西门子 200smart SHRB移位寄存器指令编程运用实例

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在前面的篇幅中我们学习了《西门子 200smart顺序控制编程》的方式来实现简单的机械手夹取搬运物料的案例，而通过移位寄存器指令也可以实现顺序控制方式的编程，很大程度上简化了编写程序的长度。


移位寄存器(SHRB)指令将DATA数值移入移位寄存器。DATA为移位寄存器的数据输入来源端，S_BIT指定移位寄存器开始的最低位。N指定移位寄存器的长度和移位的方向，当N是正的为左移，从低位移到高位（例如M0.0往M0 7的方向移位），当N是负数为右移，就从高位移到低位（例如M0.7往M0 0的方向移位）。

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EN为使能输入端，连接移位脉冲信号，每次EN使能有效时，整个移位寄存器向左或者向右移动1位。移位寄存器的最大长度为64位。移出移位寄存器的最高指定位值放在溢出存储器位SM1.1中。
移位寄存器指令编程案例

1、机械手从A地向B地物料搬运过程

案例项目中利用中压式双向电磁阀推动气缸来完成，关于中压式双向电磁阀的相关知识，参考《电磁阀的工作原理及选型》。当电磁阀线圈断电时，仍保持现有动作。

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​​流程解析：1、由于机械手初始状态处于原点，V100.0接通，按下启动按钮I0.0产生移位信号使能，将V100.0为1的状态移位使得V100.1为1。



2、V100.1为1，机械手下降电磁阀接通下降抓取物料，到达下限位检测I0.6接通，产生移位信号使能，V100.1为1的状态移位使得V100.2为1，由于上升限位条件不再满足，V100.0为0的状态移位使得V100.1为0，机械手下降电磁阀断电，机械手停止下降。



3、V100.2为1，机械手夹紧电磁阀接通抓取物料，到达夹紧检测I1.0成立后延时0.5秒，计时器T37导通产生移位使能，V100.2为1的状态移位使得V100.3为1，V100.1为0的状态移位使得V100.2为0，由于采取置位方式，即使V100.2为0，夹紧电磁阀任然处于的电抓取物料状态，防止物料在搬运过程中掉落，V100.0为0的状态移位使得V100.1为0。



4、V100.3为1，机械手上升电磁阀接通抓取物料上升，到达上升检测位置后，I0.6导通产生移位使能，V100.3为1的状态移位使得V100.4为1，V100.2为0的状态移位使得V100.3为0，机械手上升电磁阀断电机械手停止上升，V100.1为0的状态移位使得V100.2为0，由于采取置位方式，即使V100.2为0，夹紧电磁阀任然处于的电抓取物料状态，防止物料在搬运过程中掉落，尽管此时机械手硬件位置处于原点满足条件状态，由于移位寄存器位值处于为1状态，V100.0任然为0，移位使得V100.1为0。


5、V100.4为1，机械手右行电磁阀接通抓取物料右行，到达右限位检测位置后，I0.5导通产生移位使能，V100.4为1的状态移位使得V100.5为1，V100.3为0的状态移位使得V100.4为0，机械手右行电磁阀断电机械手停止右行，V100.2为0的状态移位使得V100.3为0，V100.1为0的状态移位使得V100.2为0，由于采取置位方式，即使V100.2为0，夹紧电磁阀任然处于的电抓取物料状态，防止物料在搬运过程中掉落，V100.0为0移位使得V100.1为0。


6、V100.5为1，机械手下降电磁阀接通抓取物料下降，到达下限位检测位置后，I0.6导通产生移位使能，V100.5为1的状态移位使得V100.6为1，V100.4为0的状态移位使得V100.5为0，机械手下降电磁阀断电机械手停止下降，V100.3为0的状态移位使得V100.4为0，V100.2为0的状态移位使得V100.3为0，V100.1为0的状态移位使得V100.2为0，由于采取置位方式，即使V100.2为0，夹紧电磁阀任然处于的电抓取物料状态，防止物料在搬运过程中掉落，V100.0为0移位使得V100.1为0。


7、V100.6为1，机械手夹具松开电磁阀接通释放物料，到达松开I1.1检测位置后，松开到位延时计时器T38导通产生移位使能，V100.6为1的状态移位使得V100.7为1，V100.5为0的状态移位使得V100.6为0，V100.4为0的状态移位使得V100.5为0，V100.3为0的状态移位使得V100.4为0，V100.2为0的状态移位使得V100.3为0，V100.1为0的状态移位使得V100.2为0，V100.0为0移位使得V100.1为0。


8、V100.7为1，机械手上升电磁阀接通机械手上升，到达上升检测位置后，I0.6导通产生移位使能，V100.7为1的状态移位使得V101.0为1，V100.6为0的状态移位使得V100.7为0，机械手停止上升，V100.5为0的状态移位使得V100.6为0，V100.4为0的状态移位使得V100.5为0，V100.3为0的状态移位使得V100.4为0，V100.2为0的状态移位使得V100.3为0，V100.1为0的状态移位使得V100.2为0，V100.0为0移位使得V100.1为0。


9、V101.0为1，机械手左移电磁阀接通机械手左移，到达左限位检测位置后，I0.4导通产生移位使能，V101.0为1的状态移出到溢出存储器SM1.1中。V100.7为0的状态移位使得V101.0为0，机械手停止左移，V100.6为0的状态移位使得V100.7为0，V100.5为0的状态移位使得V100.6为0，V100.4为0的状态移位使得V100.5为0，V100.3为0的状态移位使得V100.4为0，V100.2为0的状态移位使得V100.3为0，V100.1为0的状态移位使得V100.2为0，V100.0为0移位使得V100.1为0。移位寄存器全部复位，机械手回到原点位置V100.0为1，按下启动按钮，机械手重复上述过程。

​​2、5台电动机的顺序启动及逆序停止

按下启动按钮I0.0，电动机按照M1-M5的顺序启动，间隔时间为10秒，需要停机时，5台电动机按照M5-M1的顺序逆序停止，间隔时间为10秒。

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​流程解析：在PLC上电的初始扫描周期，利用MOV指令清空VB0，按下启动按钮I0.0后，M0.0置位的电，M0.0作为移位寄存器DATA的输入端，第一次按下启动按钮后，将M5.0的置位状态移位到V0.0进行第一次移位，T39每隔10秒进行一次。V0.0即第控制一台电动机的运行状态。按下停止按钮后，将M5.0为0的状态移位到V0.5进行第一次移位，T40每间隔10秒进行一次右移位，执行复位操作（注意：上述控制程序段在电机未到达5台全部运行时，按下停止按钮时，间隔10秒时间上有偏差，需要进行程序优化，这里仅仅是为了说明指令的操作用法案例）。

​​3、在第5工位上利用气缸顶出不合格的工件
在旋转圆盘第一工位上有一个检测物料到位传感器I0.0，有物料时为1。另一个传感器I0.1用来检测物料的好坏，若I0.1为0则产品是好的，若I0.1为1则产品是不良品。在第5工位有一个踢出不良品的气缸Q0.0。若检测的产品为不良品时，气缸动作，产品被推出至不良品箱，0.5s后气缸退回，圆盘继续旋转工作。

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流程解析
每次当有物料到位信号I2.0来临时，将良品检测信号I2.1的检测结果分别移入1号工位V200.1、2号工位V200.2、3号工位V200.3、4号工位V200.4、5号工位V200.5，移位方向是左移。V200.5为1时，表示当前第5工位对应为不良品。所有圆盘工序动作完成后，进行下一步逻辑编程操作。


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