.5 Hz的范围内。
Range
Units
-1 to 1
hertz
BATT2_FL_PIN:燃油液位模拟引脚编号
燃油液位传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。当使用模拟引脚103时，输入的最大值为3.3V。
Values
Value
Meaning
-1
Not Used
11
Pixracer
13
Pixhawk ADC4
14
Pixhawk ADC3
15
Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103
Pixhawk SBUS
BATT2_FL_FF：一阶项
一阶多项式拟合项
Range
0 to 10
BATT2_FL_FS:二阶项
二阶多项式拟合项
Range
0 to 10
BATT2_FL_FT：三阶项
三阶多项式拟合项
Range
0 to 10
BATT2_FL_OFF：偏移项
偏移多项式拟合项
Range
0 to 10
BATT2_MAX_VOLT：最大电池电压
蓄电池的最大电压。提供电流与电压的比例
Range
7 to 100
BATT2_I2C_BUS（AP_BattMonitor_INA2xx）：电池监视器I2C总线编号
注意：更改后需要重新启动
电池监视器I2C总线编号
Range
0 to 3
BATT2_I2C_ADDR（AP_BattMonitor_INA2xx）：电池监视器I2C地址
注意：更改后需要重新启动
电池监视器I2C地址。如果为零，则探测支持地址的列表
Range
0 to 127
BATT2_MAX_AMPS：电池监测器最大电流
这控制了INS2XX传感器将使用的最大电流。
Range
Units
1 to 400
ampere
BATT2_SHUNT：蓄电池监测器分流电阻器
这设置了设备中使用的分流电阻器
Range
Units
0.0001 to 0.01
Ohm
BCN参数
BCN_TYPE：基于信标的位置估计设备类型
连接了什么类型的基于信标的位置估计设备
Values
Value
Meaning
0
None
1
Pozyx
2
Marvelmind
3
Nooploop
10
SITL
BCN_LATITUDE：信标原点的纬度
信标原点的纬度
Increment
Range
Units
0.000001
-90 to 90
degrees
BCN_经度：信标原点的经度
信标原点的经度
Increment
Range
Units
0.000001
-180 to 180
degrees
BCN_ALT：信标原点高于海平面的高度，单位为米
灯塔原点海拔高度（米）
Increment
Range
Units
1
0 to 10000
meters
BCN_ORIENT_YAW：信标系统从北方旋转，单位为度
信标系统从北方旋转（度）
Increment
Range
Units
0.000001
-180 to 180
degrees
BRD_参数
BRD_SER1_RTSCTS：串口1数据流控制
注意：更改后需要重新启动
启用串口1（遥测1）上的数据流控制。您必须将RTS和CTS引脚连接到电台。3DR电台的标准DF13 6引脚连接器确实连接了这些引脚。如果将其设置为2，则将通过在启动时检查输出缓冲区填充情况来自动检测数据流控制。请注意，PX4v1在此端口上没有硬件流控制引脚，因此应禁用此功能。
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
2
Auto
BRD_SER2_RTSCTS：串口2数据流控制
注意：更改后需要重新启动
启用串口2（遥测2）上的数据流控制。您必须将RTS和CTS引脚连接到电台。3DR电台的标准DF13 6引脚连接器确实连接了这些引脚。如果将其设置为2，则将通过在启动时检查输出缓冲区填充情况来自动检测数据流控制。
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
2
Auto
BRD_SER3_RTSCTS：串口3数据流控制
注意：更改后需要重新启动
启用串口3上的数据流控制。您必须将RTS和CTS引脚连接到电台。3DR电台的标准DF13 6引脚连接器确实连接了这些引脚。如果将其设置为2，则将通过在启动时检查输出缓冲区填充情况来自动检测数据流控制。
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
2
Auto
BRD_SER4_RTSCTS：串口4数据流控制
注意：更改后需要重新启动
启用串口4上的数据流控制。您必须将RTS和CTS引脚连接到电台。3DR电台的标准DF13 6引脚连接器确实连接了这些引脚。如果将其设置为2，则将通过在启动时检查输出缓冲区填充情况来自动检测数据流控制。
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
2
Auto
BRD_SER5_RTSCTS：串口5数据流控制
注意：更改后需要重新启动
启用串口5上的数据流控制。您必须将RTS和CTS引脚连接到电台。3DR电台的标准DF13 6引脚连接器确实连接了这些引脚。如果将其设置为2，则将通过在启动时检查输出缓冲区填充情况来自动检测数据流控制。
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
2
Auto
BRD_SAFETY_DEFLT：设置安全开关的默认状态
注意：更改后需要重新启动
这控制了启动时安全开关的默认状态。当设置为1时，安全开关将在启动时以安全状态（闪烁）启动。当设置为零时，安全开关将在启动时以不安全状态（固态）启动。注意，如果安装了安全开关，则用户在启动后仍可以使用该开关控制安全状态。还可以使用MAVLink消息在软件中控制安全状态。
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
BRD_SBUS_OUT:SBUS输出速率
注意：更改后需要重新启动
这将SBUS输出帧速率设置为Hz
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
50Hz
2
75Hz
3
100Hz
4
150Hz
5
200Hz
6
250Hz
7
300Hz
BRD_SERIAL_NUM：用户定义的序列号
此无人船（车）的用户定义序列号，它可以是您想要的任何任意数字，对飞控没有影响
Range
-8388608 to 8388607
BRD_SAFETY_MASK：忽略安全开关状态的输出
注意：更改后需要重新启动
一个位掩码，用于控制未按下安全开关时可以移动的输出
掩码
Bit
Meaning
0
Output1
1
Output2
2
Output3
3
Output4
4
Output5
5
Output6
6
Output7
7
Output8
8
Output9
9
Output10
10
Output11
11
Output12
12
Output13
13
Output14
BRD_HEAT_TARG：板加热器温度目标
具有可控加热装置的板的板加热器目标温度。设置为-1可禁用加热器，请在设置为-1后重新启动。
Range
Units
-1 to 80
degrees Celsius
BRD_TYPE：板类型
注意：更改后需要重新启动
这允许选择PX4或VRBRAIN板类型。如果设置为零，则自动检测板类型（PX4）
Values
Value
Meaning
0
AUTO
1
PX4V1
2
Pixhawk
3
Cube/Pixhawk2
4
Pixracer
5
PixhawkMini
6
Pixhawk2Slim
13
Intel Aero FC
14
Pixhawk Pro
20
AUAV2.1
21
PCNC1
22
MINDPXV2
23
SP01
24
CUAVv5/FMUV5
30
VRX BRAIN51
32
VRX BRAIN52
33
VRX BRAIN52E
34
VRX UBRAIN51
35
VRX UBRAIN52
36
VRX CORE10
38
VRX BRAIN54
39
PX4 FMUV6
100
PX4 OLDDRIVERS
BRD_IO_ENABLE:启用IO协同处理器
注意：更改后需要重新启动
这允许禁用带有IOMCU的板上的IO协同处理器。设置为2将启用IOMCU，但不会在启动时尝试更新固件
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
2
EnableNoFWUpdate
BRD_SAFETYOPTION:安全按钮行为选项
这控制了安全按钮的激活。它允许您控制安全按钮是否可用于安全启用和/或禁用，以及该按钮是否仅在解除防护时激活
掩码
Bit
Meaning
0
ActiveForSafetyDisable
1
ActiveForSafetyEnable
2
ActiveWhenArmed
3
Force safety on when the aircraft disarms
BRD_VBUS_MIN:飞控板电压要求
飞控电源的最小电压，以允许无人船（车）待命。0以禁用检查。
Increment
Range
Units
0.1
4.0 to 5.5
volt
BRD_VSERVO_MIN：伺服电压要求
伺服输入上的最小电压，以使无人船（车）能够待命。0以禁用检查。
Increment
Range
Units
0.1
3.3 to 12.0
volt
BRD_SD_SLOWDOWN:microSD减速
这是一个降低microSD操作速度的缩放因子。它可以用于全速不可靠的飞控板和microSD卡组合。对于正常全速运行，应使用值0。
Increment
Range
1
0 to 32
BRD_PWM_VOLT_SEL：设置PWM输出电压
这将设置PWM输出脉冲的最大电压。0表示3.3V，1表示5V输出。在带有支持此参数的IOMCU的板上，此选项仅影响8个主输出，而不影响6个辅助输出。使用5V输出可以帮助减少ESC噪声干扰对ESC的破坏信号的影响。
Values
Value
Meaning
0
3.3V
1
5V
BRD_OPTIONS:板选项
特定于板的选项标志
掩码
Bit
Meaning
0
Enable hardware watchdog
1
Disable MAVftp
2
Enable set of internal parameters
3
Enable Debug Pins
4
Unlock flash on reboot
5
Write protect firmware flash on reboot
6
Write protect bootloader flash on reboot
7
Skip board validation
8
Disable board arming gpio output change on arm/disarm
BRD_BOOT_DELAY:启动延迟
这增加了以毫秒为单位的启动延迟，以确保外围设备完全初始化
Range
Units
0 to 10000
milliseconds
BRD_HEAT_P：板加热器P增益
板加热器P增益
Increment
Range
1
1 to 500
BRD_HEAT_I：板加热器I增益
板加热器积分器增益
Increment
Range
0.1
0 to 1
BRD_HEAT_IMAX:板加热器IMAX
板式加热器积分器最大值
Increment
Range
1
0 to 100
BRD_ALT_CONFIG：替代硬件配置
注意：更改后需要重新启动
选择备用硬件配置。值为零时，选择该板的默认配置。有关任何可用的替代配置值的详细信息，请参阅电路板的文档。
Increment
Range
1
0 to 10
BRD_HEAT_LOWMGN：板加热器温度下限
如果温度低于BRD_HEAT_TARG以下的裕度，则解锁检查将失败。0禁用低温检查
Range
Units
0 to 20
degrees Celsius
BRD_SD_MISSION:SCard任务大小
注意：更改后需要重新启动
这设置了mission.stg中microsd卡上为航路点存储保留的存储量（以千字节为单位）。每个航路点使用15个字节。
Range
0 to 64
BRD_SD_FENCE:SD卡围栏尺寸
注意：更改后需要重新启动
这设置了fence.stg中microsd卡上为围栏存储保留的存储量（以千字节为单位）。
Range
0 to 64
BRD_IO_DSHOT：在IO上加载DSHOT FW
注意：更改后需要重新启动
这将在IO协同处理器上加载DShot固件
Values
Value
Meaning
0
StandardFW
1
DshotFW
BRD_RADIO参数
BRD_RADIO_TYPE：设置直连无线电的类型
这使得能够支持直接连接的无线电接收器
Values
Value
Meaning
0
None
1
CYRF6936
2
CC2500
3
BK2425
BRD_RADIO_PROT:协议
选择空中协议
Values
Value
Meaning
0
Auto
1
DSM2
2
DSMX
BRD_RADIO_DEBUG:调试级别
无线电调试级别
Range
0 to 4
BRD_RADIO_DISCRC:禁用接收CRC
禁用接收CRC（用于调试）
Values
Value
Meaning
0
NotDisabled
1
Disabled
BRD_RADIO_SIGCH:RSSI信号强度
显示接收RSSI信号强度的通道，或0表示禁用
Range
0 to 16
BRD_RADIO_PPSCH：分组速率信道
显示每秒接收数据包速率的通道，或为零表示禁用
Range
0 to 16
BRD_RADIO_TELEM:启用遥测
如果此值为非零，则遥测数据包将通过DSM发送
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
BRD_RADIO_TXPOW：遥测发射功率
设置遥测发射功率。这是从RX发送到TX的遥测数据包的功率电平（从1到8）
Range
1 to 8
BRD_RADIO_FCCST:将电台置于FCC测试模式
如果启用此功能，则无线电将根据FCC测试的要求连续发送。传输信道由参数的值设置。启用RC输入时，电台将不工作
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
MinChannel
2
MidChannel
3
MaxChannel
4
MinChannelCW
5
MidChannelCW
6
MaxChannelCW
BRD_RADIO_STKMD:棒输入模式
这在不同的斗杆输入模式之间进行选择。默认为模式2，油门在左斗杆上，变桨在右斗杆上。相反，您可以设置模式1，该模式将油门放在右侧操纵杆上，将变桨放在左侧操纵杆上。
Values
Value
Meaning
1
Mode1
2
Mode2
BRD_RADIO_TESTCH：将电台设置为出厂测试频道
这会将电台设置为固定的测试频道，以便进行出厂测试。使用固定通道可以避免在工厂测试中进行绑定。
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
TestChan1
2
TestChan2
3
TestChan3
4
TestChan4
5
TestChan5
6
TestChan6
7
TestChan7
8
TestChan8
BRD_RADIO_TSIGCH：发射机上遥测数据的RSSI值通道
显示TX接收到的遥测RSSI值的通道
Range
0 to 16
BRD_RADIO_TPPSCH：遥测PPS通道
显示在TX接收到的每秒遥测数据包值的通道
Range
0 to 16
BRD_RADIO_TXMAX：发射机发射功率
设置发射机最大发射功率（从1到8）
Range
1 to 8
BRD_RADIO_BZOFS:发射机蜂鸣器调整
设置发射器蜂鸣器音符调整（向上调整频率）
Range
0 to 40
BRD_RADIO_ABTIME:自动绑定时间
当非零时，这设置了在我们开始寻找自动绑定数据包之前没有发射器数据包的时间。
Range
0 to 120
BRD_RADIO_ABLVL：自动绑定级别
这设置了要接受的自动绑定分组的最小RSSI。应将其设置为仅在短范围内进行自动绑定，以最大限度地减少意外发生的自动绑定的更改
Range
0 to 16
BRD_RTC参数
BRD_RTC_TYPES：允许的RTC时间源
指定将接受哪些UTC时间来源
掩码
Bit
Meaning
0
GPS
1
MAVLINK_SYSTEM_TIME
2
HW
BRD_RTC_TZ_MIN:与UTC的时区偏移
添加与UTC相距+-分钟的偏移量以计算当地时间
Range
-720 to +840
BTN_参数
BTN_ENABLE：启用按钮报告
这将启用按钮检查模块。禁用时，设置按钮输入的参数不可见
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
BTN_PIN1：第一个按钮引脚
第一个按钮输入的数字引脚编号。给出了一些常见的值，但请参阅Wiki的“GPIO”页面，了解如何确定给定飞控的引脚号。
Values
Value
Meaning
-1
Disabled
50
AUXOUT1
51
AUXOUT2
52
AUXOUT3
53
AUXOUT4
54
AUXOUT5
55
AUXOUT6
BTN_PIN2：第二个按钮引脚
第二个按钮输入的数字引脚编号。给出了一些常见的值，但请参阅Wiki的“GPIO”页面，了解如何确定给定飞控的引脚号。
Values
Value
Meaning
-1
Disabled
50
AUXOUT1
51
AUXOUT2
52
AUXOUT3
53
AUXOUT4
54
AUXOUT5
55
AUXOUT6
BTN_PIN3：第三个按钮引脚
第三个按钮输入的数字引脚编号。给出了一些常见的值，但请参阅Wiki的“GPIO”页面，了解如何确定给定飞控的引脚号。
Values
Value
Meaning
-1
Disabled
50
AUXOUT1
51
AUXOUT2
52
AUXOUT3
53
AUXOUT4
54
AUXOUT5
55
AUXOUT6
BTN_PIN4：第四个按钮引脚
第四个按钮输入的数字引脚编号。给出了一些常见的值，但请参阅Wiki的“GPIO”页面，了解如何确定给定飞控的引脚号。
Values
Value
Meaning
-1
Disabled
50
AUXOUT1
51
AUXOUT2
52
AUXOUT3
53
AUXOUT4
54
AUXOUT5
55
AUXOUT6
BTN_REPORT_SEND:报告发送时间
按钮更改报告重复发送至地面站的按钮更改状态持续时间（秒）。请注意，BUTTON_CHANGE消息仅为MAVLink2。
Range
0 to 3600
BTN_OPTIONS1：按钮引脚1选项
引脚1的选项。PWM输入检测高于或低于1800/1200us的PWM，而不是逻辑电平。如果未检测到PWM或PWM小于800us或大于2200us，则按钮将被解释为低电平。如果PWM输入，反相将HIGH状态更改为引脚上的逻辑低电压，或低于1200us。
掩码
Bit
Meaning
0
PWM Input
1
InvertInput
BTN_OPTIONS2：按钮引脚2选项
引脚2的选项。PWM输入检测高于或低于1800/1200us的PWM，而不是逻辑电平。如果未检测到PWM或PWM小于800us或大于2200us，则按钮将被解释为低电平。如果PWM输入，反相将HIGH状态更改为引脚上的逻辑低电压，或低于1200us。
掩码
Bit
Meaning
0
PWM Input
1
InvertInput
BTN_OPTIONS3：按钮引脚3选项
引脚3的选项。PWM输入检测高于或低于1800/1200us的PWM，而不是逻辑电平。如果未检测到PWM或PWM小于800us或大于2200us，则按钮将被解释为低电平。如果PWM输入，反相将HIGH状态更改为引脚上的逻辑低电压，或低于1200us。
掩码
Bit
Meaning
0
PWM Input
1
InvertInput
BTN_OPTIONS4:按钮引脚4选项
引脚4的选项。PWM输入检测高于或低于1800/1200us的PWM，而不是逻辑电平。如果未检测到PWM或PWM小于800us或大于2200us，则按钮将被解释为低电平。如果PWM输入，反相将HIGH状态更改为引脚上的逻辑低电压，或低于1200us。
掩码
Bit
Meaning
0
PWM Input
1
InvertInput
BTN_FUNC1：按钮引脚1 RC通道功能
引脚更换时执行的辅助RC选项功能
Values
Value
Meaning
0
Do Nothing
4
RTL
5
Save Trim (4.1 and lower)
7
Save WP
9
Camera Trigger
11
Fence Enable
16
AUTO Mode
19
Gripper Release
24
Auto Mission Reset
27
Retract Mount1
28
Relay1 On/Off
30
Lost Rover Sound
31
Motor Emergency Stop
34
Relay2 On/Off
35
Relay3 On/Off
36
Relay4 On/Off
40
Proximity Avoidance Enable
41
ArmDisarm (4.1 and lower)
42
SMARTRTL Mode
46
RC Override Enable
50
LearnCruise Speed
51
MANUAL Mode
52
ACRO Mode
53
STEERING Mode
54
HOLD Mode
55
GUIDED Mode
56
LOITER Mode
57
FOLLOW Mode
58
Clear Waypoints
59
Simple Mode
62
Compass Learn
63
Sailboat Tack
65
GPS Disable
66
Relay5 On/Off
67
Relay6 On/Off
72
CIRCLE Mode
74
Sailboat motoring 3pos
78
RunCam Control
79
RunCam OSD Control
80
VisoOdom Align
81
Disarm
90
EKF Pos Source
94
VTX Power
97
Windvane home heading direction offset
100
KillIMU1
101
KillIMU2
102
Camera Mode Toggle
105
GPS Disable Yaw
106
Disable Airspeed Use
110
KillIMU3
112
SwitchExternalAHRS
153
ArmDisarm (4.2 and higher)
155
Set steering trim to current servo and RC
156
Torqeedo Clear Err
162
FFT Tune
163
Mount Lock
164
Pause Stream Logging
165
Arm/Emergency Motor Stop
166
Camera Record Video
167
Camera Zoom
168
Camera Manual Focus
169
Camera Auto Focus
171
Calibrate Compasses
172
Battery MPPT Enable
174
Camera Image Tracking
175
Camera Lens
177
Mount LRF enable
201
Roll
202
Pitch
207
MainSail
208
Flap
211
Walking Height
212
Mount1 Roll
213
Mount1 Pitch
214
Mount1 Yaw
215
Mount2 Roll
216
Mount2 Pitch
217
Mount2 Yaw
300
Scripting1
301
Scripting2
302
Scripting3
303
Scripting4
304
Scripting5
305
Scripting6
306
Scripting7
307
Scripting8
CAN_D1_UC_参数
CAN_D1_UC_NODE:用于此网络的DroneCAN节点
应该隐式设置DroneCAN节点
Range
1 to 250
CAN_D1_UC_SRV_BM:通过DroneCAN作为伺服系统传输的输出通道
通过DroneCAN作为伺服命令传输的通道的一组位掩码
掩码
Bit
Meaning
0
Servo 1
1
Servo 2
2
Servo 3
3
Servo 4
4
Servo 5
5
Servo 6
6
Servo 7
7
Servo 8
8
Servo 9
9
Servo 10
10
Servo 11
11
Servo 12
12
Servo 13
13
Servo 14
14
Servo 15
15
Servo 16
16
Servo 17
17
Servo 18
18
Servo 19
19
Servo 20
20
Servo 21
21
Servo 22
22
Servo 23
23
Servo 24
24
Servo 25
25
Servo 26
26
Servo 27
27
Servo 28
28
Servo 29
29
Servo 30
30
Servo 31
31
Servo 32
CAN_D1_UC_ESC_BM:通过DroneCAN作为ESC传输的输出通道
通过DroneCAN作为ESC命令传输的通道的一组位掩码
掩码
Bit
Meaning
0
ESC 1
1
ESC 2
2
ESC 3
3
ESC 4
4
ESC 5
5
ESC 6
6
ESC 7
7
ESC 8
8
ESC 9
9
ESC 10
10
ESC 11
11
ESC 12
12
ESC 13
13
ESC 14
14
ESC 15
15
ESC 16
16
ESC 17
17
ESC 18
18
ESC 19
19
ESC 20
20
ESC 21
21
ESC 22
22
ESC 23
23
ESC 24
24
ESC 25
25
ESC 26
26
ESC 27
27
ESC 28
28
ESC 29
29
ESC 30
30
ESC 31
31
ESC 32
CAN_D1_UC_SRV_RT:伺服输出速率
伺服输出的最大传输速率
Range
Units
1 to 200
hertz
CAN_D1_UC_OPTION: DroneCAN选项
选项标志
掩码
Bit
Meaning
0
ClearDNADatabase
1
IgnoreDNANodeConflicts
2
EnableCanfd
3
IgnoreDNANodeUnhealthy
4
SendServoAsPWM
5
SendGNSS
6
UseHimarkServo
7
HobbyWingESC
8
EnableStats
CAN_DI_UC_NTF RT:通知状态率
通知状态消息的最大传输速率
Range
Units
1 to 200
hertz
CAN_D1_UC_ESC_OF: ESC输出通道偏移
DroneCAN ESC RawCommand消息中ESC编号的偏移量。这允许更有效地打包ESC命令消息。如果您的ESC在伺服功能5到8上，并且您将此参数设置为4，则ESC原始命令将在前4个插槽填满的情况下发送。这可以更有效地利用can带宽
Range
0 to 18
CAN_D1_UC_POOL: CAN池大小
为DroneCAN内存池分配的内存量（以字节为单位）。更高的CAN总线负载需要更多的内存
Range
1024 to 16384
CAN _ D1 _ UC _ ESC _ RV:DRONE CAN上可逆ESC输出通道的位掩码。
在DroneCAN上使用可逆ESC的每个输出通道都有一组位掩码。可逆ESC在原始命令中同时使用正值和负值，正值命令向前方向，负值命令向后方向。
掩码
Bit
Meaning
0
ESC 1
1
ESC 2
2
ESC 3
3
ESC 4
4
ESC 5
5
ESC 6
6
ESC 7
7
ESC 8
8
ESC 9
9
ESC 10
10
ESC 11
11
ESC 12
12
ESC 13
13
ESC 14
14
ESC 15
15
ESC 16
16
ESC 17
17
ESC 18
18
ESC 19
19
ESC 20
20
ESC 21
21
ESC 22
22
ESC 23
23
ESC 24
24
ESC 25
25
ESC 26
26
ESC 27
27
ESC 28
28
ESC 29
29
ESC 30
30
ESC 31
31
ESC 32
CAN_D1_UC_RLY_RT: DroneCAN继电器输出速率
中继输出的最大传输速率，请注意，此速率是每条消息1次中继的速率，因此，如果中继越多，以相同速率更新的时间就越长，则当中继改变状态时，将发送额外的消息
Range
Units
0 to 200
hertz
CAN_D1_UC_SER_EN: DroneCAN串口使能
注意:更改后需要重新启动
启用DroneCAN虚拟串口端口
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
CAN _ D1 _UC_S1_NOD:串口CAN远程节点号
注意:更改后需要重新启动
串口端口的CAN远程节点号
Range
0 to 127
CAN_D1_UC_S1_IDX:DRONE CAN序列1索引
注意:更改后需要重新启动
远程CAN节点上的串口端口号
Range
Values
0 to 100
Value
Meaning
-1
Disabled
0
Serial0
1
Serial1
2
Serial2
3
Serial3
4
Serial4
5
Serial5
6
Serial6
CAN_D1_UC_S1_BD: DroneCAN串口默认波特率
注意:更改后需要重新启动
远程CAN节点上的串口波特率
Values
Value
Meaning
1
1200
2
2400
4
4800
9
9600
19
19200
38
38400
57
57600
111
111100
115
115200
230
230400
256
256000
460
460800
500
500000
921
921600
1500
1500000
2000
2000000
CAN _ D1 _ UC _ S1 _ PRO:drone CAN串口的串口协议
注意:更改后需要重新启动
DroneCAN串口的串口协议
Values
Value
Meaning
-1
None
1
MAVLink1
2
MAVLink2
3
Frsky D
4
Frsky SPort
5
GPS
7
Alexmos Gimbal Serial
8
Gimbal
9
Rangefinder
10
FrSky SPort Passthrough (OpenTX)
11
Lidar360
13
Beacon
14
Volz servo out
15
SBus servo out
16
ESC Telemetry
17
Devo Telemetry
18
OpticalFlow
19
RobotisServo
20
NMEA Output
21
WindVane
22
SLCAN
23
RCIN
24
EFI Serial
25
LTM
26
RunCam
27
HottTelem
28
Scripting
29
Crossfire VTX
30
Generator
31
Winch
32
MSP
33
DJI FPV
34
AirSpeed
35
ADSB
36
AHRS
37
SmartAudio
38
FETtecOneWire
39
Torqeedo
40
AIS
41
CoDevESC
42
DisplayPort
43
MAVLink High Latency
44
IRC Tramp
45
DDS XRCE
46
IMUDATA
CAN _ D1 _UC_S2_NOD:串口CAN远程节点号
注意:更改后需要重新启动
串口端口的CAN远程节点号
Range
0 to 127
CAN_D1_UC_S2_IDX:远程CAN节点上的串口端口号
注意:更改后需要重新启动
远程CAN节点上的串口端口号
Range
Values
0 to 100
Value
Meaning
-1
Disabled
0
Serial0
1
Serial1
2
Serial2
3
Serial3
4
Serial4
5
Serial5
6
Serial6
CIRC参数
CIRC_RADIUS:圆半径
无人船（车）将在此距离绕中心行驶
Increment
Range
Units
1
0 to 100
meters
CIRC_SPEED:圆周速度
无人船（车）将以此速度绕圈行驶。如果设置为零，将使用WP_SPEED
Increment
Range
Units
0.1
0 to 10
meters per second
CIRC_DIR:圆周方向
圆周方向
Values
Value
Meaning
0
Clockwise
1
Counter-Clockwise
COMPASS_参数
COMPASS_OFS_X:X轴上以毫高斯为单位的罗盘偏移量
要添加到指南针x轴值的偏移量，以补偿框架中的金属
Calibration
Increment
Range
Units
1
1
-400 to 400
milligauss
COMPASS_OFS_Y:Y轴上以毫高斯为单位的罗盘偏移量
要添加到指南针y轴值的偏移量，以补偿框架中的金属
Calibration
Increment
Range
Units
1
1
-400 to 400
milligauss
COMPASS_OFS_Z:Z轴上以毫高斯为单位的罗盘偏移量
要添加到指南针z轴值的偏移，以补偿框架中的金属
Increment
Range
Units
1
-400 to 400
milligauss
COMPASS_DEC:罗盘磁偏角
真北和磁北之间的补偿角度
Increment
Range
Units
0.01
-3.142 to 3.142
radians
COMPASS_LEARN:自动学习指南针偏移
启用或禁用指南针偏差的自动学习。您可以使用仅适用于固定翼的纯罗盘方法或使用主动EKF状态估计器学习的偏移来进行学习。如果启用此选项，则在您解除无人船（车）警报时会保存记忆的偏移。如果启用了空中学习，一旦飞行开始，指南针将自动开始学习（必须待命）。飞行学习运行时，不能使用位置控制模式。
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Internal-Learning
2
EKF-Learning
3
InFlight-Learning
COMPASS_USE:使用指南针进行偏航
启用或禁用指南针（而不是GPS）来确定方向
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
COMPASS_AUTODEC:自动磁偏角
启用或禁用基于gps位置的赤纬自动计算
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
COMPASS_MOTCT:电机干扰补偿类型
将电机干扰补偿类型设置为禁用、节流或电流。不要手动更改
Calibration
Values
1
Value
Meaning
0
Disabled
1
Use Throttle
2
Use Current
COMPASS_MOT_X:车身框架X轴的电机干扰补偿
乘以当前油门并添加到指南针的x轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移）
Calibration
Increment
Range
Units
1
1
-1000 to 1000
milligauss per ampere
COMPASS_MOT_Y:车身框架Y轴的电机干扰补偿
乘以当前油门并添加到指南针的y轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移）
Calibration
Increment
Range
Units
1
1
-1000 to 1000
milligauss per ampere
COMPASS_MOT_Z:车身框架Z轴的电机干扰补偿
乘以当前油门并添加到指南针的z轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移）
Increment
Range
Units
1
-1000 to 1000
milligauss per ampere
COMPASS_ORIENT:指南针方向
第一个外部指南针相对于车架的方向。除非此指南针设置为外部指南针，否则此值将被忽略。当在北半球正确设置时，将鼻子和右侧指向下方应分别增加MagX和MagY值。上下滚动无人船（车）会降低MagZ值。对于南半球，开关增加和减少。注意:对于内圆规，使用AHRS东方。每个选项的标签按该方向的旋转顺序指定。固件版本4.2和更低版本可以使用自定义（100°）旋转来设置指南针方向的指南针_ CUS _滚动/凹坑/偏航角度。较新的版本提供了两种通用的自定义旋转，自定义1和自定义2，具有CUST _ 1 _滚动/凹坑/偏航角或CUST _ 2 _滚动/凹坑/偏航角。
Values
Value
Meaning
0
None
1
Yaw45
2
Yaw90
3
Yaw135
4
Yaw180
5
Yaw225
6
Yaw270
7
Yaw315
8
Roll180
9
Yaw45Roll180
10
Yaw90Roll180
11
Yaw135Roll180
12
Pitch180
13
Yaw225Roll180
14
Yaw270Roll180
15
Yaw315Roll180
16
Roll90
17
Yaw45Roll90
18
Yaw90Roll90
19
Yaw135Roll90
20
Roll270
21
Yaw45Roll270
22
Yaw90Roll270
23
Yaw135Roll270
24
Pitch90
25
Pitch270
26
Yaw90Pitch180
27
Yaw270Pitch180
28
Pitch90Roll90
29
Pitch90Roll180
30
Pitch90Roll270
31
Pitch180Roll90
32
Pitch180Roll270
33
Pitch270Roll90
34
Pitch270Roll180
35
Pitch270Roll270
36
Yaw90Pitch180Roll90
37
Yaw270Roll90
38
Yaw293Pitch68Roll180
39
Pitch315
40
Pitch315Roll90
42
Roll45
43
Roll315
100
Custom 4.1 and older
101
Custom 1
102
Custom 2
COMPASS_EXTERNAL: Compass通过外部电缆连接
配置指南针，使其连接在外部。大多数电路板都会自动检测到这一点。如果指南针外部连接，则设置为1。外部连接时，指南针方向选项独立于AHRS方向板方向选项运行。如果设置为0或1，则总线连接自动检测可以覆盖该值。如果设置为2，则自动检测将被禁用。
Values
Value
Meaning
0
Internal
1
External
2
ForcedExternal
COMPASS _ of S2 _ X:X轴上以毫高斯为单位的Compass2偏移量
要添加到compass2的x轴值的偏移量，以补偿框架中的金属
Calibration
Increment
Range
Units
1
1
-400 to 400
milligauss
COMPASS _ of S2 _ Y:Y轴上以毫高斯为单位的Compass2偏移量
要添加到compass2的y轴值的偏移量，以补偿框架中的金属
Calibration
Increment
Range
Units
1
1
-400 to 400
milligauss
COMPASS _ of S2 _ Z:Z轴上以毫高斯为单位的Compass2偏移量
要添加到compass2的z轴值的偏移量，以补偿框架中的金属
Increment
Range
Units
1
-400 to 400
milligauss
COMPASS_MOT2_X:车身X轴compass2的电机干扰补偿
乘以当前油门并添加到compass2的x轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移）
Calibration
Increment
Range
Units
1
1
-1000 to 1000
milligauss per ampere
COMPASS_MOT2_Y:车身框架Y轴compass2的电机干扰补偿
乘以当前油门并加到compass2的y轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移）
Calibration
Increment
Range
Units
1
1
-1000 to 1000
milligauss per ampere
COMPASS_MOT2_Z:车身Z轴compass2的电机干扰补偿
乘以当前油门并添加到compass2的z轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移）
Increment
Range
Units
1
-1000 to 1000
milligauss per ampere
Compass_OFS3_X:X轴上以毫高斯为单位的COMPASS 3偏移量
要添加到compass3的x轴值的偏移量，以补偿框架中的金属
Calibration
Increment
Range
Units
1
1
-400 to 400
milligauss
COMPASS_OFS3_Y: Compass3在Y轴上以毫高斯为单位的偏移
要添加到compass3的y轴值的偏移量，以补偿框架中的金属
Calibration
Increment
Range
Units
1
1
-400 to 400
milligauss
COMPASS_OFS3_Z: Compass3在Z轴上以毫高斯为单位的偏移
要添加到compass3的z轴值的偏移量，以补偿框架中的金属
Increment
Range
Units
1
-400 to 400
milligauss
COMPASS_MOT3_X:车身框架X轴compass3的电机干扰补偿
乘以当前油门并添加到compass3的x轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移）
Calibration
Increment
Range
Units
1
1
-1000 to 1000
milligauss per ampere
COMPASS _ MOT3 _ Y:车身框架Y轴的电机干扰补偿
乘以当前油门并添加到compass3的y轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移）
Calibration
Increment
Range
Units
1
1
-1000 to 1000
milligauss per ampere
COMPASS_MOT3_Z:车身Z轴compass3的电机干扰补偿
乘以当前油门并添加到compass3的z轴值以补偿电机干扰（每安培或全油门时的偏移）
Increment
Range
Units
1
-1000 to 1000
milligauss per ampere
COMPASS_DEV_ID:指南针设备ID
指南针设备ID。自动检测，不要手动设置
ReadOnly
True
COMPASS_DEV_ID2:Compass2设备ID
第二个指南针的设备id。自动检测，不要手动设置
ReadOnly
True
COMPASS_DEV_ID3:Compass3设备ID
第三个指南针的设备id。自动检测，不要手动设置
ReadOnly
True
COMPASS_USE2:Compass2用于偏航
启用或禁用用于确定航向的辅助罗盘。
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
COMPASS _ ORIENTAL 2:COMPASS 2方向
第二个外部罗盘相对于车架的方向。除非此指南针设置为外部指南针，否则此值将被忽略。当在北半球正确设置时，将鼻子和右侧指向下方应分别增加MagX和MagY值。上下滚动无人船（车）会降低MagZ值。对于南半球，开关增加和减少。注意:对于内圆规，使用AHRS东方。每个选项的标签按该方向的旋转顺序指定。固件版本4.2和更低版本可以使用自定义（100°）旋转来设置指南针方向的指南针_ CUS _滚动/凹坑/偏航角度。较新的版本提供了两种通用的自定义旋转，自定义1和自定义2，具有CUST _ 1 _滚动/凹坑/偏航角或CUST _ 2 _滚动/凹坑/偏航角。
Values
Value
Meaning
0
None
1
Yaw45
2
Yaw90
3
Yaw135
4
Yaw180
5
Yaw225
6
Yaw270
7
Yaw315
8
Roll180
9
Yaw45Roll180
10
Yaw90Roll180
11
Yaw135Roll180
12
Pitch180
13
Yaw225Roll180
14
Yaw270Roll180
15
Yaw315Roll180
16
Roll90
17
Yaw45Roll90
18
Yaw90Roll90
19
Yaw135Roll90
20
Roll270
21
Yaw45Roll270
22
Yaw90Roll270
23
Yaw135Roll270
24
Pitch90
25
Pitch270
26
Yaw90Pitch180
27
Yaw270Pitch180
28
Pitch90Roll90
29
Pitch90Roll180
30
Pitch90Roll270
31
Pitch180Roll90
32
Pitch180Roll270
33
Pitch270Roll90
34
Pitch270Roll180
35
Pitch270Roll270
36
Yaw90Pitch180Roll90
37
Yaw270Roll90
38
Yaw293Pitch68Roll180
39
Pitch315
40
Pitch315Roll90
42
Roll45
43
Roll315
100
Custom 4.1 and older
101
Custom 1
102
Custom 2
COMPASS_EXTERN2:Compass2通过外部电缆连接
配置第二个指南针，使其连接在外部。大多数电路板都会自动检测到这一点。如果设置为0或1，则总线连接自动检测可以覆盖该值。如果设置为2，则自动检测将被禁用。
Values
Value
Meaning
0
Internal
1
External
2
ForcedExternal
COMPASS_USE3:Compass3用于偏航
启用或禁用用于确定航向的第三罗盘。
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
COMPASS_EXTERN3:Compass3通过外部电缆连接
配置第三个指南针，使其连接在外部。大多数电路板都会自动检测到这一点。如果设置为0或1，则总线连接自动检测可以覆盖该值。如果设置为2，则自动检测将被禁用。
Values
Value
Meaning
0
Internal
1
External
2
ForcedExternal
COMPASS_OFFS_MAX:指南针最大偏移量
这将设置校准和装备检查中允许的最大罗盘偏移量
Increment
Range
1
500 to 3000
COMPASS_DISBLMSK: Compass禁用驱动程序类型掩码
这是要禁用的驱动程序类型的位掩码。如果在此掩码中设置了驱动程序类型，则该驱动程序在启动时不会尝试查找传感器
掩码
Bit
Meaning
0
HMC5883
1
LSM303D
2
AK8963
3
BMM150
4
LSM9DS1
5
LIS3MDL
6
AK09916
7
IST8310
8
ICM20948
9
MMC3416
11
DroneCAN
12
QMC5883
14
MAG3110
15
IST8308
16
RM3100
17
MSP
18
ExternalAHRS
RNG FLTR指南针:接受样本的范围
这将设置平均值的范围，新样本必须在该范围内才能被接受。这有助于降低噪声对长I2C电缆上的传感器的影响。该值是平均值的百分比。零值将禁用此过滤器。
Increment
Range
Units
1
0 to 100
percent
COMPASS_AUTO_ROT:自动检查方向
启用时，这将在成功完成指南针校准后自动检查指南针的方向。如果设置为2，那么外部指南针将自动校正其方向。
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
CheckOnly
2
CheckAndFix
3
use same tolerance to auto rotate 45 deg rotations
COMPASS_PRIO1_ID:具有第一级优先级的指南针设备ID
注意:更改后需要重新启动
具有第一级优先级的指南针设备id，如果为0，则自动设置。更改后需要重新启动。
COMPASS_PRIO2_ID:具有二阶优先级的指南针设备ID
注意:更改后需要重新启动
具有二阶优先级的指南针设备id，如果为0，则自动设置。更改后需要重新启动。
COMPASS_PRIO3_ID:具有三阶优先级的指南针设备ID
注意:更改后需要重新启动
具有三阶优先级的指南针设备id，如果为0，则自动设置。更改后需要重新启动。
COMPASS_ENABLE:启用指南针
注意:更改后需要重新启动
将此项设置为启用（1）将启用指南针。将此项设置为禁用（0）将禁用指南针。请注意，这与COMPASS_USE是分开的。这将启用低液位传感器，并将启用磁力计数据记录。要使用指南针导航，您还必须将COMPASS_USE设置为1。
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
COMPASS_SCALE:Compass1比例因子
补偿传感器比例误差的第一个罗盘的比例因子。如果该值为0，则不进行缩放
Range
0 to 1.3
COMPASS_SCALE2:Compass2比例因子
第二罗盘的比例因子，用于补偿传感器比例误差。如果该值为0，则不进行缩放
Range
0 to 1.3
COMPASS_SCALE3: Compass3比例因子
第三罗盘的比例因子，用于补偿传感器比例误差。如果该值为0，则不进行缩放
Range
0 to 1.3
COMPASS_OPTIONS:指南针选项
这将设置选项来更改指南针的行为
掩码
Bit
Meaning
0
CalRequireGPS
1
Allow missing DroneCAN compasses to be automaticaly replaced (calibration still required)
COMPASS_DEV_ID4:Compass4设备ID
额外第四个指南针的设备id。自动检测，不要手动设置
ReadOnly
True
COMPASS_DEV_ID5:Compass5设备ID
额外第五个指南针的设备id。自动检测，不要手动设置
ReadOnly
True
COMPASS_DEV_ID6:Compass6设备ID
第六个指南针的设备id。自动检测，不要手动设置
ReadOnly
True
COMPASS_DEV_ID7:Compass7设备ID
额外的第七个指南针的设备id。自动检测，不要手动设置
ReadOnly
True
COMPASS_DEV_ID8:Compass8设备ID
额外的第八个指南针的设备id。自动检测，不要手动设置
ReadOnly
True
COMPASS_CUS_ROLL:自定义方向滚动偏移
注意:更改后需要重新启动
指南针安装位置滚动偏移。正值=向右滚动，负值=向左滚动。仅当COMPASS_ORIENT/2/3设定为“自定义”时，才使用此参数。
Increment
Range
Units
1
-180 to 180
degrees
COMPASS_CUS_PIT:自定义方向间距偏移
注意:更改后需要重新启动
罗盘安装位置俯仰偏移。正值=上仰，负值=下仰。仅当COMPASS_ORIENT/2/3设定为“自定义”时，才使用此参数。
Increment
Range
Units
1
-180 to 180
degrees
COMPASS_CUS_YAW:自定义方向偏航偏移
注意:更改后需要重新启动
罗盘安装位置偏航偏移。正值=向右偏航，负值=向左偏航。仅当COMPASS_ORIENT/2/3设定为“自定义”时，才使用此参数。
Increment
Range
Units
1
-180 to 180
degrees
COMPASS_PMOTT参数
COMPASS_PMOT_EN:每电机指南针校正启用
这可以实现每个电机的指南针校正
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
CUST_ROT参数
CUST_ROT_ENABLE:启用自定义旋转
注意:更改后需要重新启动
这支持自定义旋转
Values
Value
Meaning
0
Disable
1
Enable
DOCK参数
DOCK_SPEED:停靠模式速度
码头模式下的无人船（车）速度限制
Increment
Range
Units
0.1
0 to 100
meters per second
DOCK_DIR:停靠模式进场方向
无人船（车）接近码头的罗盘方向。-1值表示未设置的参数
Increment
Range
Units
1
0 to 360
degrees
DOCK_HDG_CORR_EN:码头模式航向修正启用/禁用
启用时，飞控会修改路径，以便在停靠模式下沿着所需的进近线迎面接近目标
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
DOCK_HDG_CORR_WT:码头模式航向修正重量
该值描述了无人船（车）如何积极地试图将其航向修正到所需的接近路线上
Increment
Range
0.05
0.00 to 0.90
DOCK_STOP_DIST:我们应该停靠的停靠目标的距离
当无人船（车）距离停靠目标如此远时，无人船（车）开始停止
Increment
Range
Units
0.01
0 to 2
meters
EAHRS参数
EAHRS_TYPE: AHRS类型
AHRS设备的类型
Values
Value
Meaning
0
None
1
VectorNav
2
MicroStrain5
5
InertialLabs
7
MicroStrain7
EAHRS_RATE: AHRS数据速率
AHRS设备的请求速率
Units
hertz
EAHRS_OPTIONS:外部AHRS选项
外部AHRS选项位掩码
掩码
Bit
Meaning
0
Vector Nav use uncompensated values for accel gyro and mag.
EAHRS_SENSORS:外部AHRS传感器
外部AHRS传感器位掩码
掩码
Bit
Meaning
0
GPS
1
IMU
2
Baro
3
Compass
EAHRS_LOG_RATE: AHRS测井速率
EARHS设备的记录速率
Units
hertz
EFI参数
EFI_TYPE: EFI通信类型
注意:更改后需要重新启动
EFI #1使用什么通信方法
Values
Value
Meaning
0
None
1
Serial-MS
2
NWPMU
3
Serial-Lutan
5
DroneCAN
6
Currawong-ECU
7
Scripting
8
Hirth
9
MAV
EFI_COEF1:电喷校准系数1
用于校准MS协议的燃料数据流（斜率）。这应该根据恒定燃料使用率下的日志进行计算。plot（ECYL【0】。喷射*电喷。rpm）/600.0以获得占空比。测量cm^3/min的实际燃油使用量，并设置EFI _ Coe f1 = fuel _ usage _ cm3 permin/duty _ cycle
Range
0 to 1
EFI_COEF2: EFI校准系数2
用于校准MS协议的燃料数据流（偏移）。这可用于校正EFI_COEF1燃油消耗计算中的非零偏移
Range
0 to 10
EFI_FUEL_DENS:ECU燃油密度
用于计算油耗
Range
Units
0 to 10000
kilograms per cubic meter
EFI_THRLIN参数
EFI_THRLIN_EN:启用油门线性化
启用电喷油门线性化
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
EFI_THRLIN_COEF1:油门线性化-一阶
注意:更改后需要重新启动
一阶多项式系数。（=1，如果油门是一阶多项式趋势线）
Range
-1 to 1
EFI_THRLIN_COEF2:油门线性化-二阶
注意:更改后需要重新启动
二阶多项式系数（=0，如果油门是二阶多项式趋势线）
Range
-1 to 1
EFI_THRLIN_COEF3:油门线性化-三阶
注意:更改后需要重新启动
三阶多项式系数。（=0，如果节流是三阶多项式趋势线）
Range
-1 to 1
EFI_THRLIN_OFS:油门线性化偏移
注意:更改后需要重新启动
油门线性化的偏移
Range
-1 to 1
EK2_参数
EK2_ENABLE:启用EKF2
注意:更改后需要重新启动
这使能了EKF2。启用EKF2只能进行数学运算，并不意味着它将用于飞行控制。要将其用于飞行控制，请设置AHRS _ EKF _类型=2。更改EK2_ENABLE的值后，需要重新启动或重启才能使其生效。
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
EK2_GPS_TYPE: GPS模式控制
这控制GPS测量的使用:0 =使用3D速度和2D位置，1 =使用2D速度和2D位置，2 =使用2D位置，3 =禁止GPS使用-当在GPS质量差且易受大多径误差影响的环境中使用光学数据流传感器飞行时，这可能很有用。
Values
Value
Meaning
0
GPS 3D Vel and 2D Pos
1
GPS 2D vel and 2D pos
2
GPS 2D pos
3
No GPS
EK2_VELNE_M_NSE: GPS水平速度测量噪声（m/s）
这为GPS接收机报告的速度精度设置了一个下限，该精度用于设置水平速度观测噪声。如果使用的接收器型号不能提供精确的速度估计值，则将使用参数值。增加它会降低GPS水平速度测量值的权重。
Increment
Range
Units
0.05
0.05 to 5.0
meters per second
EK2_VELD_M_NSE: GPS垂直速度测量噪声（m/s）
这为GPS接收机报告的速度精度设置了一个下限，该精度用于设置垂直速度观测噪声。如果使用的接收器型号不能提供精确的速度估计值，则将使用参数值。增加它会降低GPS垂直速度测量值的权重。
Increment
Range
Units
0.05
0.05 to 5.0
meters per second
EK2_VEL_I_GATE: GPS速度创新门大小
这将设置应用于GPS速度测量创新一致性检查的标准偏差百分比。降低它会使好的测量结果更有可能被拒绝。增加它会使错误的测量更有可能被接受。
Increment
Range
25
100 to 1000
EK2_POSNE_M_NSE: GPS水平位置测量噪声（M）
这将设置GPS水平位置观测噪声。增加它会降低GPS水平位置测量的权重。
Increment
Range
Units
0.1
0.1 to 10.0
meters
EK2_POS_I_GATE: GPS位置测量门尺寸
这将设置应用于GPS位置测量创新一致性检查的标准偏差百分比。降低它会使好的测量结果更有可能被拒绝。增加它会使错误的测量更有可能被接受。
Increment
Range
25
100 to 1000
EK2_GLITCH_RAD: GPS毛刺半径门尺寸（m）
这控制了在将过滤器位置和速度状态重置为GPS之前，过滤器预测值和GPS测量值之间的最大径向位置不确定性。使该值更大可以使滤波器忽略更大的GPS故障，但也意味着IMU和compass等非GPS误差会在滤波器被迫返回GPS位置之前产生更大的位置误差。
Increment
Range
Units
5
10 to 100
meters
EK2_ALT_SOURCE:主要高度传感器源
注意:更改后需要重新启动
EKF使用的主要高度传感器。如果选择了非大气压力传感器且该传感器不可用，则大气压力传感器将用作备用传感器。注意:EK2 _ RNG _使用_HGT参数可用于在接近地面时与EK2_ALT_SOURCE = 0或2（气压或GPS）一起切换到测距仪。
Values
Value
Meaning
0
Use Baro
1
Use Range Finder
2
Use GPS
3
Use Range Beacon
EK2_ALT_M_NSE:高度测量噪声（米）
这是海拔测量中噪声的均方根值。增加它会降低大气压力测量的权重，并使滤波器对大气压力测量误差的响应更慢，但会使其对GPS和加速度计误差更敏感。
Increment
Range
Units
0.1
0.1 to 10.0
meters
EK2 _ HGT _ I _门:高度测量门尺寸
这将设置应用于高度测量创新一致性检查的标准偏差百分比。降低它会使好的测量结果更有可能被拒绝。增加它会使错误的测量更有可能被接受。
Increment
Range
25
100 to 1000
EK2 _ HGT _延迟:高度测量延迟（毫秒）
注意:更改后需要重新启动
这是高度测量落后于惯性测量的毫秒数。
Increment
Range
Units
10
0 to 250
milliseconds
EK2_MAG_M_NSE:磁力计测量噪声（高斯）
这是磁力计测量中噪声的均方根值。增加它会减少这些测量的权重。
Increment
Range
Units
0.01
0.01 to 0.5
gauss
EK2_MAG_I_GATE:磁力计测量门尺寸
这设置了应用于磁力计测量创新一致性检查的标准偏差百分比。降低它会使好的测量结果更有可能被拒绝。增加它会使错误的测量更有可能被接受。
Increment
Range
25
100 to 1000
EK2_EAS_M_NSE:当量空速测量噪声（米/秒）
这是无人船（车）使用的当量空速测量中的噪声均方根值。增加它会减少空速测量的权重，并使风速估计的噪音更小，收敛速度更慢。在没有GPS测量的情况下进行航位推算时，增加也会增加导航误差。
Increment
Range
Units
0.1
0.5 to 5.0
meters per second
EK2_EAS_I_GATE:空速测量门尺寸
这设置了应用于空速测量创新一致性检查的标准偏差百分比。降低它会使好的测量结果更有可能被拒绝。增加它会使错误的测量更有可能被接受。
Increment
Range
25
100 to 1000
EK2_RNG_M_NSE:测距仪测量噪声（米）
这是测距仪测量中噪声的均方根值。增加它会减少此测量的权重。
Increment
Range
Units
0.1
0.1 to 10.0
meters
EK2 _ RNG _ I _GATE:测距仪测量门尺寸
这设置了应用于测距仪创新一致性检查的标准偏差百分比。降低它会使好的测量结果更有可能被拒绝。增加它会使错误的测量更有可能被接受。
Increment
Range
25
100 to 1000
EK2_MAX_FLOW:最大有效光流率
这将设置过滤器可接受的最大光流速值（单位为弧度/秒）
Increment
Range
Units
0.1
1.0 to 4.0
radians per second
EK2_FLOW_M_NSE:光流测量噪声（rad/s）
这是光流测量中噪声和误差的均方根值。增加它会减少这些测量的权重。
Increment
Range
Units
0.05
0.05 to 1.0
radians per second
EK2_FLOW_I_GATE:光学数据流测量门尺寸
这将设置应用于光流创新一致性检查的标准偏差百分比。降低它会使好的测量结果更有可能被拒绝。增加它会使错误的测量更有可能被接受。
Increment
Range
25
100 to 1000
EK2_FLOW_DELAY:光学数据流测量延迟（毫秒）
注意:更改后需要重新启动
这是光流测量落后于惯性测量的毫秒数。它是从光数据流平均周期结束时开始的时间，不包括数据流传感器内100毫秒平均造成的时间延迟。
Increment
Range
Units
10
0 to 127
milliseconds
EK2_GYRO_P_NSE:速率陀螺仪噪声（弧度/秒）
这种控制干扰噪声控制了由于陀螺测量误差（不包括偏差）而导致的估计误差的增长。增加它会使滤波器更少地信任陀螺仪测量值，而更多地信任其他测量值。
Increment
Range
Units
0.0001
0.0001 to 0.1
radians per second
EK2_ACC_P_NSE:加速度计噪声（m/s^2）
这种控制干扰噪声控制了由于加速度计测量误差（不包括偏差）而导致的估计误差的增长。增加它会使滤波器更少地信任加速度计测量值，而更多地信任其他测量值。
Increment
Range
Units
0.01
0.01 to 1.0
meters per square second
EK2_GBIAS_P_NSE:速率陀螺仪偏置稳定性（弧度/秒/秒）
该状态过程噪声控制陀螺仪角度偏差状态误差估计值的增长。增加它会使速率陀螺偏差估计更快且噪声更大。
Range
Units
0.00001 to 0.001
radians per square second
EK2_GSCL_P_NSE:速率陀螺标度因数稳定性（1/s）
该噪声控制陀螺仪比例因子学习的速率。增加它会使速率陀螺标度因数估计更快和更嘈杂。
Range
Units
0.000001 to 0.001
hertz
EK2_ABIAS_P_NSE:加速度计偏置稳定性（m/s^3）
该噪声控制垂直加速度计速度差偏差状态误差估计值的增长。增加它会使加速度计偏置估计更快且噪声更大。
Range
Units
0.00001 to 0.005
meters per cubic second
EK2_WIND_P_NSE:风速过程噪声（m/s^2）
该状态过程噪声控制风状态误差估计的增长。增加它使风估计更快和更嘈杂。
Increment
Range
Units
0.1
0.01 to 1.0
meters per square second
EK2_WIND_PSCALE:风过程噪声比例因子的高度比
考虑到风速和风向随高度的变化，这将控制在获得或失去高度时风状态的过程噪声增加多少。增加此参数会增加风状态在改变高度时的适应速度，但确实会使风速估计产生噪声。
Increment
Range
0.1
0.0 to 1.0
EK2_GPS_CHECK: GPS飞行前检查
这是一个1字节位图，控制执行哪些GPS飞行前检查。设置为0将绕过所有检查。设置为255执行所有检查。设置为3仅检查卫星和HDoP的数量。设置为31为最严格的检查，当直升机移动时仍然允许检查通过，例如从船上发射。
掩码
Bit
Meaning
0
NSats
1
HDoP
2
speed error
3
position error
4
yaw error
5
pos drift
6
vert speed
7
horiz speed
EK2_IMU_MASK:活动IMU的位掩码
注意:更改后需要重新启动
EKF2中使用的1字节IMU位图。将为每个选定的IMU启动单独的EKF2实例。设置为1仅使用第一个IMU（默认），设置为2仅使用第二个IMU，设置为3使用第一个和第二个IMU。如果内存和处理资源允许，最多可以使用6个额外的IMU。可能没有足够的内存和处理资源来运行多个实例。如果发生这种情况，EKF2将无法启动。
掩码
Bit
Meaning
0
FirstIMU
1
SecondIMU
2
ThirdIMU
3
FourthIMU
4
FifthIMU
5
SixthIMU
EK2_CHECK_SCALE: GPS精度检查定标器（%）
这将在EKF使用GPS之前缩放用于检查GPS精度的阈值。默认值为100。大于100的值会增大EKF可接受的最大GPS误差，小于100的值会减小该误差。值200将使允许的GPS误差加倍。
Range
Units
50 to 200
percent
EK2_NOAID_M_NSE:非GPS操作位置不确定性（M）
这设置了在没有外部测量（例如GPS或光流）的情况下运行时EKF允许的位置变化量。增加该参数会使EKF姿态估计对无人船（车）操纵不太敏感，但对IMU误差更敏感。
Range
Units
0.5 to 50.0
meters
EK2_YAW_M_NSE:偏航测量噪声（rad）
这是磁力计偏航测量的噪声均方根值。增加它会减少这些测量的权重。
Increment
Range
Units
0.05
0.05 to 1.0
radians
EK2_YAW_I_GATE:偏航测量门尺寸
这设置了应用于磁力计偏航测量创新一致性检查的标准偏差百分比。降低它会使好的测量结果更有可能被拒绝。增加它会使错误的测量更有可能被接受。
Increment
Range
25
100 to 1000
EK2_TAU_OUTPUT:输出互补滤波器时间常数（厘秒）
以厘秒为单位设置输出互补滤波器/预测器的时间常数。
Increment
Range
Units
5
10 to 50
centiseconds
EK2_MAGE_P_NSE:地磁场过程噪声（高斯/秒）
这种状态过程噪声控制着地磁场状态误差估计的增长。增加它使地球磁场估计更快和更嘈杂。
Range
Units
0.00001 to 0.01
gauss per second
EK2_MAGB_P_NSE:身体磁场过程噪声（高斯/秒）
该状态过程噪声控制身体磁场状态误差估计的增长。增加它会使磁力计偏差误差估计更快且噪声更大。
Range
Units
0.00001 to 0.01
gauss per second
EK2 _ RNG _USE_HGT:测距仪开关高度百分比
当低于其最大范围的该百分比时，测距仪可用作主要高度源（参见RNGFND _ MAX _ CM）。除非分别选择大气压力或GPS高度作为vis EK2_ALT_SOURCE = 0或2的主要高度源，否则这将不起作用。该功能不应用于地形跟随，因为它是为垂直起飞和着陆设计的，在任务开始前爬升到测距仪使用高度以上，在该高度以下的水平位置变化仅限于起飞和着陆点周围的平坦区域。
Increment
Range
Units
1
-1 to 70
percent
EK2_TERR_GRAD:最大地形坡度
指定当融合测距仪或光流来估计地形高度时无人船（车）下方地形的最大坡度。
Increment
Range
0.01
0 to 0.2
EK2_BCN_M_NSE:距离信标测量噪声（米）
这是距离信标测量中噪声的均方根值。增加它会减少此测量的权重。
Increment
Range
Units
0.1
0.1 to 10.0
meters
GTE BCN EK2:距离信标测量门大小
这设置了应用于距离信标测量创新一致性检查的标准偏差百分比。降低它会使好的测量结果更有可能被拒绝。增加它会使错误的测量更有可能被接受。
Increment
Range
25
100 to 1000
EK2 _ BCN _DELAY:距离信标测量延迟（毫秒）
注意:更改后需要重新启动
这是距离信标测量落后于惯性测量的毫秒数。它是从光数据流平均周期结束时开始的时间，不包括数据流传感器内100毫秒平均造成的时间延迟。
Increment
Range
Units
10
0 to 127
milliseconds
EK2 _ RNG _使用_SPD:测距仪最大地面速度
当水平地面速度大于该值时，测距仪将不会用作主要高度源。
Increment
Range
Units
0.5
2.0 to 6.0
meters per second
EK2_MAG_MASK:始终使用航向融合的活动EKF核心的位掩码
注意:更改后需要重新启动
EKF内核的1字节位图，将禁用磁场状态并始终使用简单的磁航向融合。该参数使指定的磁心能够用作进入强外部磁干扰环境的备用磁心，在使用三轴磁强计融合时，强外部磁干扰可能会降低EKF姿态估计值。注意:在不同的磁强计核心上使用不同的磁强计融合算法更有可能由于磁强计误差而导致不必要的EKF核心切换。
掩码
Bit
Meaning
0
FirstEKF
1
SecondEKF
2
ThirdEKF
3
FourthEKF
4
FifthEKF
5
SixthEKF
EK2 _ OGN _ HGT _MASK:EKF参考高度校正的位掩码控制
注意:更改后需要重新启动
当EKF使用GPS以外的高度传感器作为主要高度源时，零高度基准面的位置由该传感器及其参考框架确定。如果GPS高度测量也可用，则EKF使用的WGS-84高度基准面的高度可以进行校正，以便getLLH（）函数返回的高度可以补偿主高度传感器漂移和基准面随时间的变化。前两位位置控制何时校正高度基准。使用贝叶斯过滤器进行校正，并且仅在GPS质量允许的情况下进行校正。第三位位置控制GPS参考数据的校正应用位置。校正可应用于本地垂直位置或报告的EKF原点高度（默认）。
掩码
Bit
Meaning
0
Correct when using Baro height
1
Correct when using range finder height
2
Apply corrections to local position
EK2_FLOW_USE:使用位掩码的光流
注意:更改后需要重新启动
控制光流数据是否融合到24状态导航估计器或1状态地形高度估计器中。
Values
Value
Meaning
0
None
1
Navigation
2
Terrain
EK2_MAG_EF_LIM:地球磁场误差限值
这限制了已知地球磁场和世界磁场模型表中的地球磁场之间的差异。零值意味着禁用WMM表。
Range
Units
0 to 500
milligauss
EK2_HRT_FILT:高度速率滤波器交叉频率
指定用于计算输出预测值高度率导数的互补滤波器的交叉频率。
Range
Units
0.1 to 30.0
hertz
EK2 _ GSF _RUN_MASK:EKF-GSF偏航估计器运行的位掩码
注意:更改后需要重新启动
EKF2实例的位掩码运行独立的EKF-GSF偏航估计器，以提供不依赖于磁力计数据的备用偏航估计。这个估算器使用IMU、GPS和空速数据(如果有的话)。主EKF2实例的EKF-GSF偏航估计器数据将被记录为GSF0和GSF1消息。使用此算法生成的偏航估计值由EK2 _ GSF _使用_掩码和EK2 _ GSF _ RST _最大参数控制。要仅在行驶和记录模式下运行EKF-GSF偏航估计器，请将EK2 _ GSF _使用_掩码设置为0。
掩码
Bit
Meaning
0
FirstEKF
1
SecondEKF
2
ThirdEKF
3
FourthEKF
4
FifthEKF
5
SixthEKF
EK2 _ GSF _USE_MASK:使用EKF-GSF偏航估计器的位掩码
注意:更改后需要重新启动
1字节位图，其中EKF2实例将使用由EK2 _ GSF _运行_屏蔽参数打开的EKF-GSF偏航估计器的输出。如果惯性导航计算停止跟随GPS，则无人船（车）代码可以请求EKF2尝试解决问题，或者通过切换到另一个EKF2实例执行偏航复位（如果此参数启用）。
掩码
Bit
Meaning
0
FirstEKF
1
SecondEKF
2
ThirdEKF
3
FourthEKF
4
FifthEKF
5
SixthEKF
EK2 _ GSF _ RST _MAX:EKF-GSF偏航估计允许的最大重置次数
注意:更改后需要重新启动
设置允许EKF2将其偏航重置为EKF-GSF偏航估计器的估计值的最大次数。除非通过EK2 _ GSF _使用_屏蔽参数启用EKF-GSF偏航估计，否则不允许复位。
Increment
Range
1
1 to 10
EK3_参数
EK3_ENABLE:启用EKF3
注意:更改后需要重新启动
这使能了EKF3。启用EKF3仅使数学运行，并不意味着它将用于飞行控制。要将其用于飞行控制，请设置AHRS _ EKF _类型=3。更改EK3_ENABLE的值后，需要重新启动或重启才能生效。
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
EK3_VELNE_M_NSE: GPS水平速度测量噪声（m/s）
这为GPS接收机报告的速度精度设置了一个下限，该精度用于设置水平速度观测噪声。如果使用的接收器型号不能提供精确的速度估计值，则将使用参数值。增加它会降低GPS水平速度测量值的权重。
Increment
Range
Units
0.05
0.05 to 5.0
meters per second
EK3_VELD_M_NSE: GPS垂直速度测量噪声（m/s）
这为GPS接收机报告的速度精度设置了一个下限，该精度用于设置垂直速度观测噪声。如果使用的接收器型号不能提供精确的速度估计值，则将使用参数值。增加它会降低GPS垂直速度测量值的权重。
Increment
Range
Units
0.05
0.05 to 5.0
meters per second
EK3 _ VEL _ I _GATE:GPS速度创新门大小
这将设置应用于GPS速度测量创新一致性检查的标准偏差百分比。降低它会使好的测量结果更有可能被拒绝。增加它会使错误的测量更有可能被接受。如果EK3_GLITCH_RAD设置为0，速度创新将被修剪而不是被拒绝（如果它们超过门大小），并且建议使用不超过300的较小EK3_VEL_I_GATE值来限制GPS瞬态误差的影响。
Increment
Range
25
100 to 1000
EK3_POSNE_M_NSE: GPS水平位置测量噪声（M）
这将设置GPS水平位置观测噪声。增加它会降低GPS水平位置测量的权重。
Increment
Range
Units
0.1
0.1 to 10.0
meters
EK3_POS_I_GATE: GPS位置测量门尺寸
这将设置应用于GPS位置测量创新一致性检查的标准偏差百分比。降低它会使好的测量结果更有可能被拒绝。增加它会使错误的测量更有可能被接受。如果EK3_GLITCH_RAD设置为0，水平位置创新将被修剪而不是被拒绝（如果它们超过门大小），因此建议使用不超过300的较小EK3_POS_I_GATE值来限制GPS瞬态误差的影响。
Increment
Range
25
100 to 1000
EK3_GLITCH_RAD: GPS毛刺半径门尺寸（m）
这控制了在将过滤器位置和速度状态重置为GPS之前，过滤器预测值和GPS测量值之间的最大径向位置不确定性。使该值更大可以使滤波器忽略更大的GPS故障，但也意味着IMU和compass等非GPS误差会在滤波器被迫返回GPS位置之前产生更大的位置误差。如果EK3_GLITCH_RAD设置为0，则如果GPS创新超过EK3_VEL_I_GATE和EK3_POS_I_GATE设置的门大小，则GPS创新将被修剪而不是被拒绝。如果低质量的传感器数据导致GPS拒绝和导航丢失，这将非常有用，但会使EKF更容易受到GPS故障的影响。如果将EK3_GLITCH_RAD设置为0，建议将EK3_VEL_I_GATE和EK3_POS_I_GATE减少到300。
Increment
Range
Units
5
10 to 100
meters
EK3_ALT_M_NSE:高度测量噪声（米）
这是海拔测量中噪声的均方根值。增加它会降低大气压力测量的权重，并使滤波器对大气压力测量误差的响应更慢，但会使其对GPS和加速度计误差更敏感。当EK3_SRCx_POSZ = 0时，EK3_ALT_M_NSE可能需要更大的值。此参数还设置EK3_SRCx_POSZ = 0时使用的“合成”零高度测量的噪声。
Increment
Range
Units
0.1
0.1 to 100.0
meters
EK3 _ HGT _ I _GATE:高度测量门尺寸
这将设置应用于高度测量创新一致性检查的标准偏差百分比。降低它会使好的测量结果更有可能被拒绝。增加它会使错误的测量更有可能被接受。如果EK3_GLITCH_RAD设置为0，垂直位置创新将被修剪，而不是被拒绝（如果它们超过门大小），并且建议使用不超过300的较小EK3_HGT_I_GATE值来限制高度传感器瞬态误差的影响。
Increment
Range
25
100 to 1000
EK3 _ HGT _DELAY:高度测量延迟（毫秒）
注意:更改后需要重新启动
这是高度测量落后于惯性测量的毫秒数。
Increment
Range
Units
10
0 to 250
milliseconds
EK3_MAG_M_NSE:磁力计测量噪声（高斯）
这是磁力计测量中噪声的均方根值。增加它会减少这些测量的权重。
Increment
Range
Units
0.01
0.01 to 0.5
gauss
EK3_MAG_I_GATE:磁力计测量门尺寸
这设置了应用于磁力计测量创新一致性检查的标准偏差百分比。降低它会使好的测量结果更有可能被拒绝。增加它会使错误的测量更有可能被接受。
Increment
Range
25
100 to 1000
EK3_EAS_M_NSE:当量空速测量噪声（米/秒）
这是无人船（车）使用的当量空速测量中的噪声均方根值。增加它会减少空速测量的权重，并使风速估计的噪音更小，收敛速度更慢。在没有GPS测量的情况下进行航位推算时，增加也会增加导航误差。
Increment
Range
Units
0.1
0.5 to 5.0
meters per second
EK3_EAS_I_GATE:空速测量门尺寸
这设置了应用于空速测量创新一致性检查的标准偏差百分比。降低它会使好的测量结果更有可能被拒绝。增加它会使错误的测量更有可能被接受。
Increment
Range
25
100 to 1000
EK3_RNG_M_NSE:测距仪测量噪声（米）
这是测距仪测量中噪声的均方根值。增加它会减少此测量的权重。
Increment
Range
Units
0.1
0.1 to 10.0
meters
EK3 _ RNG _ I _GATE:测距仪测量门尺寸
这设置了应用于测距仪创新一致性检查的标准偏差百分比。降低它会使好的测量结果更有可能被拒绝。增加它会使错误的测量更有可能被接受。
Increment
Range
25
100 to 1000
EK3_MAX_FLOW:最大有效光流率
这将设置过滤器可接受的最大光流速值（单位为弧度/秒）
Increment
Range
Units
0.05
0.05 to 1.0
radians per second
EK3_FLOW_M_NSE:光流测量噪声（rad/s）
这是光流测量中噪声和误差的均方根值。增加它会减少这些测量的权重。
Increment
Range
Units
0.05
0.05 to 1.0
radians per second
EK3_FLOW_I_GATE:光学数据流测量门尺寸
这将设置应用于光流创新一致性检查的标准偏差百分比。降低它会使好的测量结果更有可能被拒绝。增加它会使错误的测量更有可能被接受。
Increment
Range
25
100 to 1000
EK3_FLOW_DELAY:光学数据流测量延迟（毫秒）
注意:更改后需要重新启动
这是光流测量落后于惯性测量的毫秒数。它是从光数据流平均周期结束时开始的时间，不包括数据流传感器内100毫秒平均造成的时间延迟。
Increment
Range
Units
10
0 to 250
milliseconds
EK3_GYRO_P_NSE:速率陀螺仪噪声（弧度/秒）
这种控制干扰噪声控制了由于陀螺测量误差（不包括偏差）而导致的估计误差的增长。增加它会使滤波器更少地信任陀螺仪测量值，而更多地信任其他测量值。
Increment
Range
Units
0.0001
0.0001 to 0.1
radians per second
EK3_ACC_P_NSE:加速度计噪声（m/s^2）
这种控制干扰噪声控制了由于加速度计测量误差（不包括偏差）而导致的估计误差的增长。增加它会使滤波器更少地信任加速度计测量值，而更多地信任其他测量值。
Increment
Range
Units
0.0001
0.0001 to 0.1
radians per second
EK3_GBIAS_P_NSE:速率陀螺仪偏置稳定性（弧度/秒/秒）
该状态过程噪声控制陀螺仪角度偏差状态误差估计值的增长。增加它会使速率陀螺偏差估计更快且噪声更大。
Range
Units
0.00001 to 0.001
radians per square second
EK3_ABIAS_P_NSE:加速度计偏置稳定性（m/s^3）
该噪声控制垂直加速度计速度差偏差状态误差估计值的增长。增加它会使加速度计偏置估计更快且噪声更大。
Range
Units
0.00001 to 0.02
meters per cubic second
EK3_WIND_P_NSE:风速过程噪声（m/s^2）
该状态过程噪声控制风状态误差估计的增长。增加它使风估计更快和更嘈杂。
Increment
Range
Units
0.1
0.01 to 2.0
meters per square second
EK3_WIND_PSCALE:风过程噪声比例因子的高度比
考虑到风速和风向随高度的变化，这将控制在获得或失去高度时风状态的过程噪声增加多少。增加此参数会增加风状态在改变高度时的适应速度，但确实会使风速估计产生噪声。
Increment
Range
0.1
0.0 to 2.0
EK3_GPS_CHECK: GPS飞行前检查
这是一个1字节位图，控制执行哪些GPS飞行前检查。设置为0将绕过所有检查。设置为255执行所有检查。设置为3仅检查卫星和HDoP的数量。设置为31为最严格的检查，当直升机移动时仍然允许检查通过，例如从船上发射。
掩码
Bit
Meaning
0
NSats
1
HDoP
2
speed error
3
position error
4
yaw error
5
pos drift
6
vert speed
7
horiz speed
EK3_IMU_MASK:活动IMU的位掩码
注意:更改后需要重新启动
用于EKF3的1字节IMU位图。将为每个选定的IMU启动一个单独的EKF3实例。设置为1仅使用第一个IMU（默认），设置为2仅使用第二个IMU，设置为3使用第一个和第二个IMU。如果内存和处理资源允许，最多可以使用6个额外的IMU。可能没有足够的内存和处理资源来运行多个实例。如果出现这种情况，EKF3将无法启动。
掩码
Bit
Meaning
0
FirstIMU
1
SecondIMU
2
ThirdIMU
3
FourthIMU
4
FifthIMU
5
SixthIMU
EK3_CHECK_SCALE: GPS精度检查定标器（%）
这将在EKF使用GPS之前缩放用于检查GPS精度的阈值。默认值为100。大于100的值会增大EKF可接受的最大GPS误差，小于100的值会减小该误差。值200将使允许的GPS误差加倍。
Range
Units
50 to 200
percent
EK3_YAW_M_NSE:偏航测量噪声（rad）
这是磁力计偏航测量的噪声均方根值。增加它会减少这些测量的权重。
Increment
Range
Units
0.05
0.05 to 1.0
radians
EK3_YAW_I_GATE:偏航测量门尺寸
这设置了应用于磁力计偏航测量创新一致性检查的标准偏差百分比。降低它会使好的测量结果更有可能被拒绝。增加它会使错误的测量更有可能被接受。
Increment
Range
25
100 to 1000
EK3_TAU_OUTPUT:输出互补滤波器时间常数（厘秒）
以厘秒为单位设置输出互补滤波器/预测器的时间常数。
Increment
Range
Units
5
10 to 50
centiseconds
EK3_MAGE_P_NSE:地磁场过程噪声（高斯/秒）
这种状态过程噪声控制着地磁场状态误差估计的增长。增加它使地球磁场估计更快和更嘈杂。
Range
Units
0.00001 to 0.01
gauss per second
EK3_MAGB_P_NSE:身体磁场过程噪声（高斯/秒）
该状态过程噪声控制身体磁场状态误差估计的增长。增加它会使磁力计偏差误差估计更快且噪声更大。
Range
Units
0.00001 to 0.01
gauss per second
EK3_LOG_LEVEL:日志记录级别
确定EKF3流日志记录的详细程度。值0提供全部日志记录（默认），值1仅记录XKF4缩放创新，值2记录XKF4和GSF，值3禁用EKF3的所有流日志记录。
Increment
Range
1
0 to 3
EK3 _ GPS _ VACC _最大值:GPS垂直精度阈值
GPS作为高度源的垂直精度阈值。如果全球定位系统报告的垂直精度大于该阈值，则全球定位系统将不会用作高度源，而是回落到大气压力。设置为零以禁用阈值检查。
Increment
Range
Units
0.1
0.0 to 10.0
meters
EK3_SRC参数
EK3_SRC1_POSXY:定位水平源（主）
定位水平源（主要）
Values
Value
Meaning
0
None
3
GPS
4
Beacon
6
ExternalNav
EK3_SRC1_VELXY:速度水平源
速度水平源
Values
Value
Meaning
0
None
3
GPS
4
Beacon
5
OpticalFlow
6
ExternalNav
7
WheelEncoder
EK3_SRC1_POSZ:定位垂直源
定位垂直源
Values
Value
Meaning
0
None
1
Baro
2
RangeFinder
3
GPS
4
Beacon
6
ExternalNav
EK3_SRC1_VELZ:速度垂直源
速度垂直源
Values
Value
Meaning
0
None
3
GPS
4
Beacon
6
ExternalNav
EK3_SRC1_YAW:偏航源
偏航源
Values
Value
Meaning
0
None
1
Compass
2
GPS
3
GPS with Compass Fallback
6
ExternalNav
8
GSF
EK3_SRC2_POSXY:定位水平源（辅助）
定位水平源（辅助）
Values
Value
Meaning
0
None
3
GPS
4
Beacon
6
ExternalNav
EK3_SRC2_VELXY:速度水平源（辅助）
速度水平源（辅助）
Values
Value
Meaning
0
None
3
GPS
4
Beacon
5
OpticalFlow
6
ExternalNav
7
WheelEncoder
EK3_SRC2_POSZ:定位垂直源（辅助）
定位垂直源（辅助）
Values
Value
Meaning
0
None
1
Baro
2
RangeFinder
3
GPS
4
Beacon
6
ExternalNav
EK3_SRC2_VELZ:速度垂直源（辅助）
速度垂直源（次级）
Values
Value
Meaning
0
None
3
GPS
4
Beacon
6
ExternalNav
EK3_SRC2_YAW:偏航源（辅助）
偏航源（辅助）
Values
Value
Meaning
0
None
1
Compass
2
GPS
3
GPS with Compass Fallback
6
ExternalNav
8
GSF
EK3_SRC3_POSXY:定位水平源（第三级）
定位水平源（第三级）
Values
Value
Meaning
0
None
3
GPS
4
Beacon
6
ExternalNav
EK3_SRC3_VELXY:速度水平源（第三系）
速度水平源（第三系）
Values
Value
Meaning
0
None
3
GPS
4
Beacon
5
OpticalFlow
6
ExternalNav
7
WheelEncoder
EK3_SRC3_POSZ:定位垂直源（第三级）
定位垂直源（第三层）
Values
Value
Meaning
0
None
1
Baro
2
RangeFinder
3
GPS
4
Beacon
6
ExternalNav
EK3_SRC3_VELZ:速度垂直源（第三系）
速度垂直源（第三系）
Values
Value
Meaning
0
None
3
GPS
4
Beacon
6
ExternalNav
EK3_SRC3_YAW:偏航源（第三级）
偏航源（第三级）
Values
Value
Meaning
0
None
1
Compass
2
GPS
3
GPS with Compass Fallback
6
ExternalNav
8
GSF
EK3_SRC_OPTIONS: EKF来源选项
EKF源选项
掩码
Bit
Meaning
0
FuseAllVelocities
ESC_TLM参数
ESC_TLM_MAV_OFS: ESC遥测MAV链路偏移
通过MAVLink报告ESC_TELEMETRY数据包时应用于ESC编号的偏移量。这使得高编号电机在地面站显示器上显示为低编号ESC。值4将在输出5上发送ESC，作为ESC_TELEMETRY数据包中的ESC编号1
Increment
Range
1
0 to 31
FENCE_参数
FENCE_ENABLE:启用/禁用防护
允许您启用（1）或禁用（0）防护功能
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
FENCE_TYPE:栅栏类型
作为位掩码保存的已启用围栏类型
掩码
Bit
Meaning
1
Circle Centered on Home
2
Inclusion/Exclusion Circles+Polygons
FENCE_ACTION:栅栏动作
当栅栏被破坏时应该采取什么行动
Values
Value
Meaning
0
Report Only
1
RTL or Hold
2
Hold
3
SmartRTL or RTL or Hold
4
SmartRTL or Hold
FENCE_RADIUS:圆形围栏半径
圆形围栏半径，一旦被突破将导致RTL
Range
Units
30 to 10000
meters
FENCE_MARGIN:围栏边距
飞控应该与围栏保持的距离以避免违规
Range
Units
1 to 10
meters
FENCE_TOTAL:围栏多边形点总数
eeprom中保存的多边形点数（不要手动更新）
Range
1 to 20
FFT_参数
FFT_ENABLE:使能
注意:更改后需要重新启动
启用陀螺仪FFT分析器
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
FFT_MINHZ:最小频率
FFT频率检测的下限，单位为Hz。在大型无人船（车）上，最低电机频率可能明显低于小型无人船（车）。
Range
Units
20 to 400
hertz
FFT_MAXHZ:最大频率
FFT频率检测的上限，单位为Hz。在小型无人船（车）上，最大电机频率可能明显高于大型无人船（车）。
Range
Units
20 to 495
hertz
FFT_SAMPLE_MODE:采样模式
注意:更改后需要重新启动
采样模式（以及速率）。0:陀螺仪速率采样，1:快速环路速率采样，2:快速环路速率/ 2采样，3:快速环路速率/ 3采样。重新启动时生效。
Range
0 to 4
FFT_WINDOW_SIZE:FFT窗口大小
注意:更改后需要重新启动
FFT计算中使用的窗口大小。重新启动时生效。必须是2的幂并且在32和512之间。更大的窗口提供更高的频率分辨率，但时间分辨率较差，消耗更多的CPU时间，并且可能不适用于所有无人船（车）。时间和频率分辨率由采样率/窗口大小给出。256的窗口仅真正推荐用于F7级主板，512或更高H7级的窗口。
Range
32 to 1024
FFT_WINDOW_OLAP: FFT窗口重叠
注意:更改后需要重新启动
在处理另一个框架之前要重叠的窗口的百分比。重新启动时生效。一个好的默认值是50%的重叠。更高的重叠导致更多的处理帧，但不一定有更高的时间分辨率。较低的重叠会导致帧边缘的信息丢失。
Range
0 to 0.9
FFT _ FREQ _HOVER:FFT学习悬停频率
读入的悬停噪声频率
Range
0 to 250
FFT_THR_REF: FFT学习推力参考
悬停频率和FFT最小频率的FFT学习推力参考。
Range
0.01 to 0.9
FFT_SNR_REF: FFT SNR参考阈值
确定信号存在的FFT SNR参考阈值（dB）。
Range
0.0 to 100.0
FFT_ATT_REF:用于带宽计算的FFT衰减
用于带宽计算和峰值检测的FFT衰减水平，以dB为单位。带宽是通过将峰值功率输出与衰减版本进行比较来计算的。在模拟和真实飞行中，默认值15已经证明是一个很好的折衷方案。
Range
0 to 100
FFT_BW_HOVER:悬停时的FFT学习带宽
衰减频率悬停时的FFT学习带宽。
Range
0 to 200
FFT_HMNC_FIT: FFT谐波拟合频率阈值
注意:更改后需要重新启动
FFT谐波拟合频率阈值百分比，在该百分比时，适当频率的信号被确定为另一个信号的谐波。出于选择谐波陷波频率的目的，谐波关系最多变化该百分比的信号被视为彼此的谐波。如果发现匹配，则较低频率谐波始终用作动态谐波陷波的基础。零值将完全禁用谐波匹配。
Range
0 to 100
FFT_HMNC_PEAK: FFT谐波峰值目标
FTN1.PkAvg应返回的FFT谐波峰值目标。如果配置为跟踪FFT频率，谐波陷波将使用结果值。默认情况下，根据峰值之间的谐波拟合自动检测适当的峰值，并使用横摇俯仰上的能量加权平均频率。将此项设置为1将始终以最高能量峰值为目标。将此项设置为2将针对频率低于最高能量峰值的最高能量峰值。将此项设置为3将针对频率高于最高能量峰值的最高能量峰值。将此项设置为4将仅针对侧倾轴上的最高能量峰值，并且仅使用侧倾频率（某些无人船（车）的侧倾峰值更明显）。将此值设置为5将只针对俯仰轴上的最高能量峰值，并且只使用俯仰频率（一些无人船（车）在滚动时具有更明显的峰值）。
Values
Value
Meaning
0
Auto
1
Center Frequency
2
Lower-Shoulder Frequency
3
Upper-Shoulder Frequency
4
Roll-Axis
5
Pitch-Axis
FFT_NUM_FRAMES:要保留和平均的FFT输出帧数
注意:更改后需要重新启动
为计算最终频率而保留和平均的输出频率帧数。只要输入稳定，对输出帧求平均值可以以延迟为代价大幅降低噪声和抖动。默认情况下不执行均值计算。对于快速变化的频率（例如较小的无人船（车）），应平均较少的帧。
Range
0 to 8
FFT_OPTIONS: FFT选项
注意:更改后需要重新启动
FFT配置选项。值:1:在*滤波器组后*应用FFT，2:使用ESC数据作为参考检查电机频率下的噪声
掩码
Bit
Meaning
0
Enable post-filter FFT
1
Check motor noise
FILT1_参数
FILT1_TYPE:过滤器类型
注意:更改后需要重新启动
过滤方式
Values
Value
Meaning
0
Disable
1
Notch Filter
FILT1_NOTCH_FREQ::陷波滤波器中心频率
陷波滤波器中心频率，单位为Hz。
Range
Units
10 to 495
hertz
FILT1_NOTCH_Q:陷波滤波器品质因数
陷波滤波器品质因数由陷波中心频率除以其带宽得出。
Range
1 to 10
FILT1_NOTCH_ATT:陷波滤波器衰减
陷波滤波器衰减，单位dB。
Range
Units
5 to 50
decibel
FILT2_参数
FILT2_TYPE:过滤器类型
注意:更改后需要重新启动
过滤方式
Values
Value
Meaning
0
Disable
1
Notch Filter
FILT2_NOTCH_FREQ:陷波滤波器中心频率
陷波滤波器中心频率，单位为Hz。
Range
Units
10 to 495
hertz
FILT2_NOTCH_Q:陷波滤波器品质因数
陷波滤波器品质因数由陷波中心频率除以其带宽得出。
Range
1 to 10
FILT2_NOTCH_ATT:陷波滤波器衰减
陷波滤波器衰减，单位dB。
Range
Units
5 to 50
decibel
FILT3_参数
FILT3_TYPE:过滤器类型
注意:更改后需要重新启动
过滤方式
Values
Value
Meaning
0
Disable
1
Notch Filter
FILT3_NOTCH_FREQ:陷波滤波器中心频率
陷波滤波器中心频率，单位为Hz。
Range
Units
10 to 495
hertz
FILT3_NOTCH_Q:陷波滤波器品质因数
陷波滤波器品质因数由陷波中心频率除以其带宽得出。
Range
1 to 10
FILT3_NOTCH_ATT:陷波滤波器衰减
陷波滤波器衰减，单位dB。
Range
Units
5 to 50
decibel
FILT4_参数
FILT4_TYPE:过滤器类型
注意:更改后需要重新启动
过滤方式
Values
Value
Meaning
0
Disable
1
Notch Filter
FILT4_NOTCH_FREQ:陷波滤波器中心频率
陷波滤波器中心频率，单位为Hz。
Range
Units
10 to 495
hertz
FILT4_NOTCH_Q:陷波滤波器品质因数
陷波滤波器品质因数由陷波中心频率除以其带宽得出。
Range
1 to 10
FILT4_NOTCH_ATT:陷波滤波器衰减
陷波滤波器衰减，单位dB。
Range
Units
5 to 50
decibel
FILT5_参数
FILT5_TYPE:过滤器类型
注意:更改后需要重新启动
过滤方式
Values
Value
Meaning
0
Disable
1
Notch Filter
FILT5_NOTCH_FREQ:陷波滤波器中心频率
陷波滤波器中心频率，单位为Hz。
Range
Units
10 to 495
hertz
FILT5_NOTCH_Q:陷波滤波器品质因数
陷波滤波器品质因数由陷波中心频率除以其带宽得出。
Range
1 to 10
FILT5_NOTCH_ATT:陷波滤波器衰减
陷波滤波器衰减，单位dB。
Range
Units
5 to 50
decibel
FILT6_参数
FILT6_TYPE:过滤器类型
注意:更改后需要重新启动
过滤方式
Values
Value
Meaning
0
Disable
1
Notch Filter
FILT6_NOTCH_FREQ:陷波滤波器中心频率
陷波滤波器中心频率，单位为Hz。
Range
Units
10 to 495
hertz
FILT6_NOTCH_Q:陷波滤波器品质因数
陷波滤波器品质因数由陷波中心频率除以其带宽得出。
Range
1 to 10
FILT6_NOTCH_ATT:陷波滤波器衰减
陷波滤波器衰减，单位dB。
Range
Units
5 to 50
decibel
FILT8_NOTCH_ATT:陷波滤波器衰减
陷波滤波器衰减，单位dB。
Range
Units
5 to 50
decibel
FLOW参数
FLOW_TYPE: 光学数据流传感器类型
注意:更改后需要重新启动
光学数据流传感器类型
Values
Value
Meaning
0
None
1
PX4Flow
2
Pixart
3
Bebop
4
CXOF
5
MAVLink
6
DroneCAN
7
MSP
8
UPFLOW
FLOW_FXSCALER: X轴光流比例因子校正
这将设置应用于数据流传感器X轴光学速率的千分之一比例因子校正。它可以用来校正有效焦距的变化。每个1的正增量将应用于X轴光流读数的比例因子增加0.1%。负值会减小比例因子。
Increment
Range
1
-800 to +800
FLOW_FYSCALER: Y轴光流比例因子校正
这将设置应用于数据流传感器Y轴光学速率的千分之一比例因子校正。它可以用来校正有效焦距的变化。每个1的正增量将应用于Y轴光流读数的比例因子增加0.1%。负值会减小比例因子。
Increment
Range
1
-800 to +800
FLOW_ORIENT_YAW:数据流传感器偏航校准
指定数据流传感器相对于无人船（车）偏航的度。X轴指向无人船（车）X轴右侧的传感器具有正偏航角。
Increment
Range
Units
10
-17999 to +18000
centidegrees
FLOW_POS_X: X位置偏移
光学数据流传感器焦点在车身框架中的x位置。正X在原点的前方。
Increment
Range
Units
0.01
-5 to 5
meters
FLOW_POS_Y: Y位置偏移
车身框架中光学数据流传感器焦点的y位置。正Y在原点的右边。
Increment
Range
Units
0.01
-5 to 5
meters
FLOW_POS_Z: Z位置偏移
光学数据流传感器焦点在车身框架中的z位置。正Z从原点向下。
Increment
Range
Units
0.01
-5 to 5
meters
FLOW_ADDR:公交车上的地址
这用于在某些传感器类型的多个可能的I2C地址之间进行选择。对于px4流，您可以为I2C总线上的8个可能地址选择0到7。
Range
0 to 127
OVR_HGT_OVR:传感器高于地面的高度超控
这种传感器用于探测车，传感器位于地面上方固定高度
Increment
Range
Units
0.01
0 to 2
meters
FOLL参数
Follow_ENABLE:跟随启用/禁用
启用/禁用跟踪目标
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
Enabled
Follow_SYSID:跟踪目标的mavlink系统标识
遵循目标的mavlink系统id
Range
0 to 255
Follow_DIST_AMX:最大跟随距离
保持最大距离。超过此范围的目标将被忽略
Range
Units
1 to 1000
meters
FOLL _ OFS _TYPE:遵循偏移类型
跟随偏移类型
Values
Value
Meaning
0
North-East-Down
1
Relative to lead vehicle heading
FOLL_OFS_X :向北/向前偏移米数
向北/向前偏移米数。如果是肯定的，该飞行器在引导飞行器的前方或北方飞行。取决于FOLL OFS类型
Increment
Range
Units
1
-100 to 100
meters
FOLL_OFS_Z:向东/向右偏移米数
遵循东/右偏移米数。如果是肯定的，这个飞行器将飞向领头飞行器的右边或东边。取决于FOLL OFS类型
Increment
Range
Units
1
-100 to 100
meters
FOLL_OFS_Z:向下偏移米数
以米为单位向下偏移。如果为正，该飞行器将在领头飞行器下方飞行
Increment
Range
Units
1
-100 to 100
meters
FOLL_YAW_BEHAVE:跟随偏航行为
跟随偏航行为
Values
Value
Meaning
0
None
1
Face Lead Vehicle
2
Same as Lead vehicle
3
Direction of Flight
FOLL_POS_P:跟随位置误差P增益
跟随位置误差P增益。将所需垂直速度和实际速度之间的差异转换为所需加速度，并将其传递给油门加速度控制器
Increment
Range
0.01
0.01 to 1.00
FOLL_ALT_TYPE:跟随高度类型
遵循高度类型
Values
Value
Meaning
0
absolute
1
relative
FOLL_OPTIONS:跟随选项
跟随选项位掩码
Values
Value
Meaning
0
None
1
Mount Follows lead vehicle on mode enter
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