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西门子 S7-1200 系列二十四:s7-1200 PID控制使用详解(上 ...
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[西门子]
西门子 S7-1200 系列二十四:s7-1200 PID控制使用详解(上)--指令...
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2024-7-2 08:32:53
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一
PID功能说明
PID控制器(比例-积分-微分控制器)是一种广泛应用于工业控制系统中的反馈回路控制器。它根据控制对象的当前状态和设定目标之间的偏差,通过比例(P)、积分(I)和微分(D)三个基本控制作用来调整控制输入,以达到消除偏差、稳定系统的目的。PID控制适用于温度,压力,流量等物理量,是工业现场中应用最为广泛的一种控制方式
PID控制器的设计灵感来源于人的直觉和经验。在日常生活中,我们通过观察、判断和行动来调整自身的行为,以达到预期的目标。PID控制器模拟了这一过程,通过不断测量系统的输出,与期望值进行比较,然后根据偏差来调整控制输入。
PID控制器的基本原理如下:
比例(Proportional, P)作用:比例作用是根据偏差的大小来调整控制输入的。偏差越大,控制作用越强。比例作用可以迅速减少偏差,但通常会留下一个稳态误差。积分(Integral, I)作用:积分作用是对过去的偏差进行累积,用来消除稳态误差。积分作用可以保证系统在达到设定目标后,输出稳定,不会出现波动。微分(Derivative, D)作用:微分作用是根据偏差的变化率来调整控制输入的。微分作用可以预测偏差的未来变化,提前做出调整,从而提高系统的稳定性和响应速度。
二
s7-1200 PID控制器
S7-1200 CPU提供了PID控制器回路数量受到CPU的工作内存及支持DB块数量限制。严格上说并没有限制具体数量,但实际应用推荐客户不要超过16路PID回路。可同时进行回路控制,用户可手动调试参数,也可使用自整定功能,提供了两种自整定方式由PID控制器自动调试参数。另外STEP7 Basic还提供了调试面板,用户可以直观的了解控制器及被控对象的状态。
PID控制器结构
PID控制器功能主要依靠三部分实现,循环中断块,PID指令块,工艺对象背景数据块。用户在调用PID指令块时需要定义其背景数据块,而此背景数据块需要在工艺对象中添加,称为工艺对象背景数据块。PID指令块与其相对应的的工艺对象背景数据块组合使用,形成完整的PID控制器。如下图所示:
image-20240701143228040
循环中断块可按一定周期产生中断,执行其中的程序。PID指令块定义了控制器的控制算法,随着循环中断块产生中断而周期性执行,其背景数据块用于定义输入输出参数,调试参数以及监控参数。此背景数据块并非普通数据块,需要在目录树视图的工艺对象中才能找到并定义。
image-20240701144827687
S7-1200 PID 功能有三条指令可供选择, 分别为 PID_Compact, PID_3Step, PID_Temp。可根据实际需求选择PID指令,选择方法如下图:
image-20240701145049640
随着s7-1200固件版本的升级,TIA Portal中PID控制器指令PID_Compact,PID_3Step,PID_Temp也在不断的升级迭代,因此PID控制指令存在多个版本,各版本与CPU固件版本兼容性不同,CPU处理时间和存储器要求也不同;
image-20240701161540729
三
PID_Compact 性能参数
PID_Compact 与 CPU 和 FW 的兼容性
CPU
FW
PID_Compact
S7-1200
V4.2 或更高版本
V2.3
V2.2
V1.2
V4.0 到 V4.1
V2.2
V1.2
V3.x
V1.2
V1.1
V2.x
V1.2
V1.1
V1.x
V1.0
PID_Compact V2.x 的 CPU 处理时
CPU
典型CPU 处理时间 (PID_Compact V2.x)
CPU 1211C ≥ V4.0
300 μs
CPU 1215C ≥ V4.0
300 μs
CPU 1217C ≥ V4.0
300 μs
PID_Compact V2.x 的 CPU 存储器要求
分类
PID_Compact V2.x 背景数据块的存储器要求
装载存储器要求
约 12000 个字节
总工作存储器要求
788 个字节
保持性工作存储器要求
44 个字节
四
PID_3Step 性能参数
PID_3Step 与 CPU 和 FW 的兼容性
CPU
FW
PID_3Step
S7-1200
V4.2 或更高版本
V2.3
V2.2
V1.1
V4.0 到 V4.1
V2.2
V1.1
V3.x
V1.1
V1.0
V2.x
V1.1
V1.0
V1.x
-
PID_3Step V2.x 的 CPU 处理时间
CPU
典型CPU 处理时间 (PID_3Step V2.x)
CPU 1211C ≥ V4.0
410 μs
CPU 1215C ≥ V4.0
410 μs
CPU 1217C ≥ V4.0
410 μs
PID_3Step V2.x 的 CPU 存储器要求
分类
PID_3Step V2.x 背景数据块的存储器要求
装载存储器要求
约 15000 个字节
总工作存储器要求
1040 个字节
保持性工作存储器要求
60 个字节
五
PID_Temp 性能参数
PID_Temp 与 CPU 和 FW 的兼容性
CPU
FW
PID_Temp
S7-1200
V4.2 或更高版本
V1.1
V1.0
V4.1
V1.0
PID_Temp V1 的 CPU 处理时间
CPU
典型 CPU 处理时间 (PID_Temp V1)
CPU 1211C ≥ V4.1
580 μs
CPU 1215C ≥ V4.1
580 μs
CPU 1217C ≥ V4.1
580 μs
PID_Temp V1 的 CPU 存储器要求
分类
PID_Temp V1 背景数据块的存储器要求
装载存储器要求
约 17000 个字节
总工作存储器要求
1280 个字节
保持性工作存储器要求
100 个字节
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