运动控制--相对运动指令

相对运动控制指令--MC_MoveRelative，是最常用的控制指令之一，功能块的作用是从当前位置起，按指定距离进行运动定位。

输入输出引脚

Axis：轴名称，映射到要操作的轴。

输入端：

Execute：
输入一个上升沿信号将激活功能块。

Distance：
运动的相对位置设定。

Velocity：
速度设定值（用户单位 / S)。

Acceletation/Deceletation：
加减速度设置。设置点动启停时的加/减速度。

Jerk：
加加速度设置。此参数可不做设置。

BufferMode：
与前一条运动指令的缓存模式选择。

输出端：

Done：指令执行完成。
Busy：标记功能块是否处于活动状态。
Active：功能块进行控制时设为TRUE。

Error：标记功能块是否产生错误。
ErrorID：当功能块产生错误时，用ErrorID表示错误号。
CommandAborted：被另一个更高优先级的功指令打断。

功能说明本功能块允许通过指定从当前位置开始的移动距离来进行精确定位。在功能块处于“Standstil”（静止）状态时，一旦接收到“Execute”（执行）指令的上升沿触发，功能块将启动“Discrete Motion”（离散运动）模式。此指令支持多次上升沿有效触发，每次触发都会刷新并应用最新的“Position”（位置）设置。


梯形加减速动作

S曲线加减速动作

   

时序图

• 当“Execute”指令的上升沿触发时，系统开始执行移动命令，此时“Busy”状态标志将变为TRUE，表示当前功能块正忙于执行移动操作。在接下来的一个控制周期内，“Active”状态标志也将变为TRUE，表明功能块已处于激活的控制状态。
  
• 当系统按照指定的“Distance”完成定位操作后，“Done”状态标志将变为TRUE，表示移动指令已成功执行完毕。
  
• 如果在执行过程中，使用了其他指令来中止当前移动命令，那么“CommandAborted”状态标志将变为TRUE，同时“Busy”和“Active”状态标志将变为FALSE，表明当前功能块已停止执行移动操作，并且不再处于激活的控制状态。
  

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