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一、简介
S7-1200可以通过PROFINET通信连接西门子V90伺服驱动器，PLC通过西门子提供的驱动库中的功能块FB284可实现V90驱动器的基本定位控制。获得FB284功能块的两种方法如下，可选择其中一种。
1、安装Startdrive软件，在TIA Portal软件中就会自动安装驱动库文件，下载链接：
https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/68034568
2、 在TIA Portal中安装SINAMICS Blocks DriveLib，下载链接：
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109475044
二、实现方法
1、 准备工作
（1）硬件连接
1) 参照伺服驱动器使用手册，正确完成驱动器电源连接、电机连接。
2) 正确连接S7-1200 PLC的电源。
3) 如果PLC只有一个网口，如1212C、1212C等，将第一台伺服驱动器的X5端口与 S7-1200 PLC的网口;如有多台伺服驱动器，将前一台的X6端口与下一台的X5端口连接；将最后一台伺服驱动器的X6端口与调试电脑连接。
2) 如果PLC有两个以上的太网口，将第一台伺服驱动器的X5端口与S7-1200 PLC的一个网口;如有多台伺服驱动器，将前一台的X6端口与下一台的X5端口连接。将PLC的另一个网口与调试电脑连接。
（2）通讯参数：
1）V90调试软件V-ASSISTANT的基本参数设置
参数保存后需重启驱动器才能生效。
2）设置机械结构相关参数
需要设置正确的齿轮比，以及设置负载转动一圈物体移动距离所对应的长度单位(LU)。如果定义1LU对应0.001mm，负载移动一圈长度为10mm，则此时负载转动一圈对应的长度单位为10000LU。
3）设置回零相关参数
2、创建工程项目
（1）创建新工程，添加好S7-1200PLC，并在网络视图下打开硬件目录，选择最后的V90V1.0GSD文件并添加到项目中。
（2）配置好V90对应的IP地址和Profinet设备名称（设备名称要与V90参数设置的名称相同）
（3）为V90控制器添加“西门子报文111”报文。这样所有的参数设置基本完成。可编译并下载到PLC。
（4）在程序中将DriveLib_S7_1200_1500中的SINA_POS(FB284)功能块拖拽到编程网络中:
根据FB284的使用说明分配好输入输出引角，主要参数如下：
详细参数如下图所示：
3、FB284功能块的调试
1) 点动
· 运行模式选择 ModePos=7
· 轴使能 EnableAxis=1
· 轴处于静止状态
· 轴不必回零或绝对值编码器可以处于未被校正的状态
步骤：
· 点动速度在驱动器中设置，速度的OverV参数对于点动速度设定值进行百分比缩放
· 运行条件CancelTraversing及IntermediateStop与点动运行模式无关，默认设置为1
注意：
· Jog1及Jog2用于控制EPOS的点动运行，运动方向由驱动中设置的点动 速度来决定，默认设置为Jog1=负向点动速度，Jog2=正向点动速度 ，与Positive及Negative参数无关
· 激活命令的当前状态可以通过EPosZSW1、EPosZSW2进行监控，点动结束 (Jog1 或 Jog2=0) 轴静止时AxisPosOK置1，当运行过程中出现错误，则输出参数 Error置1
2）相对运动与绝对运动
相对定位运行模式与绝对运行模式可通过驱动相对定位功能来实现，它采用SINAMICS驱动的内部位 置控制器来实现相对位置控制。
要求:
· 相对运动ModePos=1
· 绝对运动ModePos=2
· 轴使能EnableAxis=1
· 轴不必回零或绝对值编码器可以处于未被校正的状态
· 如果切换模式大于 3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在ModePos=1,2,3时进行切换
步骤：
· 通过输入参数Position, Velocity指定目标位置及速度
· 通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的百分比
· 运行条件CancelTraversing及IntermediateStop必须设置为1，Jog1及Jog2必须设置为0
· 在相对定位中，运动方向由Position中设置值的正负来确定
通过ExecuteMode的上升沿触发定位运动，激活命令的当前状态或通过EPosZSW1、 EPosZSW2进行监控，当目标位置到达后AxisPosOk置1 ，当定位过程中出现错误，则输出参数Error置1。
注意：
当前正在运行的命令可以通过ExecuteMode上升沿进行新命令的替换，但仅用于运行模式ModePos 1,2,3。
下面的是我们测试的V90伺服控制和步进电机相互配合完成的控制两个视频，有兴趣学习的朋友可与我们私信交流，共同进步。
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