|
在使用发那科工业机器人编程时有时候需要对浮点数取整操作，那么在发那科工业机器人二次开发使用的KAREL语言中如何对浮点数进行取整呢？这里要用到其内置功能TRUNC，其解释如下：
TRUNC 内置功能
用途：通过删除 REAL 参数的小数部分，将指定的 REAL 参数转换为 INTEGER 值
语法 : TRUNC(x)
函数返回类型 : INTEGER
输入输出参数 :
[输入] x : REAL
详细:
①返回的值是删除任何小数部分后的 x 值。例如，如果 x = 2.3，则删除 .3 并返回值2。
② x 必须在 -2147483648 到 +2147483583 的范围内。否则，程序将中止并显示错误。
下面来编写一个KAREL程序来测试一下该内置功能：
创建一个KAREL程序文件。
编写如下KAREL程序：
PROGRAM TEST_TRUNC --程序名
VAR --变量声明
A : REAL
BEGIN --程序开始
A = 100.4 --给A数值量赋值100.4
FORCE_SPMENU(TP_PANEL,SPI_TPUSER,1) --显示用户菜单
DELAY 1000 --延时
WRITE( TRUNC(A) ,CR) --在屏幕上显示取整后的结果
DELAY 1000 --延时
A = 100.5 --给A数值量赋值100.5
DELAY 1000 --延时
WRITE( TRUNC(A) ,CR) --在屏幕上显示取整后的结果
DELAY 1000 --延时
END TEST_TRUNC --程序结束
按下图步骤编译该程序。
编译成功后按下图步骤关闭编译输出窗口。
按下图步骤关闭KAREL程序编辑器。
按下图步骤打开工业机器人示教器。
按下图步骤打开菜单进入下页。
进入系统-变量。
按下图步骤将系统参数“$KAREL_ENB”改为1，后点击“SELECT”进入程序一览界面。
选择我们编写的KAREL程序。
按下图步骤运行该程序。
程序运行结果↓
—THE END—
点点在看给小编加个鸡腿 |
