为什么你家的设备定位不准?伺服驱动器的全闭环控制方式,...

伺服驱动器位置（定位）控制方式（五）
伺服驱动器的全闭环控制方式


伺服驱动器的全闭环控制方式，也是指位置的全闭环。利用光栅尺或编码器直接检测工作台的移动位置或终端机构的移动角度，伺服电机端的编码器检测电机转速，反馈给伺服驱动器。这样消除了机械传动的中间误差和温度对工作台移动位置的影响，实现精度更高的定位。相对于半闭环控制方式来说，就把这种控制方式叫全闭环控制方式。

▲ 编码器式加强闭环控制方式




还有一种情况是直线伺服电机，没有旋转轴，他的移动位置也是由光栅尺来检测，构成的也是全闭环伺服控制方式（没有半闭环）。高端设备上的定位控制一般采用直线伺服电机作为执行机构，运动控制器为控制机构，光栅尺为位置反馈机构。

▲ 光栅尺式全闭环控制方式




以松下A5伺服驱动器加光栅尺组成的全闭环控制系统为例，光栅尺的电子齿轮比（分频比）的设置：光栅尺电子齿轮比=反馈脉冲总和变化量（pr3.24）/光栅尺反馈脉冲总和变化量（pr3.25）。


编码器位置反馈与光栅尺位置反馈之差（混合偏差）不能太大，如果太大，则表示系统有问题。这个偏差限定值用参数pr3.28来设置。


混合控制偏差需要指定一个移动位置范围所发生的偏差，或者叫长度参数，用pr3.29设置的值来表示，单位为伺服电机旋转圈数，范围为0~100圈。


应注意光栅尺A/B相位反馈输出的脉冲到驱动器是4倍脉冲数，还应注意输出线EXA\EXB接线要与电机的转向一致。



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