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在工业机器人的使用过程中有时要切换显示屏幕菜单，一般切换都是在示教器内部按按钮切换，其实利用KAREL语言也可以实现，在发那科工业机器人KAREL语言中提供了一个内置程序可以实现切换显示屏幕菜单的内置程序，下面一起了解下该内置程序：
FORCE_SPMENU(device_code, spmenu_id, screen_no)
用途：强制显示指定的菜单
输入输出参数 :
[输入] device_code :INTEGER
[输入] spmenu_id :INTEGER
[输入] screen_no :INTEGER
详细介绍:
device_code 指定设备，比如tp_panel为示教器。
spmenu_id 和screen_no 指定要强制的菜单，以SPI_开头的预定义常量定义。
SPI_TPDIGIO — I/O数字
SPI_TPANAIO — I/O模拟
SPI_TPGRPIO — I/O组
SPI_TPUSER — 用户菜单界面
下面来创建一个KAREL程序使用下该内置程序。
在KAREL程序编辑器中编写如下程序。
PROGRAM TEST_SWITCH --程序名
BEGIN --程序开始
FORCE_SPMENU(TP_PANEL,SPI_TPUSER,1) --显示用户菜单界面
WRITE('WAIT...',CR) --提示
DELAY 1000 --延时
FORCE_SPMENU(TP_PANEL,SPI_TPDIGIO,1) --显示数字IO菜单界面
DELAY 1000 --延时
FORCE_SPMENU(TP_PANEL,SPI_TPUSER,1) --显示用户菜单界面
WRITE('WAIT',CR) --提示
DELAY 1000 --延时
FORCE_SPMENU(TP_PANEL,SPI_TPANAIO,1) --显示模拟IO菜单界面
DELAY 1000 --延时
FORCE_SPMENU(TP_PANEL,SPI_TPUSER,1) --显示用户菜单界面
WRITE('WAIT',CR) --延时
DELAY 1000
FORCE_SPMENU(TP_PANEL,SPI_TPGRPIO,1) --显示组IO菜单界面
DELAY 1000 --延时
FORCE_SPMENU(TP_PANEL,SPI_TPUSER,1) --显示用户菜单界面
WRITE('DONE',CR) --提示
DELAY 1000 --延时
END TEST_SWITCH
编写完毕后按下图步骤点击编译按钮进行编译。
关掉编译成功窗口。
关掉KAREL程序编辑器。
按下图步骤打开示教器。
打开菜单进入“下页”。
点击“系统”进入“变量”。
将下图示13步骤选项改成1。
点击“SELECT”进入程序一览界面。
按下图所示选择程序。
运行程序。
运行结果。
—THE END—
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