JET伺服CClinkIEFBasic多点轨迹运行

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JET伺服CClinkIEFBasic

多点轨迹运行

概念

多点轨迹定位的是什么？多点轨迹运行可以无延时连续进行多段定位，每段定位的速度和位置都可以进行设置。

01

硬件软件

硬件为FX5U + JET-10G伺服D4版本一套，软件为GX Work3，网络也可以是走TSN方式

02

程序

①FB功能块调用



②FB功能块



**因代码太长截图不全若需完整代码请联系我们

③测试依据

完成当前的定位运行后，转换至下一个定位运行。在完成以Change on set-point (Controlword Bit 9) 的值进行的定位运行之前更新了伺服参数的情况下，可以对是否在最初的定位地点停止进行切换。



**当控制指令的第4位置ON时将更新定位目标与定位速度，伺服接收到这个ON信号后会把状态字的第12位置ON，更改后的目标位置与速度将在前定位目标执行完成后执行，期间不会停止伺服。

03

测试结果

①多点单次定位中间会有一个再次触发的停止时间（时间变化（蓝色->红色））大概在41MS左右



*其中D2为伺服当前位置，D4为伺服当前速度，M5为定位触发点

②而轨迹多点定位没有再次触发的停止时间，从点1到点2到点3间没有停止间隔，直接进行位置和速度更新，没有任何再次触发延时

。