使用Modbus读写禾川X2E伺服数据

工业技术互联

通讯测试

伺服：SV-X2EA040A-A

配置：9600,8,N,2,CRC校验

方式：使用串口调试助手，通过ModbusRTU实现与伺服通讯，使用通讯口为CN4/CN5

CN4、CN5均可通过ModbusRTU读取到伺服中的数据

CN4、CN5口接口定义如下图所示

使用03功能码读取多个寄存器

通过ModbsuRTU读取P00.08=10000,读取P21.36=1112

使用06功能码写单个寄存器

由于P00.04为16位寄存器，只要写2个字节即可。写P00.04=102，

指令下发：

使用10功能码连续写多个寄存器

由于P00.08是32位的寄存器，所以要一次性写4个字节才能修改成功P00.08的值。

需要注意的是：写32位寄存器时，低16位存放在第1个16位寄存器中，高16位存放在第2个16位寄存器中。

这样，当给32位寄存器P00.08修改数值由10000改为12345时候，32位的12345表示为16#0000 3039

将高16位的16#0000数据存放在第2个16位寄存器中

将低16位的16#3039数据存放在第1个16位寄存器中

这样，组成的帧为“01 10 00 08 00 02 04 30 39 00 00 2D 04”

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