步进/伺服定位控制时死机解决技巧

>导读：相信很多小伙伴在编写西门子PLC定位控制程序时，会出现位置数据给定到指令中去了、也触发了定位控制指令的管脚，但是PLC却出现“死”机（不动作）的现象。那么本文就一起解决这个问题。
一、控制需求
1.按下启动按钮后，步进电机以设定的速度到达抓取点位置
2.步进电机到达抓取点位置后，又以设定的速度到达放置点位置
3.抓取、放置两点循环往复

二、程序设计
1.在这个案例中，明显是抓取、放置两点往复定位。而在西门子PLC定位时，当达到抓取位置后，使用定位完成位来触发下一段位置的定位需要延时一段时间触发“Execute”管脚（如图1所示），也就是需要错开扫描周期，才能正常定位，否则会不动作会出现“死机”现象。

图1

2.如果要实现这种到达一个位置后，再延时触发让步进去下一个位置的话有两种方法。
方法一：定位完成位接通后，延时触发下一个位置
1.程序段1时实现轴使能功能，程序段2实现轴的回原点功能

2.程序段3是轴点动功能。当按下启动按钮“McXAsix. XAsixStart” 后，将“1”传入到寄存器“McXAsix. XAsixNum”中。当按下停止后，将0传过去。
程序段4是调用绝对定位指令，只有寄存器中的值等于1和2时才调用。

3.程序段5，等寄存器的值等于1时将位置和速度数据给到绝对定位指令中，延时100ms后触发定位指令的Execute管脚。
程序段6是反方向控制，原理一样的，在此不赘述。

注意：那如果使用这种方法的话，定位的点位比较多，那就需要大量的定时器，给我们编程带来很多重复的劳动，那接下来看第二种方法！！！
方法二：使用置位和复位指令来错开扫描周期
1.新建一个FB块，定义接口变量

2.程序段1：一直复位一个标志位，用于错开扫描周期。
程序段2：在自动模式下，按下启动按钮后，启动标志位接通，将“1”给到“步序”这个寄存器中，否则为0。

3.程序段3：当步序等于1时，给定抓取位置数据和速度，同时置位“#S_定位触发[0]”标志位（这个位在下个扫描周期将复位，因为程序段1复位了）。当定位完成了后“I_定位完成”位接通，将“2”给到步序中。
程序段4的是反方向定位程序

4.主程序中调用FB程序

5.把“FB2008”上的“DB_轴数据”.绝对行走、“DB_轴数据”.绝对位置给定参数、“DB_轴数据”.绝对位置运行速度关联到绝对定位指令的管脚“Execute”和“Position”、“Velocity”管脚中即可！
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